CN213127030U - 升降装置及可移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例提供了一种升降装置及可移动平台，涉及农机领域。该升降装置包括固定架、与固定架枢接的转动架、连接于固定架的固定柱以及驱动缸，驱动缸的两端分别形成第一连接端部以及第二连接端部，第一连接端部与固定柱远离固定架的一端枢接，第二连接端部与转动架远离固定架的一端枢接；其中，驱动缸用于驱动转动架相对于固定架旋转，以使转动架处于放下状态或抬起状态；固定柱用于增大驱动缸驱动过程中，转动架相对于固定架的旋转幅度。驱动缸工作时，可以驱动转动架相对于固定架旋转，在旋转的过程中实现将固定架提升高度或降低高度，通过固定柱可以增大转动架相对于固定架的旋转幅度，从而增大转动架所能提升的最大高度。

Description

升降装置及可移动平台

技术领域

本实用新型涉及农机领域，具体而言，涉及一种升降装置及可移动平台。

背景技术

目前，玉米地、小麦地、稻田、烟叶地、棉花地、蔬菜园、果园等的耕地、播种、喷药等作业主要是由人工完成，人工劳动强度大，成本高。现有技术中，也有一些拖拉机通过搭载各种农具来实现自动操作。当拖拉机使用农具时，农具可以通过油缸驱动旋转，从而降低一定的高度，使得农具触地作业。当拖拉机不使用农具时，农具可以通过油缸驱动旋转，从而提升一定的高度，避免农具触地。

但是，现有技术中，由于油缸的结构限制了驱动时的旋转幅度，导致农具的提升高度受限，存在提升后，还可能触地的风险。

实用新型内容

本实用新型提供了一种升降装置及可移动平台，其能够通过固定柱增大转动架相对于固定架的旋转幅度，从而增大转动架所能提升的最大高度。

本实用新型的实施例可以这样实现：

本实用新型的实施例提供了一种升降装置，其包括：

固定架；

转动架，所述转动架与所述固定架枢接；

固定柱，所述固定柱连接于所述固定架；以及

驱动缸，所述驱动缸的两端分别形成第一连接端部以及第二连接端部，所述第一连接端部与所述固定柱远离所述固定架的一端枢接，所述第二连接端部与所述转动架远离所述固定架的一端枢接；

其中，所述驱动缸用于驱动所述转动架相对于所述固定架旋转，以使所述转动架处于放下状态或抬起状态；所述固定柱用于增大所述驱动缸驱动过程中，所述转动架相对于所述固定架的旋转幅度。

