CN212996675U - 一种定位针、定位装置以及穿刺装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种定位针、定位装置以及穿刺装置，涉及定位技术领域，以提高机器人进行穿刺手术前的病灶定位精度。一种定位针，包括：至少两个针体、支架和多个标记组件；所述支架包括相对设置的第一表面和第二表面，以及连接第一表面和第二表面的侧面；各所述针体均匀固定在所述第二表面，所述标记组件固定在所述第一表面或者所述侧面。本实用新型适用于定位针、定位装置以及穿刺装置的制作。

Description

一种定位针、定位装置以及穿刺装置

技术领域

本实用新型涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位针、定位装置以及穿刺装置。

背景技术

在CT(Computed Tomography，电子计算机断层扫描仪器)影像引导下手工进行穿刺手术时，医生首先用定位针在预估的病变位置经皮刺入体内脏器后，再对患者进行CT扫描；然后，基于图像测量定位针和病灶中心位置，以确定用于进行穿刺手术的消融针的穿刺位置和角度。医生再根据图像测量结果凭借操作经验和目测判断定位针方位，刺入消融针进行穿刺手术。这一过程需多次调整和多次CT扫描以确认病变位置，手术时间长、定位准确度不高。

为解决上述问题，目前采用小型轻量机器人附着在患者身体表面，在CT实时影像的引导下完成穿刺，但该方法存在由于患者呼吸时伴随的器官活动而造成的定位误差。目前亟需设计一种定位针，以提高机器人进行穿刺手术前的病灶定位精度。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种定位针、定位装置以及穿刺装置，以提高机器人进行穿刺手术前的病灶定位精度。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一方面，一种定位针，包括：至少两个针体、支架和多个标记组件所述支架包括相对设置的第一表面和第二表面，以及连接第一表面和第二表面的侧面；各所述针体均匀固定在所述第二表面，所述标记组件固定在所述第一表面或者所述侧面。

可选的，所述针体包括针尖，各所述针尖朝向相同；各所述针体平行设置、且均与所述第二表面垂直。

可选的，所述支架沿第一方向的截面为环形，所述第一方向与所述第二表面所在平面平行。

可选的，所述环形为圆形，各所述标记组件均匀设置在所述侧面上。

可选的，所述标记组件包括标记单元和固定单元，所述固定单元连接所述标记单元和所述支架。

可选的，所述标记单元为标记球，所述固定单元为支撑杆。

可选的，所述标记组件还包括反射层，所述反射层覆盖所述标记球。

可选的，所述标记组件为空心结构。

另一方面，提供了一种定位装置，包括图像扫描仪和如上所述的定位针。

再一方面，提供了一种穿刺装置，包括穿刺机器人和如上所述的定位装置。

本实用新型的实施例提供了一种定位针、定位装置以及穿刺装置，该定位针包括：至少两个针体、支架和多个标记组件；所述支架包括相对设置的第一表面和第二表面，以及连接第一表面和第二表面的侧面；各所述针体均匀固定在所述第二表面，所述标记组件固定在所述第一表面或者所述侧面。这样，由于支架对至少两个针体的支撑和固定作用，从而避免因患者呼吸造成针体移动带来的定位误差；进一步的，通过设置多个标记组件，可以进一步确定病灶区域，从而更进一步提高机器人进行穿刺手术前的病灶定位精度。定位针定位方法简单，定位精度高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种定位针结构示意图；

图2为本实用新型提供的又一种定位针结构示意图；

图3为图1的定位针结构的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了便于清楚描述本实用新型实施例的技术方案，在本实用新型的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。

在本实用新型的实施例中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的实施例中，“多个”的含义是两个或两个以上，“至少两个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

本实用新型实施例提供了一种定位针，参考图1所示，包括：至少两个针体101、支架(图1中未标记)和多个标记组件102；支架包括相对设置的第一表面1031和第二表面(图1中未示出)，以及连接第一表面1031和第二表面的侧面1033；针体101均匀固定在第二表面，标记组件102固定在第一表面1031或者侧面1033。

上述定位针包括至少两个针体的含义是：该定位针可以是包括两个针体，也可以是包括三个及三个以上针体。考虑到针体的数量过多会造成患者的医源性伤害，在实际应用中可以选择包括两个针体的定位针进行定位。

