CN213002298U - 一种冲床自动上下料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种冲床自动上下料机构，IC冲床水平设置，且在其一侧设有除尘机；在IC冲床的正面设有机架，且在机架的上表面远离IC冲床一侧左右对称设有滚轮放料台，滚轮放料台的另一端水平纵向延伸出机架；在滚轮放料台放置有料框，且料框在滚轮放料台上滑动；在机架的上表面靠近IC冲床的一侧左右对称设有四轴机器人，四轴机器人的固定端通过固定座与机架固定连接，且其活动端水平、竖直移动，左边四轴机器人吸取左边料框里的IC产品，放入IC冲床的冲压模具中，右边四轴机器人吸取冲压好的IC产品，并码入右边料框里。本实用新型采用四轴机器人，保证了抓取的精度和作业的连续性，提高了生产效率和冲床设备的使用率。

Description

一种冲床自动上下料机构

技术领域

本实用新型涉及半导体技术领域，具体涉及一种冲床自动上下料机构。

背景技术

在半导体封装生产过程中，塑封后的产品在切筋打弯前需要冲筋，而手动冲床的流程是作业人员手动拿框架放在模具里，双手按动开关按钮进行冲压，再取出框架；但是此方式效率不高，作业人员容易违规操作，安全性差。因此，以上问题亟需解决。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种冲床自动上下料机构，采用四轴机器人，有效保证了抓取的精度和作业的连续性，大大提高了生产效率和冲床设备的使用率，有效解决了效率低、安全性差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采取如下技术方案：本实用新型的一种冲床自动上下料机构，其创新点在于：包括IC冲床、除尘机、机架、四轴机器人、滚轮放料台、固定座和料框；所述IC冲床水平设置，且在其一侧还水平并列设有除尘机，所述除尘机对所述IC冲床的冲压模具进行除尘；在所述IC冲床的正面还水平并列设有机架，且在所述机架的上表面远离IC冲床的一侧还左右对称水平设有滚轮放料台，每一所述滚轮放料台的一端均与所述机架固定连接，且其另一端分别水平纵向延伸出所述机架；在每一所述滚轮放料台上还水平放置设有料框，每一所述料框的开口端均朝上设置，且分别在对应所述滚轮放料台上水平滑动；在所述机架的上表面靠近IC冲床的一侧还左右对称水平设有四轴机器人，每一所述四轴机器人均与对应所述滚轮放料台间隔设置，且其固定端分别通过固定座与所述机架固定连接，每一所述四轴机器人的活动端分别水平、竖直移动，且左边一个所述四轴机器人吸取左边一个所述料框里的IC产品，并放入所述IC冲床的冲压模具中进行冲压，右边一个所述四轴机器人吸取冲压好的IC产品，并码入右边一个所述料框里。

优选的，两个所述四轴机器人互不干涉设置，且每一所述四轴机器人均包括底座、第一机械臂、第一转轴、第二机械臂、第二转轴、滚珠丝杠、第三转轴和机械手；每一所述底座分别水平贴合设置在对应所述固定座的上表面，且二者之间均螺接固定；在每一所述底座的上表面一侧正上方还水平间隔设有第一机械臂，且在每一所述第一机械臂的一端与对应所述底座之间还竖直设有第一转轴，每一所述第一机械臂分别通过第一转轴与对应所述底座水平转动连接；每一所述第一机械臂的另一端分别水平延伸出对应所述底座，且在其另一端上表面的正上方还分别水平间隔设有第二机械臂，在每一所述第二机械臂的一端与对应所述第一机械臂之间还竖直设有第二转轴，且每一所述第二机械臂分别通过第二转轴与对应所述第一机械臂水平转动连接；每一所述第二机械臂的另一端分别水平延伸出对应所述第一机械臂，且在其另一端的上表面还分别竖直套接设有滚珠丝杠，每一所述滚珠丝杠的下端均垂直穿过对应所述第二机械臂的下表面，且与对应所述第二机械臂内的螺母套螺纹配合，做竖直上下移动；在每一所述滚珠丝杠的下端正下方还水平间隔设有机械手，且在每一所述机械手的固定端与对应所述滚珠丝杠之间还竖直设有第三转轴，每一所述机械手分别通过第三转轴与对应所述滚珠丝杠水平转动连接。

