CN212947855U - 一种用于人工智能机器人的机械手机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人领域，尤其是一种用于人工智能机器人的机械手机构，现提出如下方案，其包括一端开口的固定筒，所述固定筒的开口处转动连接有转动块，转动块上开设有环形阵列排布的齿口，固定筒的内壁上固定有电动机，电动机的输出轴连接有与齿口啮合的齿轮，转动块的一端两侧均固接有位于固定筒外部的延伸块，延伸块上均铰接有竖杆，竖杆的侧壁上开有凹槽，凹槽内安装有无杆电动缸。本装置设置有两组夹持爪，能够同时实现对需要夹持物品的夹持，夹持稳定性高，且能够对两组夹持爪之间的角度进行调整，可以实现对夹持的角度调整，使用效果好。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于人工智能机器人的机械手机构。
背景技术
机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
随着科技的发展，人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术已经逐步走进人们的生活，不断向人类活动的各个领域渗透，应用越来越普遍。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器。
现有的机器人机械手部分在工作时，还是不灵活，容易出现夹持不牢固，夹持角度不容易调节的问题，为此我们提出一种用于人工智能机器人的机械手机构。
实用新型内容
本实用新型提出的一种用于人工智能机器人的机械手机构，解决了现有的背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种用于人工智能机器人的机械手机构，包括一端开口的固定筒，所述固定筒的开口处转动连接有转动块，转动块上开设有环形阵列排布的齿口，固定筒的内壁上固定有电动机，电动机的输出轴连接有与齿口啮合的齿轮，转动块的一端两侧均固接有位于固定筒外部的延伸块，延伸块上均铰接有竖杆，竖杆的侧壁上开有凹槽，凹槽内安装有无杆电动缸，无杆电动缸的输出轴连接有滑动套接在竖杆外部的活动板，且活动板与竖杆之间设有辅助固定机构，活动板的底端两侧均铰接有连接杆，竖杆的底端两侧均铰接有夹持爪，连接杆的另一端均铰接在夹持爪上，所述转动块的底端开有安装槽，安装槽内安装有伸缩杆，伸缩杆的输出轴铰接有两个传动杆，传动杆铰接在竖杆的侧壁上。
优选的，所述转动块的中间位置为锥形，且转动块为一体式结构。
优选的，所述辅助固定机构包括安装在竖杆顶端侧壁上的电磁动作机构，电磁动作机构的输出端连接有截面为L型的活动杆，活动杆延其长度方向的侧壁上安装有齿条，所述活动板上开设有连通孔，活动杆滑动连接在连通孔内，且连通孔内固接有与齿条活动卡接的卡块。
优选的，所述电磁动作机构包括安装在竖杆顶端侧壁上的固定壳，固定壳的内部一侧安装有电磁铁，固定壳的内部滑动连接有活动块，活动块靠近电磁铁的一侧壁上嵌入有磁性块，活动块的另一侧壁上固接有截面为L型的活动杆，活动杆上套接有位于固定壳内部的弹簧。
优选的，所述固定筒和转动块之间安装有轴承。
优选的，所述固定筒的顶端两侧均设有连接件，连接件上均开有安装孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：。
1、本实用新型提出了一种用于人工智能机器人的机械手机构，设置有两组夹持爪，能够同时实现对需要夹持物品的夹持，夹持稳定性高，且能够对两组夹持爪之间的角度进行调整，可以实现对夹持的角度调整，使用效果好。
2、本实用新型提出了一种用于人工智能机器人的机械手机构，能够在夹持完毕后，通过辅助固定机构的设置，能够实现对夹持机构的机械锁定，防止突然出现电路故障或其他情况导致夹持的物品掉落。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种用于人工智能机器人的机械手机构的立体图；
图2为图1的局部立体图；
图3为本实用新型提出的一种用于人工智能机器人的机械手机构的电磁动作机构的结构示意图；。
图中：1安装孔、2连接件、3固定筒、4转动块、4-1齿口、5延伸块、6电磁动作机构、6-1电磁铁、6-2固定壳、6-3活动块、6-4磁性块、6-5弹簧、7活动杆、8齿条、9连通孔、10活动板、11竖杆、12连接杆、13夹持爪、14伸缩杆、15传动杆、16无杆电动缸、17电动机、18齿轮。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种用于人工智能机器人的机械手机构，包括一端开口的固定筒3，固定筒3的开口处转动连接有转动块4，转动块4上开设有环形阵列排布的齿口4-1，固定筒3的内壁上固定有电动机17，电动机17的输出轴连接有与齿口4-1啮合的齿轮18，转动块4的一端两侧均固接有位于固定筒3外部的延伸块5，延伸块5上均铰接有竖杆11，竖杆11的侧壁上开有凹槽，凹槽内安装有无杆电动缸16，无杆电动缸16的输出轴连接有滑动套接在竖杆11外部的活动板10，且活动板10与竖杆11之间设有辅助固定机构，活动板10的底端两侧均铰接有连接杆12，竖杆11的底端两侧均铰接有夹持爪13，连接杆12的另一端均铰接在夹持爪13上，所述转动块4的底端开有安装槽，安装槽内安装有伸缩杆14，伸缩杆14的输出轴铰接有两个传动杆15，传动杆15铰接在竖杆11的侧壁上。
转动块4的中间位置为锥形，且转动块4为一体式结构。
辅助固定机构包括安装在竖杆11顶端侧壁上的电磁动作机构6，电磁动作机构6的输出端连接有截面为L型的活动杆7，活动杆7延其长度方向的侧壁上安装有齿条8，所述活动板10上开设有连通孔9，活动杆7滑动连接在连通孔9内，且连通孔9内固接有与齿条8活动卡接的卡块，能够实现对活动板10的辅助固定，防止突然出现电路故障或其他情况导致夹持的物品掉落。
