CN212954196U - 一种低位举升机构的稳定装置及自动引导车 - Google Patents

Abstract

一种低位举升机构的稳定装置及自动引导车，包括上平台和下平台，所述上平台和下平台之间设有剪叉杆系，所述剪叉杆系作为升降过程中限制上平台摆动的稳定装置，所述剪叉杆系的下部与下平台连接，上部与上平台连接。本实用新型通过剪叉杆系加强了对上平台的约束能力，使上平台升降更加稳定、防止上平台工作时出现较大的摆动，而且利用剪叉杆系作为稳定装置时，剪叉杆系随着上平台而升降，因此减小了整个装置的垂直高度。

Description

一种低位举升机构的稳定装置及自动引导车

技术领域

本实用新型涉及一种低位举升机构的稳定装置及自动引导车。

背景技术

随着当前越来越多的停车场所采用AGV来做场内短途运输，AGV的运用越来越广，例如AGV在运输车辆时，举升平台需要伸入到车辆底部抬升车辆，现在有专利号为：201922276324.9，专利名称为一种低位举升的液压举升机构及自动导引车，其通过剪叉式举升油缸来实现低位的举升，举升效果好，这种低位举升的液压举升机构在应用到自动引导车上时，需要依靠竖向的门架作为竖向稳定装置，而举升高度较高时，门架也需要相应升高，造成竖向高度占用较大，不适合高度过小的地方使用。

实用新型内容

本实用新型解决了上述技术的不足而提供一种不额外占用垂直高度、约束能力强、防止上平台工作时出现较大的摆动的低位举升机构的稳定装置及自动引导车。

为了实现上述目的，本实用新型实施方式采用如下一种技术方案：

一种低位举升机构的稳定装置，包括上平台和下平台，所述上平台和下平台之间设有剪叉杆系，所述剪叉杆系作为升降过程中限制上平台摆动的稳定装置，所述剪叉杆系的下部与下平台连接，上部与上平台连接。

本实施方案中，所述剪叉杆系由单个剪叉机构构成或由多个剪叉机构通过串联或/和并联构成，首尾相联为串联，并列相联为并联。

作为剪叉杆系的一种实施方式，所述剪叉杆系由多个剪叉机构串联构成，串联后的每个剪叉机构独立运行，每个剪叉机构分别设有两个上连接端和两个下连接端与上平台、下平台连接，且两个上连接端与上平台一个为滑动或滚动连接、另一个为铰接，两个下连接端与下平台一个为滑动或滚动连接、另一个为铰接。

作为剪叉杆系的另一种实施方式，所述剪叉杆系由多个剪叉机构并联构成，每个剪叉机构均由两个剪叉臂通过铰接轴铰接而成，多个剪叉机构并联后运动轨迹相同的剪叉臂相互固定形成整体，形成整体后的剪叉机构分别设有两个整体的上连接端和两个整体的下连接端，且两个上连接端与上平台均为滑动或滚动连接，两个下连接端与下平台均为滑动或滚动连接，所述下平台上设有沿垂直方向布设的导向槽，所述剪叉机构通过铰接轴凸出的端部滑动或滚轮安装在导向槽内形成导向机构。当上平台或杆系升降时，铰接轴在竖向导向槽中滑动，确保上平台只有竖向运动一个自由度。

作为剪叉杆系的第三种实施方式，所述剪叉杆系由多个剪叉机构并联构成，每个剪叉机构均由两个剪叉臂通过铰接轴铰接而成，多个剪叉机构并联后运动轨迹相同的剪叉臂相互固定形成整体，形成整体后的剪叉机构分别设有两个整体的上连接端和两个整体的下连接端，且两个上连接端与上平台均为滑动或滚动连接，两个下连接端与下平台均为滑动或滚动连接，所述剪叉机构的两个剪叉臂在靠近上连接端或下连接端的位置分别铰接有一摆杆，所述剪叉臂通过摆杆铰接在上平台或下平台上。

本实施方案中，所述上、下平台的前端或/和后端或/和两侧设有剪叉杆系，低位举升机构布设在上、下平台中部，所述低位举升机构为剪叉式举升机构，本实施方案中，所述剪叉杆系中剪叉连杆所在的平面与举升机构平面垂直布设。定义上、下平台长度方向为X轴，宽度方向为Y轴，垂直方向为Z轴，所述剪叉杆系中剪叉连杆所在的剪叉平面指的是与X轴垂直的YZ平面，举升机构中剪叉连杆所在的剪叉平面指的是与Y轴垂直的XZ平面，因此举升机构约束了上平台的X轴方向的平动、Y轴方向转动以及Z轴方向平动，而前后布置的剪叉杆系，约束上平台X轴方向的转动、Y轴方向的平动以及Z轴方向转动，从而使上平台举升稳定、防止上平台工作时出现较大的摆动，而且由于采用了剪叉杆系作为举升过程中限制上平台摆动的稳定装置，剪叉杆系随着上平台的举升而升高，随着上平台的下降而收缩，不伸出上平台，因此不额外暂用整个装置的垂直高度。