优选的，每一所述机械手吸取端的吸嘴设置位置均与IC产品的框架相对应。

优选的，两个所述滚轮放料台水平间隔纵向设置，且每一所述滚轮放料台均包括放料台框架和滚轮；每一所述放料台框架均为水平设置的长方体结构，且其上下均为开放式，并分别固定设置在所述机架的上表面；每一所述放料台框架的长度方向一端分别水平延伸出所述机架，且在每一所述放料台框架内沿其长度方向还依次间隔水平套接设有数个滚轮，每一所述滚轮均与对应所述放料台框架转动连接，且其转动方向均与对应所述放料台框架的长度方向相对应。

优选的，每一所述滚轮的外圆周壁上端均超出对应所述放料台框架的上表面，且其外圆周壁下端均不超出对应所述放料台框架的下表面。

优选的，在每一所述放料台框架的上表面长边边沿上沿其长度方向还依次间隔设有两个料框定位气缸，且每一所述料框定位气缸均水平横向设于靠四轴机器人一侧；每一所述料框定位气缸的输出端均朝向对应所述放料台框架的内部水平设置，且相邻所述料框定位气缸之间的间距与对应所述料框的一侧面宽度相对应，并对对应所述料框进行抵紧定位。

优选的，每一所述料框的底部均为活动底板，且每一所述活动底板均与对应所述料框的底部四周边沿搭接。

优选的，在每一所述滚轮放料台靠料框定位气缸一侧的正下方还水平设有升降机构，每一所述升降机构均设于所述机架的内部，且均包括电机、齿轮轴、螺旋齿轮、丝杆和支撑板；每一所述电机均水平设置在所述机架的内部，且其输出端分别与对应所述齿轮轴同轴心设置，并分别联动连接；在每一所述齿轮轴的一侧还竖直设有螺旋齿轮，每一所述螺旋齿轮均设于所述机架的内部，且分别与所述机架水平转动连接，并分别与对应所述齿轮轴啮合联动；在每一所述螺旋齿轮的内部还竖直套接设有丝杆，每一所述丝杆均与对应所述螺旋齿轮螺纹配合，且其上端分别竖直向上依次延伸出所述机架的上表面以及对应所述滚轮放料台的上表面，并分别与水平设置的对应所述支撑板固定连接；每一所述支撑板的设置位置均与设定位置状态的对应料框相对应，且分别与对应所述滚轮互不干涉设置，并分别与设定位置状态的对应料框的活动底板下表面抵紧贴合；每一所述料框的活动底板分别通过升降机构在对应所述料框的内部做竖直上下运动。

优选的，在所述机架的上表面还竖直设有防护架，所述防护架与所述机架螺接固定，并对两个所述四轴机器人以及两个所述滚轮放料台靠料框定位气缸的部分进行防护保护。

优选的，所述防护架对每一所述四轴机器人的动作以及每一所述料框的滑动均不干涉。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用四轴机器人，有效保证了抓取的精度和作业的连续性，大大提高了生产效率和冲床设备的使用率，有效解决了效率低、安全性差的问题。

附图说明

为了更清晰地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种冲床自动上下料机构的结构示意图。

图2为图1卸下防护架后的结构示意图。

图3为图1中四轴机器人部分的结构示意图。

图4为图1中滚轮放料台部分的结构示意图。

其中，1-IC冲床；2-除尘机；3-机架；4-防护架；5-四轴机器人；6-滚轮放料台；7-料框；8-料框定位气缸；9-固定座；51-底座；52-第一机械臂；53-第一转轴；54-第二机械臂；55-第二转轴；56-滚珠丝杠；57-第三转轴；58-机械手；61-放料台框架；62-滚轮；63-电机；64-丝杆；65-支撑板；66-齿轮轴；67-螺旋齿轮。

具体实施方式

下面将通过具体实施方式对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实用新型的一种冲床自动上下料机构，包括IC冲床1、除尘机2、机架3、四轴机器人5、滚轮放料台6、固定座9和料框7；如图1、图2所示， IC冲床1水平设置，且在其一侧还水平并列设有除尘机2，该除尘机2对IC冲床1的冲压模具进行除尘；在IC冲床1的正面还水平并列设有机架3，且在机架3的上表面远离IC冲床1的一侧还左右对称水平设有滚轮放料台6，每一个滚轮放料台6的一端均与机架1固定连接，且其另一端分别水平纵向延伸出机架1。

本实用新型中两个滚轮放料台6水平间隔纵向设置，且每一个滚轮放料台6均包括放料台框架61和滚轮62；如图2、图4所示，每一个放料台框架61均为水平设置的长方体结构，且其上下均为开放式，并分别固定设置在机架3的上表面；每一个放料台框架61的长度方向一端分别水平延伸出机架3，且在每一个放料台框架61内沿其长度方向还依次间隔水平套接设有数个滚轮62，每一个滚轮62均与对应放料台框架61转动连接，且其转动方向均与对应放料台框架61的长度方向相对应。其中，每一个滚轮62的外圆周壁上端均超出对应放料台框架61的上表面，且其外圆周壁下端均不超出对应放料台框架61的下表面。

