CN213054868U - 一种工业机器人画笔末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种工业机器人画笔末端执行器，包括快换盘、快换接头、安装套筒、画笔和缓冲安装机构，快换盘底部安装有快换接头，快换接头底部安装有安装套筒，安装套筒内部通过缓冲安装机构安装有画笔，快换接头通过螺栓与快换盘固定；快换接头底部开设有外螺纹，安装套筒顶部开设有内螺纹，安装套筒通过内螺纹安装在快换接头的外螺纹上，安装套筒内壁设置有卡台，缓冲安装机构由弹簧、卡环和定位环组成，定位环底面卡接在卡台上，定位环底部连接固定有弹簧，弹簧底部连接固定有卡环，卡环上设置有六角螺栓，画笔通过六角螺栓固定在卡环上，本实用新型结构简单，画笔拆装方式简单快速，缓冲安装机构可使画笔与绘板柔性接触，防止画笔损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人画笔末端执行器。
背景技术
工业机器人末端执行器安装于机器人手臂末端，直接作用于工作对象，作为机器人与工作对象相互作用的最后环节与执行部件，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。目前，机器人末端执行器的抓取系统包含机械手、机器人附件和移动抓取系统。夹持装置由模块化夹持系统、磁力夹持技术、液压技术等组成。
机器人画笔末端执行器用来安装在工业机器人末端使机器人进行绘画和书写操作，但是现有画笔末端执行器的结构复杂，导致生产成本高，维修保养费用高，而且现有画笔末端执行器的画笔更换操作繁琐，大大浪费了生产时间。
发明内容
根据以上技术问题，本实用新型提供一种工业机器人画笔末端执行器，其特征在于包括快换盘、快换接头、安装套筒、画笔和缓冲安装机构，所述快换盘底部安装有快换接头，所述快换接头底部安装有安装套筒，所述安装套筒内部通过缓冲安装机构安装有画笔；
所述快换接头顶面开设有螺纹孔和定位孔，所述螺纹孔为3个，所述定位孔为2个，所述螺纹孔和定位孔沿快换接头周向间隔设置，所述快换盘底面设有与定位孔对应的定位块，所述快换接头通过螺栓和螺纹孔与快换盘固定，所述定位孔插入到快换盘底面的定位块上；
所述快换接头底部外侧沿周向开设有外螺纹，所述安装套筒顶部开设有内螺纹，所述安装套筒通过内螺纹安装在快换接头的外螺纹上，所述快换接头底面开设有插槽，所述画笔顶端插入到插槽中，所述安装套筒内壁设置有卡台；
所述缓冲安装机构套装在画笔上，所述缓冲安装机构由弹簧、卡环和定位环组成，所述定位环直径大于卡环直径，所述定位环底面卡接在安装套筒的卡台上，所述定位环顶面与快换接头底面抵紧，所述定位环底部连接固定有弹簧，所述弹簧底部连接固定有卡环，所述卡环上设置有六角螺栓，所述六角螺栓为2个，所述六角螺栓呈180度设置在卡环上，所述画笔通过六角螺栓固定在卡环上。
本实用新型的有益效果为：
本实用新型结构简单，拆装方便，生产成本低且可以广泛推广使用，可以根据不同使用需求快速更换画笔，需要更换画笔时，将安装套筒从快换接头上旋拧下来，定位环脱离快换接头的束缚即可从安装套筒上方取出，将画笔连同缓冲安装机构从安装套筒上方取出，然后拧松六角螺栓，将画笔从缓冲安装机构上拔出，然后将需要更换的画笔插入缓冲安装机构，将六角螺栓拧紧使画笔固定在卡环上，然后将画笔连同缓冲安装机构从上方插入安装套筒，定位环卡在安装套筒内壁的卡台上不能继续下降，然后将安装套筒通过内螺纹旋拧安装在快换接头底部，旋拧过程中画笔顶端插入插槽中，同时快换接头底部将定位环顶面压紧使定位环固定位置，这种画笔拆装方式简单快速，而且缓冲安装机构还可以使画笔与绘板柔性接触，防止画笔损坏。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型快换接头、安装套筒和画笔的安装结构示意图；
图3为本实用新型快换接头的结构图；
图4为本实用新型新型快换接头的剖视图；
图5为本实用新型安装套筒的剖视图；
图6为本实用新型画笔和缓冲安装机构安装的结构示意图；
图7为本实用新型卡环的结构图。
如图：1-快换盘，2-快换接头，3-安装套筒，4-画笔，5-缓冲安装机构；
1-1定位孔，1-2螺纹孔，2-1外螺纹，2-2插槽，3-1内螺纹，3-2卡台，5-1弹簧，5-2卡环，5-3六角螺栓，5-4定位环。
具体实施方式
实施例1
本实用新型提供一种工业机器人画笔4末端执行器，其特征在于包括快换盘1、快换接头2、安装套筒3、画笔4和缓冲安装机构5，快换盘1底部安装有快换接头2，快换接头2底部安装有安装套筒3，安装套筒3内部通过缓冲安装机构5安装有画笔4；