可选地，所述转动架远离所述固定架的一端朝靠近所述固定柱的一侧凸设有第二枢接部，所述第二连接端部与所述第二枢接部枢接。

可选地，所述固定架包括相互连接的连接架以及固定板；

所述固定柱与所述固定板垂直，所述固定柱的一端与所述固定板连接，且，所述固定柱的另一端与所述第一连接端部枢接；

所述连接架与所述转动架枢接。

可选地，所述升降装置还包括加强板，所述加强板连接于所述固定柱和所述固定板的连接处。

可选地，所述加强板的数量为至少两个，所述至少两个加强板绕所述固定柱的周向分布。

可选地，所述连接架为第一矩形框架，所述连接架包括相对间隔的第一长边以及第二长边；

所述第一长边与所述固定板连接；

所述第二长边与所述转动架枢接。

可选地，所述固定板与所述连接架所处的平面垂直。

可选地，所述第二长边的中间位置与所述转动架枢接，和/或，所述第二长边的两端位置与所述转动架枢接。

可选地，所述固定架还包括第一加强柱；所述第一加强柱位于所述第一长边和所述第二长边之间，且所述第一加强柱的两端分别与所述第一长边和所述第二长边的中间位置连接。

可选地，所述固定架还包括安装板以及至少两个支撑柱；

所述安装板与所述连接架所处的平面平行且间隔设置；

所述至少两个支撑柱中，其中至少一个支撑柱的一端与所述安装板连接，另一端与第一长边连接；其余至少一个支撑柱的一端与所述安装板连接，另一端与所述第二长边连接。

可选地，与所述第一长边连接的所述支撑柱同时与所述固定板远离所述固定柱的一侧连接。

可选地，所述至少两个支撑柱的数量为四个，四个所述支撑柱呈矩形状分布于所述连接架与所述安装板之间。

可选地，所述固定架还包括至少两个支耳，所述至少两个支耳间隔设置于所述安装板远离所述支撑柱的一侧。

可选地，所述固定板位于所述第一长边的中间位置，和/或，所述固定柱位于所述固定板的中间位置。

可选地，所述转动架包括第二矩形框架；

所述第二矩形框架包括相对间隔的第三长边以及第四长边；

所述第三长边与所述第二长边枢接，所述第四长边的中间位置与所述第二连接端部枢接。

可选地，所述转动架还包括第二加强柱；所述第二加强柱位于所述第三长边和所述第四长边之间，且所述第二加强柱的两端分别与所述第三长边和所述第四长边的中间位置连接。

可选地，所述驱动缸包括相互配合的缸体和驱动杆，所述缸体远离所述驱动杆的一端形成所述第一连接端部，所述驱动杆远离所述缸体的一端形成所述第二连接端部。

本实用新型的实施例还提供了一种可移动平台，其包括载体、农具以及上述的升降装置；

所述升降装置的固定架与所述载体连接；

所述升降装置的转动架与所述农具连接；

所述升降装置用于驱动所述农具提升高度或降低高度。

可选地，所述载体为农业无人车，所述固定架与所述载体的车尾连接。

可选地，所述农具的数量为至少两个，所述至少两个农具均可择一位置地安装至所述转动架，以使相邻的两个所述农具之间的距离可调。

可选地，所述农具包括U型螺丝、安装柱以及执行装置；

所述U型螺丝的两个自由端与所述安装柱连接，所述U型螺丝套装至所述转动架；

所述执行装置与所述安装柱连接。

可选地，所述农具还包括连接柱以及调节杆；

所述连接柱的一端与所述安装柱枢接，所述连接柱的另一端与所述执行装置连接；所述调节杆的一端与所述安装柱连接，另一端作用于所述执行装置，所述调节杆用于改变所述执行装置的位置。

可选地，所述调节杆的两端分别与所述安装柱以及所述连接柱连接，所述调节杆用于调节所述连接柱与所述安装柱的枢接位置，以改变所述执行装置的位置；或，所述调节杆的两端分别与所述安装柱以及所述执行装置连接，所述调节杆用于调节所述连接柱与所述安装柱的枢接位置，以改变所述执行装置的位置。

本实用新型实施例的升降装置及可移动平台的有益效果包括，例如：

该升降装置包括固定架、与固定架枢接的转动架、连接于固定架的固定柱以及驱动缸，驱动缸的两端分别形成第一连接端部以及第二连接端部，第一连接端部与固定柱远离固定架的一端枢接，第二连接端部与转动架远离固定架的一端枢接；其中，驱动缸用于驱动转动架相对于固定架旋转，以使转动架处于放下状态或抬起状态；固定柱用于增大驱动缸驱动过程中，转动架相对于固定架的旋转幅度。驱动缸工作时，可以驱动转动架相对于固定架旋转，在旋转的过程中实现将固定架提升高度或降低高度，由于存在固定柱，通过固定柱可以增大转动架相对于固定架的旋转幅度，从而增大转动架所能提升的最大高度。

在可移动平台中，该农具搭载在升降装置的转动架上，通过升降装置可以增大农具所能提升的最大高度，这样，可以降低农具触地的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本实施例提供的升降装置第一视角下的示意图；