如图2、图4所示，在每一个滚轮放料台6上还水平放置设有料框7，每一个料框7的开口端均朝上设置，且分别通过滚轮62在对应滚轮放料台6上水平滑动。

本实用新型在每一个放料台框架61的上表面长边边沿上沿其长度方向还依次间隔设有两个料框定位气缸8，且每一个料框定位气缸8均水平横向设于靠四轴机器人5一侧；如图2、图4所示，每一个料框定位气缸8的输出端均朝向对应放料台框架61的内部水平设置，且相邻料框定位气缸8之间的间距与对应料框7的一侧面宽度相对应，并对对应料框7进行抵紧定位。本实用新型当料框7进入滚轮放料台6上的设定位置后，料框定位气缸8的输出端伸出，并抵紧在料框7上，从而将料框7锁紧固定住。

本实用新型中每一个料框7的底部均为活动底板，且每一个活动底板均与对应料框7的底部四周边沿搭接；在每一个滚轮放料台6靠料框定位气缸8一侧的正下方还水平设有升降机构，每一个升降机构均设于机架3的内部，且均包括电机63、齿轮轴66、螺旋齿轮67、丝杆64和支撑板65；如图2、图4所示，每一个电机63均水平设置在机架3的内部，且其输出端分别与对应齿轮轴66同轴心设置，并分别联动连接；在每一个齿轮轴66的一侧还竖直设有螺旋齿轮67，每一个螺旋齿轮67均设于机架3的内部，且分别与机架3水平转动连接，并分别与对应齿轮轴66啮合联动；在每一个螺旋齿轮67的内部还竖直套接设有丝杆64，每一个丝杆64均与对应螺旋齿轮67螺纹配合，且其上端分别竖直向上依次延伸出机架3的上表面以及对应滚轮放料台6的上表面，并分别与水平设置的对应支撑板65固定连接；其中，每一个支撑板65的设置位置均与设定位置状态的对应料框7相对应，且分别与对应滚轮62互不干涉设置，并分别与设定位置状态的对应料框7的活动底板下表面抵紧贴合；本实用新型中每一个料框7的活动底板分别通过升降机构在对应料框7的内部做竖直上下运动，从而便于四轴机器人5在左边一个料框7内吸取IC产品或将IC产品码入右边一个料框7里。

本实用新型在机架3的上表面靠近IC冲床1的一侧还左右对称水平设有四轴机器人5，每一个四轴机器人5均与对应滚轮放料台6间隔设置，且其固定端分别通过固定座9与机架3固定连接，每一个四轴机器人5的活动端分别水平、竖直移动，且左边一个四轴机器人5吸取左边一个料框7里的IC产品，并放入IC冲床1的冲压模具中进行冲压，右边一个四轴机器人5吸取冲压好的IC产品，并码入右边一个料框7里；其中，两个四轴机器人5互不干涉设置，且每一个四轴机器人5均包括底座51、第一机械臂52、第一转轴53、第二机械臂54、第二转轴55、滚珠丝杠56、第三转轴57和机械手58；如图2、图3所示，每一个底座51分别水平贴合设置在对应固定座9的上表面，且二者之间均螺接固定；在每一个底座51的上表面一侧正上方还水平间隔设有第一机械臂52，且在每一个第一机械臂52的一端与对应底座51之间还竖直设有第一转轴53，每一个第一机械臂52分别通过第一转轴53与对应底座51水平转动连接；每一个第一机械臂52的另一端分别水平延伸出对应底座51，且在其另一端上表面的正上方还分别水平间隔设有第二机械臂54，在每一个第二机械臂54的一端与对应第一机械臂52之间还竖直设有第二转轴55，且每一个第二机械臂54分别通过第二转轴55与对应第一机械臂52水平转动连接；

