CN212978389U - 一种多吸盘自动吻合机械手及物料转移设备 - Google Patents

Abstract

一种多吸盘自动吻合机械手及物料转移设备，涉及物料转移设备技术领域，该机械手包括支撑架、旋转臂和吸盘；旋转臂与支撑架可转动连接，旋转臂包括相对设置的第一端和第二端，旋转臂的第一端延伸至旋转臂的外侧，并且旋转臂的第一端被设置为能够在第一高度位置和第二高度位置之间上下摆动，第一高度位置高于第二高度位置；吸盘与旋转臂的第一端连接。本实用新型实施例通过设置可上下摆动的旋转臂，以及在旋转臂的第一端设置吸盘，能够使得吸盘适应不同厚度的编织袋吸持要求。

Description

一种多吸盘自动吻合机械手及物料转移设备

技术领域

本实用新型涉及物料转移设备技术领域，具体涉及一种多吸盘自动吻合机械手及物料转移设备。

背景技术

现有技术中的吸持盘内设有负压腔，在吸持盘的底面上设有气孔。当编织袋的顶面平整度较好时，上述吸持盘能够将编织袋吸持住。

但是，在实际生产中，编织袋装满物料时，其顶面的中部一般向上突起, 编织袋的厚度往往不一致，即使在同一编织袋中也经常出现两侧厚度不一致的情形，导致吸盘难以稳固地吸持住编织袋。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中所存在的上述技术问题提供了一种多吸盘自动吻合机械手及物料转移设备，在编织袋厚度不一致的情形下，也能够稳固地吸持住编织袋。

为实现上述技术目的，本实用新型实施例的一个方面提供一种多吸盘自动吻合机械手，包括：

支撑架；

旋转臂，与所述支撑架可转动连接，所述旋转臂包括相对设置的第一端和第二端，所述旋转臂的第一端延伸至所述旋转臂的外侧，并且所述旋转臂的第一端被设置为能够在第一高度位置和第二高度位置之间上下摆动，所述第一高度位置高于所述第二高度位置；以及

吸盘，与所述旋转臂的第一端连接。

优选地，所述支撑架包括形成在所述支撑架上且侧向开口的容纳槽，所述旋转臂的第二端延伸至所述容纳槽内。

优选地，还包括弹性元件，所述弹性元件分别与所述支撑架和所述旋转臂连接，所述弹性元件用于提供使所述旋转臂的第一端向所述第二高度位置摆动的弹性力。

优选地，所述弹性元件为拉簧，所述拉簧位于所述旋转臂的上侧，所述拉簧的一端与所述支撑架连接、另一端与所述旋转臂连接。

优选地，所述弹性元件为压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述底板11 相抵，另一端与所述旋转臂相抵。

优选地，所述吸盘为多个；所述吸盘上设有吸气孔，所述吸气孔由所述吸盘的内腔延伸至所述吸盘的外侧；

所述旋转臂与所述吸盘一一对应连接。

优选地，还包括自密封板和复位弹簧，其中，所述自密封板位于所述吸盘的内腔中且与所述吸气孔的位置相对应；

所述复位弹簧的一端与所述吸盘的内腔表面相抵，另一端与所述自密封板相抵。

优选地，所述自密封板上还设有贯穿所述自密封板的通气孔。

优选地，所述吸盘与所述旋转臂球铰连接；

还包括连接轴，所述连接轴的上端与所述旋转臂固定连接，所述旋转臂的下端与所述吸盘球铰连接；

所述连接轴的下端设有球头部；

所述吸盘的顶部形成与所述球头部连接的球窝部，所述球窝部凹入所述吸盘的内部。

本实用新型实施例的另一方面提供一种物料转移设备，包括上述任一技术方案所述的多吸盘自动吻合机械手。

本实用新型实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本实用新型实施例通过设置可上下摆动的旋转臂，以及在旋转臂的第一端设置吸盘，能够使得吸盘适应不同厚度的编织袋吸持要求。

进一步地，所述球窝部凹入所述吸盘的内部，吸盘具有较小的转动半径，提高了吸盘转动的灵活性。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的多吸盘自动吻合机械手的主视图。