图2为本实施例提供的升降装置第二视角下的示意图；

图3为本实施例提供的升降装置处于放下状态的示意图；

图4为本实施例提供的升降装置处于中间状态的示意图；

图5为本实施例提供的升降装置处于抬起状态的示意图；

图6为本实施例提供的升降装置的爆炸图；

图7为本实施例提供的升降装置中部分结构的示意图；

图8为本实施例提供的第一种可移动平台的结构示意图；

图9为图8中升降装置和农具的结构示意图；

图10为图9中农具的结构示意图；

图11为本实施例提供的第二种可移动平台的结构示意图；

图12为图11中升降装置和农具的结构示意图；

图13为图12中农具的结构示意图。

图标：100-可移动平台；10-升降装置；101-第一连线；102-第二连线；103-第三连线；11-固定架；111-连接架；1111-第一长边；1112-第二长边；11121-第三枢接部；11122-第四枢接部；11123-第五枢接部；1113-第一短边；1114-第二短边；112-固定板；113-第一加强柱；114-安装板；115-支撑柱；116-支耳；12-转动架；120-第二枢接部；121-第二矩形框架；1211-第三长边；12111-第六枢接部；12112-第七枢接部；12113-第八枢接部；1212-第四长边；1213-第三短边；1214-第四短边；122-第二加强柱；13-固定柱；130-第一枢接部；14-驱动缸；141-第一连接端部；142-第二连接端部；143-缸体；144-驱动杆；15-加强板；161-第一枢接轴；162-第二枢接轴；163-第三枢接轴；164-第四枢接轴；165-第五枢接轴；20-载体；30-农具；31-U型螺丝；32-安装柱；33-执行装置；331-穴播轮；332-竖杆；333-种子箱；34-连接柱；35-调节杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

目前，玉米地、小麦地、稻田、烟叶地、棉花地、蔬菜园、果园等的耕地、播种、喷药等作业主要是由人工完成，人工劳动强度大，成本高。现有技术中，也有一些拖拉机通过搭载各种农具来实现自动操作。当拖拉机使用农具时，农具可以通过油缸驱动旋转，从而降低一定的高度，使得农具触地作业。当拖拉机不使用农具时，农具可以通过油缸驱动旋转，从而提升一定的高度，避免农具触地。但是，现有技术中，经研究人员研究发现，传统的通过油缸实现提升的升降装置中，由于油缸的结构限制了驱动时的旋转幅度，导致农具的提升高度受限，存在提升后，还可能触地的风险。

请参考图1-图13，本实施例提供了一种升降装置10及可移动平台100，可以有效改善上述提到的技术问题。具体地，图1-图7示出了本实施例提供的升降装置10，图8-图13示出了本实施例提供的可移动平台100。以下将首先对本实施例提供的升降装置10进行详细介绍。

请参考图1和图2，本实施例提供了一种升降装置10，其包括：

固定架11；

转动架12，转动架12与固定架11枢接；

固定柱13，固定柱13连接于固定架11；以及

驱动缸14，驱动缸14的两端分别形成第一连接端部141以及第二连接端部142，第一连接端部141与固定柱13远离固定架11的一端枢接，第二连接端部142与转动架12远离固定架11的一端枢接；

其中，驱动缸14用于驱动转动架12相对于固定架11旋转，以使转动架12处于放下状态或抬起状态；固定柱13用于增大驱动缸14驱动过程中，转动架12相对于固定架11的旋转幅度。

本实施例中，驱动缸14工作时，可以驱动转动架12相对于固定架11旋转，在旋转的过程中实现将固定架11提升高度或降低高度，由于存在固定柱13，通过固定柱13可以增大转动架12相对于固定架11的旋转幅度，从而增大转动架12所能提升的最大高度。一般地，农具30(图8示出)搭载在转动架12上，因此，可以通过升降装置10提升或降低农具30的高度。

上述提及的驱动缸14可以是油缸、气缸、电缸(电动推杆)等伸缩式的驱动装置。本实施例中，驱动缸14包括相互配合的缸体143和驱动杆144，缸体143远离驱动杆144的一端形成第一连接端部141，驱动杆144远离缸体143的一端形成第二连接端部142。一般地，驱动杆144沿直线方向可移动地连接于缸体143，这种属于直线型的伸缩式驱动装置。当然了，其它实施例中，也可以是缸体143与转动架12连接，而驱动杆144与固定柱13连接。本实施例中，驱动缸14的数量为一个，且采用单级驱动，其它实施例中，驱动缸14的数量不限定，例如可以是并排设置的多个。同时，也可以采用多级驱动，即，多个驱动缸14沿自身的轴线依次连接使用。