如图2、图3所示，每一个第二机械臂54的另一端分别水平延伸出对应第一机械臂52，且在其另一端的上表面还分别竖直套接设有滚珠丝杠56，每一个滚珠丝杠56的下端均垂直穿过对应第二机械臂54的下表面，且与对应第二机械臂54内的螺母套螺纹配合，做竖直上下移动；在每一个滚珠丝杠56的下端正下方还水平间隔设有机械手58，且在每一个机械手58的固定端与对应滚珠丝杠56之间还竖直设有第三转轴57，每一个机械手58分别通过第三转轴57与对应滚珠丝杠56水平转动连接。其中，每一个机械手58吸取端的吸嘴设置位置均与IC产品的框架相对应。本实用新型通过第一机械臂52、第二机械臂54的水平转动以及滚珠丝杠56的上下移动，从而便于通过左边一个机械手58吸取左边一个料框7里的IC产品，并放入IC冲床1的冲压模具中进行冲压，右边一个机械手58吸取冲压好的IC产品，并码入右边一个料框7里。

本实用新型在机架3的上表面还竖直设有防护架4，如图1所示，防护架4与机架3螺接固定，并对两个四轴机器人5以及两个滚轮放料台6靠料框定位气缸8的部分进行防护保护。其中，防护架4对每一个四轴机器人5的动作以及每一个料框7的滑动均不干涉，从而不影响四轴机器人5吸取IC产品以及料框7在滚轮放料台6上移动。

本实用新型的工作原理：

（1）上料状态：首先机械手58自动或人工手动将装满的料框7拉入左边一个滚轮放料台6上的设定位置，对应料框定位气缸8的输出端伸出，并抵紧在对应料框7上，将左边滚轮放料台6上的料框7锁紧固定住；然后左边一个升降机构的丝杆64升高，将对应料框7的活动底板向上推，当最上面一层IC产品上升到规定的的高度时停住；然后第一转轴53、第二转轴55、第三转轴57水平转动，使得机械手58的吸嘴正对准IC产品的框架，然后滚珠丝杠56向下旋转，使得机械手58的吸嘴压在IC产品的框架上，抽真空吸住IC产品；然后滚珠丝杠56向上旋转，使得机械手58上升；然后第一转轴53、第二转轴55、第三转轴57水平转动，使得机械手58转到IC冲床1的冲压模具中；然后滚珠丝杠56向下旋转，关闭真空，从而将IC产品放入IC冲床1的冲压模具中进行冲压，循环上述操作；

（2）下料状态：首先人工手动将空的料框7放在右边一个滚轮放料台6上，并推到设定位置，对应料框定位气缸8的输出端伸出，并抵紧在对应料框7上，将右边滚轮放料台6上的料框7锁紧固定住；然后右边一个升降机构的丝杆64升高，将对应料框7的活动底板向上推，当活动底板升到满料时IC产品的高度时停住；然后第一转轴53、第二转轴55、第三转轴57水平转动，使得机械手58的吸嘴正对准冲压模具中刚冲压完的IC产品，然后滚珠丝杠56向下旋转，使得机械手58的吸嘴压在IC产品的框架上，抽真空吸住IC产品；然后滚珠丝杠56向上旋转，使得机械手58上升；然后第一转轴53、第二转轴55、第三转轴57水平转动，使得机械手58水平转动，且其吸嘴正对准右边一个料框7里的第一格；然后滚珠丝杠56向下旋转，关闭真空，从而将IC产品码入右边一个料框7的活动底板上，循环上述操作。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用四轴机器人5，有效保证了抓取的精度和作业的连续性，大大提高了生产效率和冲床设备的使用率，有效解决了效率低、安全性差的问题。

上面所述的实施例仅仅是本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定，在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本实用新型的保护范围，本实用新型的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。

Claims (10)

1.一种冲床自动上下料机构，其特征在于：包括IC冲床、除尘机、机架、四轴机器人、滚轮放料台、固定座和料框；所述IC冲床水平设置，且在其一侧还水平并列设有除尘机，所述除尘机对所述IC冲床的冲压模具进行除尘；在所述IC冲床的正面还水平并列设有机架，且在所述机架的上表面远离IC冲床的一侧还左右对称水平设有滚轮放料台，每一所述滚轮放料台的一端均与所述机架固定连接，且其另一端分别水平纵向延伸出所述机架；在每一所述滚轮放料台上还水平放置设有料框，每一所述料框的开口端均朝上设置，且分别在对应所述滚轮放料台上水平滑动；在所述机架的上表面靠近IC冲床的一侧还左右对称水平设有四轴机器人，每一所述四轴机器人均与对应所述滚轮放料台间隔设置，且其固定端分别通过固定座与所述机架固定连接，每一所述四轴机器人的活动端分别水平、竖直移动，且左边一个所述四轴机器人吸取左边一个所述料框里的IC产品，并放入所述IC冲床的冲压模具中进行冲压，右边一个所述四轴机器人吸取冲压好的IC产品，并码入右边一个所述料框里。