上述针体可以包括针尖、针身以及针尾，还可以包括其它的诸如针尖保护套等结构，这里对针体的具体结构不做限定。

上述针体的材料可以是金属；或者金属合金，例如：钛合金。具体材料可以根据实际要求确定。

上述定位针在实际使用过程中，通过定位针刺入人体的脏器，定位针可以避免由于患者呼吸造成的定位误差，再通过图像扫描仪对患者进行扫描，得到病患脏器位置的图片，多个标记组件在病患脏器位置的图片中可以圈定出一个区域，该区域即为病灶位置。

这对于标记组件的具体数量不做限定。在实际应用中，一方面，为了提高定位的准确性，需要数量较多的标记组件；另一方面，考虑到定位针的重量较大可能对患者造成医源性伤害，标记组件的数量需要较少。综合两方面考量，可以选择包括三个或者四个标记组件的定位针进行定位。

这里对于上述标记组件的材料不做限定；示例的，上述标记组件的材料可以是复合材料，例如：由塑料和碳纤维形成的复合材料。

上述标记组件可以采用注塑工艺制作，也可以采用模压成型制作，这里不做限定。

这里对于支架的具体形状不做限定，示例的，该支架的形状为空心圆柱体、空心三棱柱、空心四棱柱等。若该支架的形状为空心圆柱体，参考图1所示，此时，第一表面1031是空心圆柱体的上表面，第二表面(图1中未示出)是空心圆柱体的下表面，侧面1033连接空心圆柱体的上表面和下表面。

这里对于支架的具体材质不做限定，示例的，该支架的材质可以是碳纤维。

上述标记组件固定在第一表面或者侧面。示例的，标记组件可以如图3所示，固定在第一表面1031上，其中，图3是图1的定位针结构的俯视图。或者，标记组件还可以是如图2所示，固定在侧面(图2中未标记)。

上述支架、标记组件以及针体的固定方式可以采用焊接固定，还可以是通过固定件固定，示例的，该固定件是螺丝及螺母，这里对于上述固定方式不做限定。

本实用新型的实施例提供了一种定位针，包括：至少两个针体、支架和多个标记组件；支架包括相对设置的第一表面和第二表面，以及连接第一表面和第二表面的侧面；各针体均匀固定在第二表面，标记组件固定在第一表面或者侧面。由于支架对至少两个针体的支撑和固定作用，从而避免因患者呼吸造成针体移动带来的定位误差；进一步的，通过设置多个标记组件，可以进一步确定病灶区域，从而更进一步提高机器人进行穿刺手术前的病灶定位精度。定位针定位方法简单，定位精度高。另外，相较于现有技术中在患者体表粘贴定位标记、基于定位标记完成穿刺的方法，本实用新型提供的定位针可以避免该方案中因呼吸的不确定性造成的定位误差。定位精度更高。

可选的，参考图1所示，针体101包括针尖1011，各针尖1011朝向相同；各针体101平行设置、且均与第二表面(图1中未示出)垂直。

上述各针体平行设置、且均与第二表面垂直，此时，所形成的定位针的整体结构的稳定性更高，方便使用。

为了进一步减轻定位针的重量，提高病人舒适度，可选的，上述支架沿第一方向的截面为环形，第一方向与第二表面所在平面平行。

上述支架为环形支架，具体的，该环形可以是圆环形、椭圆环形以及多边环形。

进一步可选的，上述环形为圆形，各标记组件均匀设置在侧面上。

上述各标记组件均匀设置在侧面上的含义是：各标记组件与侧面均存在固定点，各固定点沿支架的侧面，依顺时针方向或者逆时针方向连接形成圆形，各固定点以该圆形的圆心为对称中心呈中心对称分布。

可选的，参考图2所示，标记组件102包括标记单元1021和固定单元1022，固定单元1022连接标记单元1021和支架103。

上述标记单元的形状可以是球体、正方体或者其他形状，这里对于上述标记单元的具体形状不做限定。

上述标记单元可以是复合材料制作的，示例的，该复合材料为塑料和铅粉复合而成。这里对于上述标记单元的具体材料不做限定。

上述固定单元可以是圆柱体、三棱柱或者四棱柱，这里对于上述固定单元的具体形状不做限定。

可选的，标记单元为标记球，固定单元为支撑杆。

上述标记球可以是复合材料制作的，示例的，该复合材料为塑料和铅粉复合而成，即可以采用混合少量铅粉的注塑塑料制作该标记球。这里对于上述标记球的具体材料不做限定。

上述标记球为球体，该球体可以是空心球体，也可以是实心球体，考虑到进一步减轻重量，可以采用空心球体。这里对于上述标记球的大小不做限定，其大小可根据实际应用进行选择。