请参考图3-图5，图3中的转动架12处于放下状态，图4中的转动架12处于中间状态，图5中的转动架12处于抬起状态。即，图3中，转动架12相对于固定架11展开，此时若农具30搭载在转动架12上，通过载体20(图8示出)可以带动农具30进行作业。当需要对农具30进行收纳，或者不工作时，驱动缸14驱动转动架12相对于固定架11折叠，即，呈现出如图4所示的状态，驱动缸14继续驱动转动架12相对于固定架11折叠，直至呈现出如图5所示的状态，完成农具30的抬起，实现收纳。这里提及的载体20可以为拖拉机等传统人工操作的自走式设备，也可以为无人车等自动操作的自走式设备，后文将对载体20进行详细说明。

图3-图5示出的角度A、角度B以及角度C由图中所示的两条虚线限定，其中一条虚线表示第一连接端部141与固定柱13的枢接点和转动架12与固定架11的枢接点的连线(第一连线101)，另一条虚线表示转动架12与固定架11的枢接点和第二连接端部142与转动架12的枢接点的连线(第二连线102)。图中还有一条虚线表示第一连接端部141与固定柱13的枢接点和第二连接端部142与转动架12的枢接点的连线(第三连线103)。三条连线构成三角形，以下的描述将借用三角形的三角函数原理进行说明。

图3中，转动架12相对于固定架11的旋转幅度可以理解为角度A，此时，转动架12提升的高度可以理解为零。并且，此时，驱动缸14处于完全伸张状态，即，驱动杆144不能相对于缸体143继续向外移动，则第三连线103的长度为缸体143的长度和驱动杆144的长度之和，该第三连线103的长度为驱动缸14所能伸张的极限最长长度。也就是说，图3中所示的升降装置10中，转动架12处于放下状态的极限位置。

图4中，转动架12相对于固定架11的旋转幅度可以理解为角度B，此时，转动架12提升的高度可以理解为H1。并且，此时，驱动缸14处于部分收缩状态，即，驱动杆144可以相对于缸体143继续向外移动，也可以相对于缸体143继续向内移动。

图5中，转动架12相对于固定架11的旋转幅度可以理解为角度C，此时，转动架12提升的高度可以理解为H2。并且，此时，驱动缸14处于完全收缩状态，即，驱动杆144不能相对于缸体143继续向内移动，则第三连线103的长度为缸体143的长度，该第三连线103为驱动缸14所能收缩的极限最短长度。也就是说，图5中所示的升降装置10中，转动架12处于抬起状态的极限位置。

上述中，角度A＞角度B＞角度C，并且，H2＞H1。

在某些技术中，将驱动缸14的两端分别直接安装至固定架11和转动架12上，本领域技术人员公知的，这种伸缩式的驱动装置，在转动架12处于放下状态的极限位置时，可以通过搭载在转动架12上的农具30进行作业。当转动架12处于抬起状态的极限位置时，由于驱动缸14的缸体143占用了一定的长度空间，使得转动架12抬起后，第一连线101与第二连线102的角度较大，导致转动架12提升的高度较低，农具30不能完成有效地收纳，有触地的风险。

而本实施例中，驱动缸14的第一连接端部141安装在固定柱13上，以图3-图5中的相对位置说明，该固定柱13在竖直方向上，向上延伸了一定的高度，使得相对于第一连接端部141直接安装在固定架11上，延长了第一连线101的长度，相对来说，固定柱13向上延伸的高度为缸体143自身的长度进行了避让，这样，在转动架12处于抬起状态的极限位置时(即图5)，第一连线101和第二连线102的角度可以变得很小(角度C)，这样，转动架12提升的高度可以变得很高(H2)。

请参考图6和图7，本实施例中，固定架11包括相互连接的连接架111以及固定板112。

本实施例中，该连接架111为第一矩形框架，连接架111包括相对间隔的第一长边1111以及第二长边1112，同时，连接架111还包括相对间隔的第一短边1113和第二短边1114，四条边共同构成矩形结构。连接架111安装至载体20上后，其呈现竖直放置的状态。当然了，其它实施例中，连接架111的形状不限定，例如可以为三角形架、梯形架等。