本实用新型的另一种实施方案：

一种自动引导车，包括低位举升机构、驱动平台以及上述的低位举升机构的稳定装置。

本实施方案中，所述上平台作为举升汽车的举升平台，所述上平台上安装有用于夹持汽车车轮的夹持臂，所述下平台固定在驱动平台上，所述驱动平台上安装有行走机构。

综上所述，本装置通过剪叉杆系加强了转动的约束能力，使上平台举升更加稳定、防止上平台工作时出现较大的摆动，而且利用剪叉杆系作为稳定装置时，剪叉杆系随着上平台的举升而升高，随着下平台的下降而收缩，不伸出上平台，因此不额外暂用整个装置的垂直高度。

附图说明

图1为本实用新型的立体图一。

图2为本实用新型的立体图二。

图3为本实用新型剪叉杆系的一种结构示意图。

图4(a)为本实用新型剪叉杆系的第二种结构示意图。

图4(b)为图4(a)安装后的结构示意图。

图5为本实用新型剪叉杆系的第三种结构示意图。

附图中，1、上平台，2、下平台，3、举升机构，5、行走机构，6、剪叉杆系，61、第一剪叉机构，62、第二剪叉机构，63、摆杆，64、上连接端，65、下连接端，7、铰接轴，8、导向槽。

具体实施方式

为了更好地理解本实用新型，下面结合附图及实施实例，对实用新型作进一步详细说明，但本实用新型的实施方式不仅限于此，本实用新型的保护范围也涉及本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。

如图1至图5所示，一种低位举升机构的稳定装置，所述低位举升机构的稳定装置，包括上平台1、下平台2，所述上平台1和下平台2之间、在上、下平台的前后两端均设有一套剪叉杆系6，举升机构3布设在两个剪叉杆系6之间，本实施例中，举升机构3为剪叉式举升油缸，所述剪叉式举升油缸由两个平行设置、且呈剪叉式排布的液压举升油缸构成，所述剪叉杆系6中剪叉连杆所在的剪叉平面与举升机构3中剪叉连杆所在的剪叉平面垂直布设，所述剪叉杆系6作为举升过程中限制上平台摆动的稳定装置，所述剪叉杆系6的下部与下平台2滑动连接，上部与上平台1滑动连接。

定义上、下平台长度方向为X轴，宽度方向为Y轴，垂直方向为Z轴，所述剪叉杆系中剪叉连杆所在的剪叉平面指的是与X轴垂直的YZ平面，举升机构中剪叉连杆所在的剪叉平面指的是与Y轴垂直的XZ平面，因此举升机构约束了上平台的X轴方向的平动、Y轴方向转动以及Z轴方向平动，而前后布置的剪叉杆系，约束上平台X轴方向的转动、Y轴方向的平动以及Z轴方向转动，从而使上平台举升稳定、防止上平台工作时出现较大的摆动，而且由于采用了剪叉杆系作为举升过程中限制上平台摆动的稳定装置，剪叉杆系随着上平台的举升而升高，随着上平台的下降而收缩，不伸出上平台，因此不额外暂用整个装置的垂直高度。

如图1、2所示，上、下平台的前端的剪叉杆系6由第一剪叉机构61和第二剪叉机构62首尾相联串联而成，上、下平台的后端剪叉杆系6由第一剪叉机构61和第二剪叉机构62前后并联而成。

如图3所示，作为所述剪叉杆系6的一种实施方式，所述剪叉杆系由第一剪叉机构61和第二剪叉机构62串联构成，串联后的第一剪叉机构61和第二剪叉机构62独立运行，第一剪叉机构61和第二剪叉机构62分别设有两个上连接端64和两个下连接端65与上平台1、下平台2连接，且两个上连接端64与上平台1一个为滑动或滚动连接、另一个为铰接，两个下连接端65与下平台2一个为滑动或滚动连接、另一个为铰接。

如图4(a)、图4(b)所示，作为剪叉杆系的另一种实施方式，所述剪叉杆系由第一剪叉机构61和第二剪叉机构62并联构成，第一剪叉机构61和第二剪叉机构62均由两个剪叉臂通过铰接轴铰接而成，两个剪叉机构并联后运动轨迹相同的剪叉臂相互固定形成整体，形成整体后的剪叉机构分别设有两个整体的上连接端64和两个整体的下连接端65，且两个上连接端64与上平台1均为滑动或滚动连接，两个下连接端65与下平台2均为滑动或滚动连接，所述下平台2上设有沿垂直方向布设的导向槽8，所述剪叉机构通过铰接轴7凸出的端部滑动或滚轮安装在导向槽8内形成导向机构。采用这种方式，剪叉杆系6在上升和下降过程中，铰接轴7通过导向槽8导向，从而对剪叉机构的横向移动进行限位，保证剪叉杆系6的垂直移动。