上述支撑杆可以为空心的，也可以为实心的，考虑到进一步减轻重量，可以采用空心支撑杆。这里对于上述支撑杆的长度不做限定，其长度可根据实际应用进行选择。上述支撑杆可以固定在支架的侧面或者第一表面；考虑到降低制作难度和进一步提高定位针的稳定性，可以选择支撑杆固定在支架的侧面；此时，支撑杆可以垂直固定在支架的侧面，以利于制作。

可选的，标记组件还包括反射层，反射层覆盖标记球。

上述反射层的具体材料不做限定，示例的，可以是珠光反射层，以确保医疗影像标记和二目可识别性。

上述定位针在实际使用过程中，通过定位针刺入人体的脏器，定位针可以避免由于患者呼吸造成的定位误差，再通过图像扫描仪对患者进行扫描，得到病患脏器位置的图片，标记球在病患脏器位置的图片中可以圈定出一个区域，该区域即为病灶位置。通过在标记球上设置反射层，可以有效提高标记球在医疗影像中的可识别性，提高定位精度。

可选的，标记组件为空心结构。

考虑到定位针的重量较大可能对患者造成医源性伤害，这里将标记组件设置为空心结构，以减轻定位针的整体重量。

实施例二

本实用新型实施例提供了一种定位装置，包括图像扫描仪和实施例一提供的定位针。

上述定位装置通过使用如实施例一中的定位针刺入人体的脏器，定位针可以避免由于患者呼吸造成的定位误差，再通过图像扫描仪对患者进行扫描，得到病患脏器位置的图片，然后，基于获得图片确定病灶的中心位置，从而确定用于进行穿刺手术的消融针的穿刺位置和角度，实现精准的定位。该定位装置定位方法简单，定位精度高。

实施例三

本实用新型实施例提供了一种穿刺装置，包括穿刺机器人及实施例二提供的定位装置。

穿刺消融术在肝、肺等脏器肿瘤治疗方面越来越受到医患广泛认可。机器人定位辅助和机器人穿刺也逐渐渗透这一领域。

本实用新型实施例提供了一种穿刺装置，包括穿刺机器人及实施例二提供的定位装置。在使用该穿刺装置进行穿刺手术前，先通过如实施例二中的定位装置对患者的病灶进行精准定位，然后，穿刺机器人根据定位装置确定的病灶位置中心，确定用于进行穿刺手术的消融针的穿刺位置和角度，进行穿刺手术。该穿刺装置穿刺精度高，穿刺效果好。

本实用新型实施例提供的穿刺装置，结合了定位技术和机器人穿刺技术，患者医源性伤害小、手术时间短、穿刺的精准度高。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种定位针，其特征在于，包括：至少两个针体、支架和多个标记组件；

所述支架包括相对设置的第一表面和第二表面，以及连接第一表面和第二表面的侧面；

各所述针体均匀固定在所述第二表面，所述标记组件固定在所述第一表面或者所述侧面。

2.根据权利要求1所述的定位针，其特征在于，所述针体包括针尖，各所述针尖朝向相同；

各所述针体平行设置、且均与所述第二表面垂直。

3.根据权利要求2所述的定位针，其特征在于，所述支架沿第一方向的截面为环形，所述第一方向与所述第二表面所在平面平行。

4.根据权利要求3所述的定位针，其特征在于，所述环形为圆形，各所述标记组件均匀设置在所述侧面上。

5.根据权利要求1-4任一项所述的定位针，其特征在于，所述标记组件包括标记单元和固定单元，所述固定单元连接所述标记单元和所述支架。

6.根据权利要求5所述的定位针，其特征在于，所述标记单元为标记球，所述固定单元为支撑杆。

7.根据权利要求6所述的定位针，其特征在于，所述标记组件还包括反射层，所述反射层覆盖所述标记球。

8.根据权利要求7所述的定位针，其特征在于，所述标记组件为空心结构。

9.一种定位装置，包括图像扫描仪和权利要求1-8任一项所述的定位针。

10.一种穿刺装置，包括穿刺机器人和权利要求9所述的定位装置。

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