电磁动作机构6包括安装在竖杆11顶端侧壁上的固定壳6-2，固定壳6-2的内部一侧安装有电磁铁6-1，固定壳6-2的内部滑动连接有活动块6-3，活动块6-3靠近电磁铁6-1的一侧壁上嵌入有磁性块6-4，活动块6-3的另一侧壁上固接有截面为L型的活动杆7，活动杆7上套接有位于固定壳6-2内部的弹簧6-5，通过电磁动作机构6的设置，能够在不通电的情况下，对活动板10的位置进行锁定，防止突然出现电路故障或其他情况导致夹持的物品掉落。
固定筒3和转动块4之间安装有轴承，保证转动块4在固定筒3内转动的稳定性。
固定筒3的顶端两侧均设有连接件2，连接件2上均开有安装孔1，方便将本装置安装在机器人手臂上。
本装置上所提出的电动机17、无杆电动缸16、伸缩杆14和电磁铁6-1均又机器人内部的控制器进行控制，在这里不做具体介绍。
工作原理：在使用时，将需要对夹持的角度进行调整时，控制电动机17的输出轴带动齿轮18转动，齿轮18与转动块4上齿口4-1啮合，带动转动块4在固定筒3内转动，从而带动夹持爪13的位置进行调整，从而调整夹持角度，且需要夹持时，首先电磁铁6-1通电，电磁铁6-1通电产生磁性吸附活动块6-3上的磁性块6-4，带动活动杆7向一侧运动，带动弹簧6-5拉伸，使得活动杆7上的齿条不与卡块卡接，然后无杆电动缸16的输出轴带动活动板10在竖杆11上运动，活动板10通过连接杆12带动两个夹持爪13在竖杆11的底端转动，从而实现对需要夹持物品的夹持，在夹持完毕后，控制电磁铁6-1不通电，电磁铁6-1不产生磁性，不再对磁性块6-4吸附，带动活动杆7在弹簧6-5的弹力作用下向一侧运动，使得活动杆7上的齿条与卡块卡接，从而实现对夹持位置的机械锁定，防止突然出现电路故障或其他情况导致夹持的物品掉落；
在需要实现对两组夹持爪之间的角度调整时，伸缩杆14的输出轴动作，通过传动杆15带动竖杆11在延伸块5上摆动，从而实现两组夹持爪之间的角度调整。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种用于人工智能机器人的机械手机构，包括一端开口的固定筒(3)，其特征在于，所述固定筒(3)的开口处转动连接有转动块(4)，转动块(4)上开设有环形阵列排布的齿口(4-1)，固定筒(3)的内壁上固定有电动机(17)，电动机(17)的输出轴连接有与齿口(4-1)啮合的齿轮(18)，转动块(4)的一端两侧均固接有位于固定筒(3)外部的延伸块(5)，延伸块(5)上均铰接有竖杆(11)，竖杆(11)的侧壁上开有凹槽，凹槽内安装有无杆电动缸(16)，无杆电动缸(16)的输出轴连接有滑动套接在竖杆(11)外部的活动板(10)，且活动板(10)与竖杆(11)之间设有辅助固定机构，活动板(10)的底端两侧均铰接有连接杆(12)，竖杆(11)的底端两侧均铰接有夹持爪(13)，连接杆(12)的另一端均铰接在夹持爪(13)上，所述转动块(4)的底端开有安装槽，安装槽内安装有伸缩杆(14)，伸缩杆(14)的输出轴铰接有两个传动杆(15)，传动杆(15)铰接在竖杆(11)的侧壁上。
2.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的机械手机构，其特征在于，所述转动块(4)的中间位置为锥形，且转动块(4)为一体式结构。
3.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的机械手机构，其特征在于，所述辅助固定机构包括安装在竖杆(11)顶端侧壁上的电磁动作机构(6)，电磁动作机构(6)的输出端连接有截面为L型的活动杆(7)，活动杆(7)延其长度方向的侧壁上安装有齿条(8)，所述活动板(10)上开设有连通孔(9)，活动杆(7)滑动连接在连通孔(9)内，且连通孔(9)内固接有与齿条(8)活动卡接的卡块。
4.根据权利要求3所述的一种用于人工智能机器人的机械手机构，其特征在于，所述电磁动作机构(6)包括安装在竖杆(11)顶端侧壁上的固定壳(6-2)，固定壳(6-2)的内部一侧安装有电磁铁(6-1)，固定壳(6-2)的内部滑动连接有活动块(6-3)，活动块(6-3)靠近电磁铁(6-1)的一侧壁上嵌入有磁性块(6-4)，活动块(6-3)的另一侧壁上固接有截面为L型的活动杆(7)，活动杆(7)上套接有位于固定壳(6-2)内部的弹簧(6-5)。
5.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的机械手机构，其特征在于，所述固定筒(3)和转动块(4)之间安装有轴承。
6.根据权利要求1所述的一种用于人工智能机器人的机械手机构，其特征在于，所述固定筒(3)的顶端两侧均设有连接件(2)，连接件(2)上均开有安装孔(1)。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113199500A (zh) * | 2021-06-22 | 2021-08-03 | 太原理工大学 | 一种弹性夹紧手指装置及其夹紧力计算方法 |
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2020
- 2020-09-08 CN CN202021937946.8U patent/CN212947855U/zh active Active
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| CN113199500B (zh) * | 2021-06-22 | 2022-12-02 | 太原理工大学 | 一种弹性夹紧手指装置及其夹紧力计算方法 |
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