快换接头2顶面开设有螺纹孔1-2和定位孔1-1，螺纹孔1-2为3个，定位孔1-1为2个，螺纹孔1-2和定位孔1-1沿快换接头2周向间隔设置，快换盘1底面设有与定位孔1-1对应的定位块，快换接头2通过螺栓和螺纹孔1-2与快换盘1固定，定位孔1-1插入到快换盘1底面的定位块上；
快换接头2底部外侧沿周向开设有外螺纹2-1，安装套筒3顶部开设有内螺纹3-1，安装套筒3通过内螺纹3-1安装在快换接头2的外螺纹2-1上，快换接头2底面开设有插槽2-2，画笔4顶端插入到插槽2-2中，安装套筒3内壁设置有卡台3-2；
缓冲安装机构5套装在画笔4上，缓冲安装机构5由弹簧5-1、卡环5-2和定位环5-4组成，定位环5-4直径大于卡环5-2直径，定位环5-4底面卡接在安装套筒3的卡台3-2上，定位环5-4顶面与快换接头2底面抵紧，定位环5-4底部连接固定有弹簧5-1，弹簧5-1底部连接固定有卡环5-2，卡环5-2上设置有六角螺栓5-3，六角螺栓5-3为2个，六角螺栓5-3呈180度设置在卡环5-2上，画笔4通过六角螺栓5-3固定在卡环5-2上。
实施例2
当使用本实用新型时，更换画笔4时，将安装套筒3从快换接头2上旋拧下来，定位环5-4脱离快换接头2的束缚即可从安装套筒3上方取出，将画笔4连同缓冲安装机构5从安装套筒3上方取出，然后拧松六角螺栓5-3，六角螺栓5-3不再夹紧画笔4，将画笔4从缓冲安装机构5上拔出，然后将需要更换的画笔4插入缓冲安装机构5，将六角螺栓5-3拧紧使画笔4固定在卡环5-2上，然后将画笔4连同缓冲安装机构5从上方插入安装套筒3，定位环5-4卡在安装套筒3内壁的卡台3-2上不能继续下降，然后将安装套筒3通过内螺纹3-1旋拧安装在快换接头2底部，旋拧过程中画笔4顶端插入插槽2-2中，同时快换接头2底部将定位环5-4顶面压紧使定位环5-4固定位置，这样缓冲安装机构5就固定在安装套筒3内，且缓冲安装机构5能对画笔4进行缓冲。
由于缓冲安装机构5的设置，使画笔4与绘板接触时有一个柔性缓冲，防止画笔4损坏。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本实用新型提到的各个部件为现有领域常见技术，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (3)
1.一种工业机器人画笔末端执行器，其特征在于包括快换盘、快换接头、安装套筒、画笔和缓冲安装机构，所述快换盘底部安装有快换接头，所述快换接头底部安装有安装套筒，所述安装套筒内部通过缓冲安装机构安装有画笔；
所述快换接头顶面开设有螺纹孔和定位孔，所述快换盘底面设有与定位孔对应的定位块，所述快换接头通过螺栓和螺纹孔与快换盘固定，所述定位孔插入到快换盘底面的定位块上；
所述快换接头底部外侧沿周向开设有外螺纹，所述安装套筒顶部开设有内螺纹，所述安装套筒通过内螺纹安装在快换接头的外螺纹上，所述快换接头底面开设有插槽，所述画笔顶端插入到插槽中，所述安装套筒内壁设置有卡台；
所述缓冲安装机构套装在画笔上，所述缓冲安装机构由弹簧、卡环和定位环组成，所述定位环直径大于卡环直径，所述定位环底面卡接在安装套筒的卡台上，所述定位环顶面与快换接头底面抵紧，所述定位环底部连接固定有弹簧，所述弹簧底部连接固定有卡环，所述卡环上设置有六角螺栓，所述画笔通过六角螺栓固定在卡环上。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人画笔末端执行器，其特征在于所述螺纹孔为3个，所述定位孔为2个，所述螺纹孔和定位孔沿快换接头周向间隔设置。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人画笔末端执行器，其特征在于所述六角螺栓为2个，所述六角螺栓呈180度设置在卡环上。
Priority Applications (1)
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| CN202021792060.9U CN213054868U (zh) | 2020-08-25 | 2020-08-25 | 一种工业机器人画笔末端执行器 |
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2020
- 2020-08-25 CN CN202021792060.9U patent/CN213054868U/zh active Active
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