CN212940741U - 一种消毒喷雾机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种消毒喷雾机器人，属于新一代信息技术领域，尤其涉及智能机器人技术领域。本实用新型包括机体、移动滚轮、安装架以及升降杆，安装架上设置有储液容器以及储气容器，升降杆的顶端设置有多头喷嘴，多头喷嘴底部具有气液混合部，气液混合部与储液容器通过控制液阀连通，气液混合部与储气容器通过控制气阀连通，机体的正面设置有第一毫米波雷达以及第一电子摄像头，机体的后面设置有第二毫米波雷达以及第二电子摄像头，机体的底面设置有第三毫米波雷达。相对于现有技术，本实用新型使机器人能代替工作人员进入需消毒的场所进行消毒作业，避免了工作人员处于带有细菌或者病毒的环境内，尤其适用于疫情环境下成规模的消毒作业。

Description

一种消毒喷雾机器人

技术领域

本实用新型涉及一种消毒喷雾机器人，属于新一代信息技术领域，尤其涉及智能机器人技术领域。

背景技术

智能机器人是计算机控制领域中的新生事物，被广泛应用于社会生活的各方面。智能机器人在移动过程中不可避免会遇到各种障碍物，灵活、实时的躲开这些障碍物是衡量其实用性的关键指标；因此具有避障功能的智能机器人拥有相当高的社会价值，不仅可以代替人们在复杂甚至危险环境智能化作业，还可以广泛用于灾难营救、地质勘探等领域，对人类探索地球、了解自然具有重要意义, 此外，在军事领域与航天领域也迫切需要这种技术，用于侦察、排雷、无人作战等，提高军队的综合作战能力。

消毒是指杀灭病原微生物的方法，通常用化学的方法来达到消毒的作用。在生产和生活中空间消毒必不可少。在医院、酒店、商场、车站等公共场所，由于人流量大，空气容易污染，容易滋生细菌，均需要对室内空间以及物体表面进行消毒灭菌，以防止细菌传播和病毒感染。

现有的消毒方式大多需要通过工作人员进入消毒场所进行细菌或者病毒的杀灭，但进行消毒的工作人员会处于带有细菌或者病毒的环境内，因此存在会被细菌或者病毒感染的风险，不利于工作人员的人身安全，尤其在大规模传播疾病流行时期，这种问题尤为突出。

因此，亟需一种能代替工作人员进入消毒场所进行消毒的技术方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术的不足，而提供一种消毒喷雾机器人，以解决现有工作人员需要进入消毒场所进行消毒的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种消毒喷雾机器人，包括机体、设置在所述机体两侧面的移动滚轮、设置在所述机体顶面上的安装架以及设置在所述机体顶面上的升降杆，所述安装架上设置有储液容器以及储气容器，所述升降杆的顶端设置有多头喷嘴，所述多头喷嘴底部具有气液混合部，所述气液混合部与所述储液容器通过控制液阀连通，所述气液混合部与所述储气容器通过控制气阀连通，所述机体的正面设置有第一毫米波雷达以及第一电子摄像头，所述机体的后面设置有第二毫米波雷达以及第二电子摄像头，所述机体的底面设置有第三毫米波雷达，所述机体内设置有控制处理模块以及GPS定位模块，所述控制处理模块分别与所述移动滚轮、所述升降杆、所述多头喷嘴、所述控制液阀、所述控制气阀、所述第一毫米波雷达、所述第二毫米波雷达、所述第三毫米波雷达、所述第一电子摄像头、所述第二电子摄像头以及所述GPS定位模块电连接。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述控制液阀通过螺旋液管与所述气液混合部连通。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述控制气阀通过螺旋气管与所述气液混合部连通。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述升降杆设置在所述机体顶面的中心，所述安装架设置在所述升降杆的后侧。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述第一电子摄像头的水平高度与所述第一毫米波雷达的水平高度相同。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述第二电子摄像头的水平高度与所述第二毫米波雷达的水平高度相同。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述第一毫米波雷达的水平高度与所述第二毫米波雷达的水平高度相同。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述第一电子摄像头的水平高度与所述第二电子摄像头的水平高度相同。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述第一毫米波雷达设置在所述机体正面的中心。

作为本实用新型所述的消毒喷雾机器人的优选方案，所述第二毫米波雷达设置在所述机体后面的中心。

本实用新型具有以下有益效果为：本实用新型通过设置多头喷嘴，使机器人具有全方位的喷雾消毒功能；同时通过设置移动滚轮、第一毫米波雷达、第二毫米波雷达、第三毫米波雷达、第一电子摄像头、第二电子摄像头以及GPS定位模块，使机器人能综合多种传感器进行全方位扫描以及定位，从而使机器人具有可避障碍移动的能力，最终使机器人能代替工作人员进入需消毒的场所进行消毒作业，避免了工作人员处于带有细菌或者病毒的环境内。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图之一。