图2为图1中吸盘的结构示意图。

图3为图1的俯视图。

图4为多吸盘自动吻合机械手下移状态示意图。

图5为多吸盘自动吻合机械手上移状态的示意图。

图6为本实用新型另一种实施例的多吸盘自动吻合机械手的结构示意图。

图7为本实用新型又一种实施例的多吸盘自动吻合机械手中吸盘的结构示意图。

图8为本实用新型又一种实施例的多吸盘自动吻合机械手中吸盘的结构示意图。

附图标记说明

10-支撑架，11-底板，111-第一支撑面，112-销轴，12-顶板，121-第二支撑面，122-连接孔，13-连接部，20-旋转臂，30-弹性元件，40-连接轴，41- 球头部，50-吸盘，51-密封套，52-球窝部，53-吸气孔，54-自密封板，541- 通气孔，55-复位弹簧，56-导向柱，57-支撑板，571-气体通道，58-限位螺母， 59-导流孔，510-容置腔。

具体实施方式

通过解释以下本申请的优选实施方案，本实用新型的其他目的和优点将变得清楚。

第一实施方式

如图1至图3所示，一种多吸盘自动吻合机械手，包括支撑架10、旋转臂 20和吸盘50。其中，旋转臂20与支撑架10可转动连接，旋转臂20包括相对设置的第一端和第二端。旋转臂20的第一端延伸至旋转臂20的外侧，并且旋转臂20的第一端被设置为能够在第一高度位置和第二高度位置之间上下摆动，第一高度位置高于第二高度位置。吸盘50与旋转臂20的第一端连接。

上述支撑架10用于为该多吸盘自动吻合机械手提供支撑作用，便于将该机械手连接至码垛机、拆垛机等物料转移设备。本实施例中，可以在支撑架 10的顶部设置连接孔122，通过该连接孔122将支撑架10连接至气缸的活塞杆。气缸的活塞杆伸出或者缩回时，能够将机械手下压或者提起。

上述旋转臂20用于在吸盘50和支撑架10之间起到连接作用。本实施例中，旋转臂20与支撑架10通过销轴112连接，从而旋转臂20的第一端能够在一定范围内摆动，用于适应编织袋的厚度不一致的情形。

上述吸盘50用于吸持编织袋。吸盘50的结构具有多种选择，本实施例中，吸盘50具有向下的开口，并且在开口的边缘设置密封套51，以提高吸盘50和编织袋之间的气密性，进而提高吸持力，使机械手能够更加稳固的吸持编织袋。

本实施例中，通过设置可上下摆动的旋转臂20，以及在旋转臂20的第一端设置吸盘50，能够使得吸盘50适应不同厚度的编织袋吸持要求。

在一些实施例中，吸盘50为多个；旋转臂20与吸盘50一一对应连接。对于吸盘50的数量，本实用新型不作特别的限定，例如本实施例中具有四个吸盘50，根据需要可以设置更多或者更少的吸盘50数量。

在一些实施例中，支撑架10包括形成在支撑架10上且侧向开口的容纳槽，旋转臂20的第二端延伸至容纳槽内。容纳槽能够对旋转臂20的上下摆动幅度起到限位作用。

在一些实施例中，支撑架10包括底板11和顶板12。顶板12位于底板11的上侧，顶板12与底板11平行。底板11和顶板12通过连接部13连接。容纳槽形成在底板11和顶板12之间。底板11的上表面为第一支撑面111，顶板12的下表面为第二支撑面121。

在一些实施例中，该机械手还包括弹性元件30，弹性元件30分别与支撑架10和旋转臂20连接，弹性元件30用于提供使旋转臂20的第一端向第二高度位置摆动的弹性力。在一些实施例中，弹性元件30为拉簧，拉簧位于旋转臂20的上侧，拉簧的一端与支撑架10连接、另一端与旋转臂20连接。