如图5所示，作为剪叉杆系的第三种实施方式，所述剪叉杆系由第一剪叉机构61和第二剪叉机构62并联构成，第一剪叉机构61和第二剪叉机构62均由两个剪叉臂通过铰接轴铰接而成，两个剪叉机构并联后运动轨迹相同的剪叉臂相互固定形成整体，形成整体后的剪叉机构分别设有两个整体的上连接端64和两个整体的下连接端65，且两个上连接端64与上平台1均为滑动或滚动连接，两个下连接端65与下平台2均为滑动或滚动连接，所述剪叉机构的两个剪叉臂在靠近上连接端64或下连接端65的位置分别铰接有一摆杆63，所述剪叉臂通过摆杆63铰接在上平台1或下平台2上，采用这种方式，剪叉杆系6通过摆杆63对双排剪叉机构的横向移动进行限位，保证剪叉杆系6的垂直移动。

实施例2：

如图1、图2所示，一种自动引导车，包括举升机构3以及实施例1中的低位举升机构的稳定装置，本实施例中，所述举升机构3为剪叉式举升油缸，上、下平台的前后两端均设有剪叉杆系，低位举升机构布设在两个剪叉杆系之间，所述剪叉式举升油缸由两个平行设置、且呈剪叉式排布的液压举升油缸构成，所述剪叉杆系6中剪叉连杆所在的剪叉平面与举升机构3中剪叉连杆所在的剪叉平面垂直布设，所述剪叉杆系6作为举升过程中限制上平台摆动的稳定装置，所述剪叉杆系6的下部与下平台2滑动连接，上部与上平台1滑动连接。

虽然本实施例中，低位举升机构布设在两个剪叉杆系之间，但是并不限于上述位置，剪叉杆系可以布置在上下平台之间的任何可用位置，如两端或两侧，剪叉杆系在自动引导车上的具体布置位置随实际产品受力和举升机构的特点而确定，要求是：能保证平台稳定升降即可。

本发明前述的上下左右等词是为了表述方便，并非绝对意义的上下左右，在实际应用中可以做调整，而不损害本发明的保护权益。上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种低位举升机构的稳定装置，其特征在于：包括上平台和下平台，所述上平台和下平台之间设有剪叉杆系，所述剪叉杆系作为升降过程中限制上平台摆动的稳定装置，所述剪叉杆系的下部与下平台连接，上部与上平台连接。

2.根据权利要求1所述的低位举升机构的稳定装置，其特征在于：所述剪叉杆系由单个剪叉机构构成或由多个剪叉机构通过串联或/和并联构成。

3.根据权利要求2所述的低位举升机构的稳定装置，其特征在于：所述剪叉杆系由多个剪叉机构串联构成，串联后的每个剪叉机构独立运行，每个剪叉机构分别设有两个上连接端和两个下连接端与上平台、下平台连接，且两个上连接端与上平台一个为滑动或滚动连接、另一个为铰接，两个下连接端与下平台一个为滑动或滚动连接、另一个为铰接。

4.根据权利要求2所述的低位举升机构的稳定装置，其特征在于：所述剪叉杆系由多个剪叉机构并联构成，每个剪叉机构均由两个剪叉臂通过铰接轴铰接而成，多个剪叉机构并联后运动轨迹相同的剪叉臂相互固定形成整体，形成整体后的剪叉机构分别设有两个整体的上连接端和两个整体的下连接端，且两个上连接端与上平台均为滑动或滚动连接，两个下连接端与下平台均为滑动或滚动连接，所述下平台上设有沿垂直方向布设的导向槽，所述剪叉机构通过铰接轴凸出的端部滑动或滚轮安装在导向槽内形成导向机构。

5.根据权利要求2所述的低位举升机构的稳定装置，其特征在于：所述剪叉杆系由多个剪叉机构并联构成，每个剪叉机构均由两个剪叉臂通过铰接轴铰接而成，多个剪叉机构并联后运动轨迹相同的剪叉臂相互固定形成整体，形成整体后的剪叉机构分别设有两个整体的上连接端和两个整体的下连接端，且两个上连接端与上平台均为滑动或滚动连接，两个下连接端与下平台均为滑动或滚动连接，所述剪叉机构的两个剪叉臂在靠近上连接端或下连接端的位置分别铰接有一摆杆，所述剪叉臂通过摆杆铰接在上平台或下平台上。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的低位举升机构的稳定装置，其特征在于：所述上、下平台的前端或/和后端或/和两侧设有剪叉杆系，低位举升机构布设在上、下平台中部，所述低位举升机构为剪叉式举升机构。

7.一种自动引导车，其特征在于：包括低位举升机构、驱动平台以及权利要求1至6任意一项的低位举升机构的稳定装置。

8.根据权利要求7所述的自动引导车，其特征在于：所述上平台作为举升汽车的举升平台，所述上平台上安装有用于夹持汽车车轮的夹持臂，所述下平台固定在驱动平台上，所述驱动平台上安装有行走机构。

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