图2为本实用新型的结构示意图之二。

图3为本实用新型的后视图。

图4为本实用新型的侧视图。

图5为本实用新型的原理框图。

图中：

1-机体；

11-第一毫米波雷达；12-第二毫米波雷达；13-第三毫米波雷达；14-第一电子摄像头；15-第二电子摄像头；

2-移动滚轮；

3-安装架；

31-储液容器；311-控制液阀；312-螺旋液管；32-储气容器；321-控制气阀；322-螺旋气管；

4-升降杆；

41-多头喷嘴；411-气液混合部。

具体实施方式

为使本实用新型的技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施方式和说明书附图，对本实用新型及其有益效果作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1~5所示，一种消毒喷雾机器人，包括机体1、设置在机体1两侧面的移动滚轮2、设置在机体1顶面上的安装架3以及设置在机体1顶面上的升降杆4，安装架3上设置有储液容器31以及储气容器32，升降杆4的顶端设置有多头喷嘴41，多头喷嘴41底部具有气液混合部411，气液混合部411与储液容器31通过控制液阀311连通，气液混合部411与储气容器32通过控制气阀321连通，机体1的正面设置有第一毫米波雷达11以及第一电子摄像头14，机体1的后面设置有第二毫米波雷达12以及第二电子摄像头15，机体1的底面设置有第三毫米波雷达13，机体1内设置有控制处理模块以及GPS定位模块，控制处理模块分别与移动滚轮2、升降杆4、多头喷嘴41、控制液阀311、控制气阀321、第一毫米波雷达11、第二毫米波雷达12、第三毫米波雷达13、第一电子摄像头14、第二电子摄像头15以及GPS定位模块电连接。其中，与红外、激光、电子摄像头等光学雷达相比，毫米波雷达穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点，因此，多头喷嘴41喷出的喷雾并不会大幅度降低毫米波雷达的扫描能力。升降杆4为电动伸缩杆，控制处理模块为树莓派主板、单片机或PLC控制器，第一毫米波雷达11、第二毫米波雷达12、第三毫米波雷达13、第一电子摄像头14以及第二电子摄像头15可以采集获取的路面信息反馈至控制处理模块，并通过已知的SLAM算法将测距数据转换成路径地图，从而使机器人可避障碍；第一毫米波雷达11、第二毫米波雷达12以及第三毫米波雷达13为77GHz毫米波雷达，多头喷嘴41包括多个喷嘴，多个喷嘴围绕升降杆4的中心轴线设置，多头喷嘴41内还设置有开关阀口，多个喷嘴均通过开关阀口与气液混合部411连通，储液容器31为储液钢瓶，储气容器32为储气钢瓶。

本实施例的工作原理为：在机器人移动的过程中，机体1正面的第一毫米波雷达11可通过扫描可获取前方的路面信息，并将获取的扫描信息反馈至控制处理模块，控制处理模块通过处理扫描信息转换为路径地图，从而根据实际的路面信息控制机器人的前进路线。同时，机体1后面的第二毫米波雷达12可通过扫描可获取后方的路面信息，也可通过机体1底面的第三毫米波雷达13获取机器人下方的情况。再者，可通过第一电子摄像头14获取机器人前方的拍摄画面，也可通过第二电子摄像头15获取机器人后方的拍摄画面；

当机器人移动到需消毒的场所内时，先通过控制处理模块调节升降杆4的升降高度，从而调整多头喷嘴41的喷雾区域；然后通过控制处理模块发送电信号至控制气阀321和控制液阀311，使控制气阀321和控制液阀311处于打开状态，储气容器32将内部空气供应至气液混合部411，储液容器31将内部的消毒溶液输送至气液混合部411，从而使空气和消毒溶液混合雾化，再通过控制处理模块发送电信号至多头喷嘴41内的开关阀口，使多头喷嘴41处于打开状态，最终使多头喷嘴41通过多个喷嘴喷出消毒喷雾，从而实现多头喷嘴41的全方位喷雾消毒功能。

本实施例具有以下有益效果为：本实施例通过设置多头喷嘴41，使机器人具有全方位的喷雾消毒功能；同时通过设置移动滚轮2、第一毫米波雷达11、第二毫米波雷达12、第三毫米波雷达13、第一电子摄像头14、第二电子摄像头15以及GPS定位模块，使机器人能综合多种传感器进行全方位扫描以及定位，从而使机器人具有可避障碍移动的能力，最终使机器人能代替工作人员进入需消毒的场所进行消毒作业，避免了工作人员处于带有细菌或者病毒的环境内。