该第一长边1111与固定板112连接，固定板112与连接架111所处的平面垂直。

上述提及的固定柱13与该固定板112垂直，固定柱13的一端与固定板112连接，且，固定柱13的另一端与第一连接端部141枢接，该连接架111与转动架12枢接，具体地，该连接架111的第二长边1112与转动架12枢接。

结合图6，固定柱13远离固定板112的一端设置有第一枢接部130，驱动缸14的第一连接端部141通过第一枢接轴161与第一枢接部130枢接。

本实施例中，第二长边1112的中间位置与转动架12枢接，和/或，第二长边1112的两端位置与转动架12枢接。具体地，第二长边1112依次间隔设置有第三枢接部11121、第四枢接部11122和第五枢接部11123，转动架12依次间隔设置有第六枢接部12111、第七枢接部12112以及第八枢接部12113，第三枢接部11121通过第三枢接轴163与第六枢接部12111枢接，第四枢接部11122通过第四枢接轴164与第七枢接部12112枢接，第五枢接部11123通过第五枢接轴165与第八枢接部12113枢接。

本实施例中，固定架11还包括第一加强柱113；第一加强柱113位于第一长边1111和第二长边1112之间，且第一加强柱113的两端分别与第一长边1111和第二长边1112的中间位置连接。这样，该连接架111和第一加强柱113共同形成“日”字型结构。第一加强柱113可以起到加强整体结构强度的作用。这种框架结构，使得整个固定架11既保证了强度，也节约了成本。

结合图6，本实施例中，固定板112位于第一长边1111的中间位置，和/或，固定柱13位于固定板112的中间位置。这样整体对称性较好，稳定性较好。

结合图6，本实施例中，转动架12包括第二矩形框架121；第二矩形框架121包括相对间隔的第三长边1211以及第四长边1212，同时，第二矩形框架121还包括相对间隔的第三短边1213以及第四短边1214；四条边共同构成矩形结构。第二矩形框架121安装至固定架11上，且处于放下状态时，其呈现水平放置的状态。第三长边1211与第二长边1112枢接，第四长边1212的中间位置与第二连接端部142枢接。

具体地，上述提及的第六枢接部12111、第七枢接部12112以及第八枢接部12113均设置于该第三长边1211上。并且，上述提及的转动架12远离固定架11的一端朝靠近固定柱13的一侧凸设有第二枢接部120，第二连接端部142与第二枢接部120枢接。可以理解的，该第四长边1212的中间位置凸出设置有第二枢接部120，该第二枢接部120通过第二枢接轴162与驱动缸14的第二连接端部142枢接，这样使得转动架12相对固定架11的转动更灵活。

同理，本实施例中，转动架12还包括第二加强柱122；第二加强柱122位于第三长边1211和第四长边1212之间，且第二加强柱122的两端分别与第三长边1211和第四长边1212的中间位置连接。这样，该第二矩形框架121和第二加强柱122共同形成“日”字型结构。第二加强柱122可以起到加强整体结构强度的作用。

结合图6，本实施例中，升降装置10还包括加强板15，加强板15连接于固定柱13和固定板112的连接处。通过加强板15可以提高固定柱13和固定板112的结合面的连接强度，提高使用寿命。

具体地，加强板15的数量为至少两个，至少两个加强板15绕固定柱13的周向分布。更为具体地，加强板15的数量为三个，以图6中的相对位置说明，固定柱13左右两侧以及后侧均分布有加强板15。

结合图7，本实施例中，固定架11还包括安装板114、至少两个支撑柱115以及至少两个支耳116；安装板114与连接架111所处的平面平行且间隔设置；至少两个支撑柱115中，其中至少一个支撑柱115的一端与安装板114连接，另一端与第一长边1111连接，其余至少一个支撑柱115的一端与安装板114连接，另一端与第二长边1112连接。