2.根据权利要求1所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：两个所述四轴机器人互不干涉设置，且每一所述四轴机器人均包括底座、第一机械臂、第一转轴、第二机械臂、第二转轴、滚珠丝杠、第三转轴和机械手；每一所述底座分别水平贴合设置在对应所述固定座的上表面，且二者之间均螺接固定；在每一所述底座的上表面一侧正上方还水平间隔设有第一机械臂，且在每一所述第一机械臂的一端与对应所述底座之间还竖直设有第一转轴，每一所述第一机械臂分别通过第一转轴与对应所述底座水平转动连接；每一所述第一机械臂的另一端分别水平延伸出对应所述底座，且在其另一端上表面的正上方还分别水平间隔设有第二机械臂，在每一所述第二机械臂的一端与对应所述第一机械臂之间还竖直设有第二转轴，且每一所述第二机械臂分别通过第二转轴与对应所述第一机械臂水平转动连接；每一所述第二机械臂的另一端分别水平延伸出对应所述第一机械臂，且在其另一端的上表面还分别竖直套接设有滚珠丝杠，每一所述滚珠丝杠的下端均垂直穿过对应所述第二机械臂的下表面，且与对应所述第二机械臂内的螺母套螺纹配合，做竖直上下移动；在每一所述滚珠丝杠的下端正下方还水平间隔设有机械手，且在每一所述机械手的固定端与对应所述滚珠丝杠之间还竖直设有第三转轴，每一所述机械手分别通过第三转轴与对应所述滚珠丝杠水平转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：每一所述机械手吸取端的吸嘴设置位置均与IC产品的框架相对应。

4.根据权利要求1所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：两个所述滚轮放料台水平间隔纵向设置，且每一所述滚轮放料台均包括放料台框架和滚轮；每一所述放料台框架均为水平设置的长方体结构，且其上下均为开放式，并分别固定设置在所述机架的上表面；每一所述放料台框架的长度方向一端分别水平延伸出所述机架，且在每一所述放料台框架内沿其长度方向还依次间隔水平套接设有数个滚轮，每一所述滚轮均与对应所述放料台框架转动连接，且其转动方向均与对应所述放料台框架的长度方向相对应。

5.根据权利要求4所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：每一所述滚轮的外圆周壁上端均超出对应所述放料台框架的上表面，且其外圆周壁下端均不超出对应所述放料台框架的下表面。

6.根据权利要求4所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：在每一所述放料台框架的上表面长边边沿上沿其长度方向还依次间隔设有两个料框定位气缸，且每一所述料框定位气缸均水平横向设于靠四轴机器人一侧；每一所述料框定位气缸的输出端均朝向对应所述放料台框架的内部水平设置，且相邻所述料框定位气缸之间的间距与对应所述料框的一侧面宽度相对应，并对对应所述料框进行抵紧定位。

7.根据权利要求4所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：每一所述料框的底部均为活动底板，且每一所述活动底板均与对应所述料框的底部四周边沿搭接。

8.根据权利要求7所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：在每一所述滚轮放料台靠料框定位气缸一侧的正下方还水平设有升降机构，每一所述升降机构均设于所述机架的内部，且均包括电机、齿轮轴、螺旋齿轮、丝杆和支撑板；每一所述电机均水平设置在所述机架的内部，且其输出端分别与对应所述齿轮轴同轴心设置，并分别联动连接；在每一所述齿轮轴的一侧还竖直设有螺旋齿轮，每一所述螺旋齿轮均设于所述机架的内部，且分别与所述机架水平转动连接，并分别与对应所述齿轮轴啮合联动；在每一所述螺旋齿轮的内部还竖直套接设有丝杆，每一所述丝杆均与对应所述螺旋齿轮螺纹配合，且其上端分别竖直向上依次延伸出所述机架的上表面以及对应所述滚轮放料台的上表面，并分别与水平设置的对应所述支撑板固定连接；每一所述支撑板的设置位置均与设定位置状态的对应料框相对应，且分别与对应所述滚轮互不干涉设置，并分别与设定位置状态的对应料框的活动底板下表面抵紧贴合；每一所述料框的活动底板分别通过升降机构在对应所述料框的内部做竖直上下运动。

9.根据权利要求1所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：在所述机架的上表面还竖直设有防护架，所述防护架与所述机架螺接固定，并对两个所述四轴机器人以及两个所述滚轮放料台靠料框定位气缸的部分进行防护保护。

10.根据权利要求9所述的一种冲床自动上下料机构，其特征在于：所述防护架对每一所述四轴机器人的动作以及每一所述料框的滑动均不干涉。

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