在一些实施例中，吸盘50与旋转臂20球铰连接。吸盘50能够根据编织袋的表面的倾斜情况自适应的调整角度，使吸盘50能够与编织袋紧密的贴合。在一些实施例中，该机械手还包括连接轴40，连接轴40的上端与旋转臂20固定连接，旋转臂20的下端与吸盘50球铰连接。

在一些实施例中，连接轴40的下端设有球头部41；吸盘50的顶部形成与球头部41连接的球窝部52，球窝部52凹入吸盘50的内部。吸盘50具有较小的转动半径，提高了吸盘50转动的灵活性。

吸盘50上设有吸气孔53，通过吸气孔53与气管连接，气管与负压源连接，从而能够在吸盘50内产生负压，以吸持编织袋。

本实用新型一种实施例的多吸盘自动吻合机械手的工作原理为：

在自然状态下，拉簧能够拉动旋转臂20，使旋转臂20的第二端与第二支撑面121相抵，旋转臂20的第一端处于较低的第一高度位置。

如图4所示，在机械手下移的过程中，其中右侧部分吸盘50首先与编织袋的较高一侧接触，随着机械手的不断下移，右侧拉簧被逐渐拉长。左侧部分吸盘50再与编织袋的较低一侧接触，使机械手能够适应编织袋的两侧高度不一致的情形。机械手机械下移，第一支撑面111能够抵住旋转臂20的第二端，限定旋转臂20第一端的向上摆动极限位置，从而能够将挤压力传递给吸盘50，使吸盘50与编织袋紧密连接。

如图5所示，在机械手上移的过程中，编织袋向下拉动旋转臂20的第一端，第二支撑面121能够抵住旋转臂20的第二端，用于承受编织袋的重量，将编织袋提起。

第二实施方式

如图6所示，本实施方式与第一实施方式的区别在于，本实施方式中的弹性元件30’采用压缩弹簧，压缩弹簧安装于旋转臂20和底板11之间，压缩弹簧的一端与旋转臂20相抵、另一端与底板11相抵。本实施方式的弹性元件 30’使机械手的结构更为紧凑。

第三实施方式

如图7所示，本实施方式与第一实施方式的区别在于，本实施方式的吸盘50内设有能够从吸盘50的内侧封闭吸气孔53的自密封板54。

具体地，本实施方式的机械手包括自密封板54、复位弹簧55和多个导向柱56，其中，自密封板54位于吸盘50的内腔中且与吸气孔53的位置相对应。多个导向柱56分别与吸盘50固定连接，例如可以通过螺纹实现导向柱56与吸盘50之间的固定，自密封板54与导向柱56可滑动连接。复位弹簧55的一端与吸盘50的内腔表面相抵，另一端与自密封板54相抵。

当部分吸盘50未能吸持编织袋时，在该吸盘50的吸气孔53内产生急促的气流，该气流能够推动自密封板54封闭吸气孔53，从而能够保证其他吸盘50 能够建立负压吸持编织袋。

进一步的，本实施方式的自密封板54上还设有贯穿该自密封板54的通气孔541。在部分吸盘50吸持住编织袋后，该通气孔541能够使得自密封板54两侧的气压平衡，从而复位弹簧55能够推动自密封板54下移，打开吸气孔53，从而该部分吸盘能够稳固地吸持编织袋。

第四实施方式

本实施方式与第三实施方式的区别在于，本实施方式的吸盘50中自密封板54的导向结构不同。

如图8所示，具体地，本实施方式中，导向柱56为一根，导向柱56的下端与自密封板54固定连接。在吸盘50上设有支撑板57，在支撑板57上设有贯通的气体通道571。导向柱56与支撑板57可上下滑动连接。导向柱56的上端设有限位螺母58，限位螺母58位于支撑板57的上侧。在自密封板54和支撑板57 之间还包括复位弹簧55。复位弹簧55的一端与自密封板54相抵，另一端与支撑板57相抵。当编织袋与吸盘50脱离接触后，带动自密封板54上移，压缩复位弹簧55，当自密封板54将吸气孔53封闭，从而其他吸盘50仍能够保持吸力，避免编织袋掉落。