同时，与第一长边1111连接的支撑柱115同时与固定板112远离固定柱13的一侧连接。至少两个支耳116间隔设置于安装板114远离支撑柱115的一侧。

具体地，支撑柱115的数量为四个，四个支撑柱115呈矩形状分布于连接架111与安装板114之间，即，两个支撑柱115的一端均与第一长边1111连接，另外两个支撑柱115的一端均与第二长边1112连接。支耳116的数量为两个，呈左右分布。通过安装板114和两个支耳116，可以方便地将升降装置10安装至载体20上，并且通过四个支撑柱115可以起到较佳的支撑作用。其它实施例中，支撑柱115的数量可以为三个、五个、七个或更多个，支耳116的数量也可以为三个、四个、五个或更多个。

需要说明的是，上述提及连接架111、第二矩形框架121一般采用钢架结构，第一加强柱113、第二加强柱122、固定柱13、支撑柱115一般采用工字钢，加强板15、固定板112、安装板114以及支耳116一般采用钢板。

请参考图8-图13，图8-图13示出了本实施例提供的两种可移动平台100。

请参考图8-图10，该第一种可移动平台100包括载体20、农具30以及上述的升降装置10；升降装置10的固定架11与载体20连接；升降装置10的转动架12与农具30连接；升降装置10用于驱动农具30提升高度或降低高度。

本实施例中，载体20为农业无人车，固定架11与载体20的车尾连接。通过无人车，可以实现自动化作业，满足现代农业的需求。同时，该农具30为穴播机，可以实现自动化播种作业。本实施例中，农具30的数量为两个，且间隔分布，相对于仅有一个农具30的情况，本实施例中的可移动平台100可以实现播种的效率翻倍。当然了，其它实施例中，载体20的类型不限定，可以是拖拉机等陆上设备，也可以是无人船等水上设备，更有可能是无人机等空中飞行设备。农具30的类型不限定，可以是喷洒装置，以实现喷洒药剂，还可以是中耕机、开沟机等，这些结构均是可拆卸地安装至转动架12上，这样可以跟据农时的需要更换农具30，实现一机多种用途的功能。同时，农具30的数量也不限定，可以为一个，三个或更多个。

本实施例中，农具30的数量为至少两个，至少两个农具30均可择一位置地安装至转动架12，以使相邻的两个农具30之间的距离可调。

换句话说，该农具30可以通过安装在转动架12上的不同位置，实现两个农具30之间的距离可调，这样，针对不同的场景和需求(例如，所耕农地的行距)，可以适应性地改变两个农具30之间的距离。

结合图10，本实施例中，农具30包括U型螺丝31、安装柱32以及执行装置33；U型螺丝31的两个自由端与安装柱32连接，U型螺丝31套装至转动架12；执行装置33与安装柱32连接。

结合上述内容，该转动架12包括的第二矩形框架121为镂空结构，便于U型螺丝31直接套装在第二矩形框架121的矩形结构中。

结合图10，农具30还包括连接柱34以及调节杆35；连接柱34的一端与安装柱32枢接，连接柱34的另一端与执行装置33连接；调节杆35的一端与安装柱32连接，另一端作用于执行装置33，调节杆35用于改变执行装置33的位置。具体地，调节杆35的两端分别与安装柱32以及执行装置33连接，调节杆35用于调节连接柱34与安装柱32的枢接位置，以改变执行装置33的位置。

具体地，该农具30为穴播机，执行装置33包括穴播轮331、竖杆332以及种子箱333，竖杆332的一端与穴播轮331转动连接，另一端与种子箱333固定连接。并且，连接柱34的两端分别与安装柱32和竖杆332的底部枢接。调节杆35的一端拉着安装柱32，另一端拉着竖杆332，通过调节杆35拉的具体位置不同，可以使得连接柱34相对于安装柱32的枢接位置不同，进而可以实现执行装置33相对于安装柱32高度的发生改变。

调节杆35与安装柱32的配合可以采用螺纹配合、卡接配合等，通过调节杆35与安装柱32配合的位置不同，可以改变执行装置33的具体位置，使得适用性更强。

请参考图11-图13，图11-图13示出的第二种可移动平台100中，其结构大部分与第一种可移动平台100的结构相同，不同之处在，该第二种可移动平台100中，农具30为中耕机，其数量为六个。