优选地，控制液阀311通过螺旋液管312与气液混合部411连通。通过上述设置，螺旋液管312具有较大的弹性形变能力，因此螺旋液管312不会由于升降杆4的高度变化而发生管道拉扯的现象。

优选地，控制气阀321通过螺旋气管322与气液混合部411连通。通过上述设置，螺旋气管322具有较大的弹性形变能力，因此螺旋气管322不会由于升降杆4的高度变化而发生管道拉扯的现象。

优选地，升降杆4设置在机体1顶面的中心，安装架3设置在升降杆4的后侧。根据实际情况，选择合适的安装位置。

优选地，第一电子摄像头14的水平高度与第一毫米波雷达11的水平高度相同。通过上述设置，使第一电子摄像头14的拍摄画面与第一毫米波雷达11的扫描图处于同一高度，提高了机器人的可避障碍的能力。

优选地，第二电子摄像头15的水平高度与第二毫米波雷达12的水平高度相同。通过上述设置，使第二电子摄像头15的拍摄画面与第二毫米波雷达12的扫描图处于同一高度，提高了机器人的可避障碍的能力。

优选地，第一毫米波雷达11的水平高度与第二毫米波雷达12的水平高度相同。通过上述设置，使第一毫米波雷达11的扫描图与第二毫米波雷达12的扫描图处于同一高度，提高了机器人的可避障碍的能力。

优选地，第一电子摄像头14的水平高度与第二电子摄像头15的水平高度相同。通过上述设置，使第一电子摄像头14的拍摄画面与第二电子摄像头15的拍摄画面处于同一高度，提高了机器人的可避障碍的能力。

优选地，第一毫米波雷达11设置在机体1正面的中心。通过上述设置，使第一毫米波雷达11能更全面的扫描机体1前方的路面信息。

优选地，第二毫米波雷达12设置在机体1后面的中心。通过上述设置，使第二毫米波雷达12能更全面的扫描机体1后方的路面信息。

优选地，机体1内还设置有无线通讯模块以及数据存储模块，控制处理模块分别与无线通讯模块以及数据存储模块电连接，无线通讯模块为3G无线通讯模块、4G无线通讯模块或者5G无线通讯模块，数据存储模块用于存储路径地图。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种消毒喷雾机器人，其特征在于，包括：机体（1）、设置在所述机体（1）两侧面的移动滚轮（2）、设置在所述机体（1）顶面上的安装架（3）以及设置在所述机体（1）顶面上的升降杆（4），所述安装架（3）上设置有储液容器（31）以及储气容器（32），所述升降杆（4）的顶端设置有多头喷嘴（41），所述多头喷嘴（41）底部具有气液混合部（411），所述气液混合部（411）与所述储液容器（31）通过控制液阀（311）连通，所述气液混合部（411）与所述储气容器（32）通过控制气阀（321）连通，所述机体（1）的正面设置有第一毫米波雷达（11）以及第一电子摄像头（14），所述机体（1）的后面设置有第二毫米波雷达（12）以及第二电子摄像头（15），所述机体（1）的底面设置有第三毫米波雷达（13），所述机体（1）内设置有控制处理模块以及GPS定位模块，所述控制处理模块分别与所述移动滚轮（2）、所述升降杆（4）、所述多头喷嘴（41）、所述控制液阀（311）、所述控制气阀（321）、所述第一毫米波雷达（11）、所述第二毫米波雷达（12）、所述第三毫米波雷达（13）、所述第一电子摄像头（14）、所述第二电子摄像头（15）以及所述GPS定位模块电连接。

2.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述控制液阀（311）通过螺旋液管（312）与所述气液混合部（411）连通。

3.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述控制气阀（321）通过螺旋气管（322）与所述气液混合部（411）连通。

4.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述升降杆（4）设置在所述机体（1）顶面的中心，所述安装架（3）设置在所述升降杆（4）的后侧。

5.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述第一电子摄像头（14）的水平高度与所述第一毫米波雷达（11）的水平高度相同。

6.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述第二电子摄像头（15）的水平高度与所述第二毫米波雷达（12）的水平高度相同。

7.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述第一毫米波雷达（11）的水平高度与所述第二毫米波雷达（12）的水平高度相同。

8.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述第一电子摄像头（14）的水平高度与所述第二电子摄像头（15）的水平高度相同。

9.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述第一毫米波雷达（11）设置在所述机体（1）正面的中心。

10.根据权利要求1所述的消毒喷雾机器人，其特征在于：所述第二毫米波雷达（12）设置在所述机体（1）后面的中心。

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