为了便于自密封板54实现自密封，本实施方式中还包括设于吸盘50内的容置腔510，自密封板54置于容置腔510内，在容置腔510的底壁设置贯穿该底壁510的导流孔59。导流孔59的位置与自密封板54的位置相对应。

当编织袋与该吸盘50脱离时，在导流孔59内产生急促的气流从而对自密封板54产生更大的向上的推力，便于自密封板54将吸气孔53快速封闭。

进一步地，在自密封板54上还设有在上下方向贯通的通气孔，当吸盘50 与编织袋吸合后，透过该通气孔使得自密封板54上侧和下侧的气压平衡，从而在复位弹簧55的弹性力作用下，推动自密封板54下移，打开吸气孔53，使吸盘50保持对编织袋的吸持力。

此外，本实用新型实施例的另一方面提供一种物料转移设备，包括上述任一技术方案所述的多吸盘自动吻合机械手。安装有上述多吸盘自动吻合机械手的物料转移设备能够用于装载饲料袋、化肥袋、面粉袋、水泥袋等场所。

参考本申请的优选技术方案详细描述了本申请的装置，然而，需要说明的是，在不脱离本申请的精神的情况下，本领域技术人员可在上述公开内容的基础上做出任何改造、修饰以及变动。本申请包括上述具体实施方案及其任何等同形式。

Claims (10)

1.一种多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，包括：

支撑架(10)；

旋转臂(20)，与所述支撑架(10)可转动连接，所述旋转臂(20)包括相对设置的第一端和第二端，所述旋转臂(20)的第一端延伸至所述旋转臂(20)的外侧，并且所述旋转臂(20)的第一端被设置为能够在第一高度位置和第二高度位置之间上下摆动，所述第一高度位置高于所述第二高度位置；以及

吸盘(50)，与所述旋转臂(20)的第一端连接。

2.根据权利要求1所述的多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，

所述支撑架(10)包括形成在所述支撑架(10)上且侧向开口的容纳槽，所述旋转臂(20)的第二端延伸至所述容纳槽内。

3.根据权利要求2所述的多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，

还包括弹性元件(30)，所述弹性元件(30)分别与所述支撑架(10)和所述旋转臂(20)连接，所述弹性元件(30)用于提供使所述旋转臂(20)的第一端向所述第二高度位置摆动的弹性力。

4.根据权利要求3所述的多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，

所述弹性元件(30)为拉簧，所述拉簧位于所述旋转臂(20)的上侧，所述拉簧的一端与所述支撑架(10)连接、另一端与所述旋转臂(20)连接。

5.根据权利要求3所述的多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，

所述弹性元件(30)为压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述支撑架(10)的底板(11)相抵，另一端与所述旋转臂(20)相抵。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，

所述吸盘(50)为多个；所述吸盘(50)上设有吸气孔(53)，所述吸气孔(53)由所述吸盘(50)的内腔延伸至所述吸盘(50)的外侧；

所述旋转臂(20)与所述吸盘(50)一一对应连接。

7.根据权利要求6所述的多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，

还包括自密封板(54)和复位弹簧(55)，其中，所述自密封板(54)位于所述吸盘(50)的内腔中且与所述吸气孔(53)的位置相对应；

所述复位弹簧(55)的一端与所述吸盘(50)的内腔表面相抵，另一端与所述自密封板(54)相抵。

8.根据权利要求7所述的多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，所述自密封板(54)上还设有贯穿所述自密封板(54)的通气孔(541)。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的多吸盘自动吻合机械手，其特征在于，

所述吸盘(50)与所述旋转臂(20)球铰连接；

还包括连接轴(40)，所述连接轴(40)的上端与所述旋转臂(20)固定连接，所述旋转臂(20)的下端与所述吸盘(50)球铰连接；

所述连接轴(40)的下端设有球头部(41)；

所述吸盘(50)的顶部形成与所述球头部(41)连接的球窝部，所述球窝部凹入所述吸盘(50)的内部。

10.一种物料转移设备，其特征在于，包括权利要求1至9中任意一项所述的多吸盘自动吻合机械手。

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