并且，图13中，该农具30包括连接柱34以及调节杆35；连接柱34的一端与安装柱32枢接，连接柱34的另一端与执行装置33连接；调节杆35的一端与安装柱32连接，另一端作用于执行装置33，调节杆35用于改变执行装置33的位置。具体地，调节杆35的两端分别与安装柱32以及连接柱34连接，调节杆35用于调节连接柱34与安装柱32的枢接位置，以改变执行装置33的位置。

可以理解地，调节杆35的一端拉着安装柱32，另一端拉着连接柱34，通过调节杆35拉的具体位置不同，可以使得连接柱34相对于安装柱32的枢接位置不同，进而可以实现执行装置33相对于安装柱32高度的发生改变。本实用新型中通过转动架12和调节杆35的双重调节，使得执行装置33的位置调节方便且灵敏。具体地，该执行装置33为中耕机中的中耕轮，其转动设置于连接柱34的端部。

以下将对本实施例提供的可移动平台100的具体操作进行说明：

当升降装置10处于如图3所示的状态下时，说明此时的转动架12处于放下状态，农具30触地，载体20移动的过程中，农具30进行正常作业。一般地，载体20作业到边界时，此时不需要进行作业，一般需要自动收起农具30。因此，通过控制驱动缸14，使其带动转动架12相对于固定架11旋转，驱动缸14逐步收缩的过程中，升降装置10从如图4所示的状态切换至如图5所示的状态下，实现转动架12的抬起，完成农具30的收纳。该过程的动态描述的展示过程：图3→图4→图5。

当载体20成功转向后，此时又需要农具30进行作业，同理，通过控制驱动缸14，使其伸张，伸张的过程中，转动架12相对于固定架11旋转，实现转动架12的放下，实现农具30的放下。该过程的动态描述的展示过程：图5→图4→图3。

通过上述过程，可以有效地减少人工操作，提高农业作业的效率。由于上述的可移动平台100采用了上述提及的升降装置10，在对农具30进行收纳时，农具30提升的高度较高，大大降低了发生触地的风险。

综上，本实用新型实施例提供了一种升降装置10及可移动平台100，该升降装置10包括固定架11、与固定架11枢接的转动架12、连接于固定架11的固定柱13以及驱动缸14，驱动缸14的两端分别形成第一连接端部141以及第二连接端部142，第一连接端部141与固定柱13远离固定架11的一端枢接，第二连接端部142与转动架12远离固定架11的一端枢接；其中，驱动缸14用于驱动转动架12相对于固定架11旋转，以使转动架12处于放下状态或抬起状态；固定柱13用于增大驱动缸14驱动过程中，转动架12相对于固定架11的旋转幅度。驱动缸14工作时，可以驱动转动架12相对于固定架11旋转，在旋转的过程中实现将固定架11提升高度或降低高度，由于存在固定柱13，通过固定柱13可以增大转动架12相对于固定架11的旋转幅度，从而增大转动架12所能提升的最大高度。

在可移动平台100中，该农具30搭载在升降装置10的转动架12上，通过升降装置10可以增大农具30所能提升的最大高度，这样，可以降低农具30触地的风险。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种升降装置(10)，其特征在于，包括：

固定架(11)；

转动架(12)，所述转动架(12)与所述固定架(11)枢接；

固定柱(13)，所述固定柱(13)连接于所述固定架(11)；以及

驱动缸(14)，所述驱动缸(14)的两端分别形成第一连接端部(141)以及第二连接端部(142)，所述第一连接端部(141)与所述固定柱(13)远离所述固定架(11)的一端枢接，所述第二连接端部(142)与所述转动架(12)远离所述固定架(11)的一端枢接；

其中，所述驱动缸(14)用于驱动所述转动架(12)相对于所述固定架(11)旋转，以使所述转动架(12)处于放下状态或抬起状态；所述固定柱(13)用于增大所述驱动缸(14)驱动过程中，所述转动架(12)相对于所述固定架(11)的旋转幅度。

2.根据权利要求1所述的升降装置(10)，其特征在于，所述转动架(12)远离所述固定架(11)的一端朝靠近所述固定柱(13)的一侧凸设有第二枢接部(120)，所述第二连接端部(142)与所述第二枢接部(120)枢接。

3.根据权利要求1或2所述的升降装置(10)，其特征在于，所述固定架(11)包括相互连接的连接架(111)以及固定板(112)；

所述固定柱(13)与所述固定板(112)垂直，所述固定柱(13)的一端与所述固定板(112)连接，且，所述固定柱(13)的另一端与所述第一连接端部(141)枢接；

所述连接架(111)与所述转动架(12)枢接。

4.根据权利要求3所述的升降装置(10)，其特征在于，所述升降装置(10)还包括加强板(15)，所述加强板(15)连接于所述固定柱(13)和所述固定板(112)的连接处。

5.根据权利要求4所述的升降装置(10)，其特征在于，所述加强板(15)的数量为至少两个，所述至少两个加强板(15)绕所述固定柱(13)的周向分布。

6.根据权利要求3所述的升降装置(10)，其特征在于，所述连接架(111)为第一矩形框架，所述连接架(111)包括相对间隔的第一长边(1111)以及第二长边(1112)；

所述第一长边(1111)与所述固定板(112)连接；

所述第二长边(1112)与所述转动架(12)枢接。

7.根据权利要求6所述的升降装置(10)，其特征在于，所述第二长边(1112)的中间位置与所述转动架(12)枢接，和/或，所述第二长边(1112)的两端位置与所述转动架(12)枢接。

8.根据权利要求6所述的升降装置(10)，其特征在于，所述固定架(11)还包括安装板(114)以及至少两个支撑柱(115)；

所述安装板(114)与所述连接架(111)所处的平面平行且间隔设置；

所述至少两个支撑柱(115)中，其中至少一个支撑柱(115)的一端与所述安装板(114)连接，另一端与第一长边(1111)连接；其余至少一个支撑柱(115)的一端与所述安装板(114)连接，另一端与所述第二长边(1112)连接。

9.根据权利要求6所述的升降装置(10)，其特征在于，所述转动架(12)包括第二矩形框架(121)；

所述第二矩形框架(121)包括相对间隔的第三长边(1211)以及第四长边(1212)；

所述第三长边(1211)与所述第二长边(1112)枢接，所述第四长边(1212)的中间位置与所述第二连接端部(142)枢接。

10.根据权利要求9所述的升降装置(10)，其特征在于，所述转动架(12)还包括第二加强柱(122)；所述第二加强柱(122)位于所述第三长边(1211)和所述第四长边(1212)之间，且所述第二加强柱(122)的两端分别与所述第三长边(1211)和所述第四长边(1212)的中间位置连接。

11.一种可移动平台(100)，其特征在于，包括载体(20)、农具(30)以及权利要求1-10任一项所述的升降装置(10)；

所述升降装置(10)的固定架(11)与所述载体(20)连接；

所述升降装置(10)的转动架(12)与所述农具(30)连接；

所述升降装置(10)用于驱动所述农具(30)提升高度或降低高度。

12.根据权利要求11所述的可移动平台(100)，其特征在于，所述载体(20)为农业无人车，所述固定架(11)与所述载体(20)的车尾连接。

13.根据权利要求11或12所述的可移动平台(100)，其特征在于，所述农具(30)包括U型螺丝(31)、安装柱(32)以及执行装置(33)；

所述U型螺丝(31)的两个自由端与所述安装柱(32)连接，所述U型螺丝(31)套装至所述转动架(12)；

所述执行装置(33)与所述安装柱(32)连接。

14.根据权利要求13所述的可移动平台(100)，其特征在于，所述农具(30)还包括连接柱(34)以及调节杆(35)；

所述连接柱(34)的一端与所述安装柱(32)枢接，所述连接柱(34)的另一端与所述执行装置(33)连接；所述调节杆(35)的一端与所述安装柱(32)连接，另一端作用于所述执行装置(33)，所述调节杆(35)用于改变所述执行装置(33)的位置。

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