CN212929170U - 一种用于城市地下堵漏机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于城市地下堵漏机器人，包括：线缆卷线装置和堵漏机器人本体，所述线缆卷线装置内部设有卷盘且卷盘的左上端设有引线导轨，所述卷盘的表面分别缠绕有线缆且引线导轨内部缠绕有牵引线，所述堵漏机器人本体的底部安装有四组车轮。本实用新型通过堵漏机器人本体沿着管道内部自动行走，堵漏机器人本体前端安装了第二摄像头，把管道内部情况画面实时的传输到地面显示器上，操作员通过控制器可以控制堵漏机器人本体在管道内前进。当发现漏水处时，堵漏机器人本体前端的注浆头伸入所需要堵漏孔洞内，通过灌浆管将修补液注入需要堵漏的孔洞中，同时堵漏头后端安装一块压降板，使修补液无法往外流出。

Description

一种用于城市地下堵漏机器人

技术领域

本实用新型涉及管道疏通技术领域，更具体为一种用于城市地下堵漏机器人。

背景技术

城市地下管线是指城市范围内供水、排水、燃气、热力、电力、通信、广播电视、工业等管线及其附属设施，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。我国计划用10年左右时间，建成较为完善的城市地下管线体系，使地下管线建设管理水平能够适应经济社会发展需要，应急防灾能力大幅提升，随着城市的发展，许多管道陈旧，年数超出50年之久，下水道环境比较复杂，由于各种原因使陈旧的管道漏水严重，管道破裂等情况，人工无法进入管道操作，使下水管道漏水原来原严重。

传统的管道修复技术，要将地面破开，管道切割、堵漏或更换，然后恢复地面，施工影响通行，破坏表面设施且修补周期长。为此，需要设计一个新的方案给予改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于城市地下堵漏机器人，解决了现有技术中传统的管道修复技术，要将地面破开，管道切割、堵漏或更换，然后恢复地面，施工影响通行，破坏表面设施且修补周期长的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于城市地下堵漏机器人，包括：线缆卷线装置和堵漏机器人本体，所述线缆卷线装置内部设有卷盘且卷盘的左上端设有引线导轨，所述卷盘的表面分别缠绕有线缆且引线导轨内部缠绕有牵引线，所述堵漏机器人本体的底部安装有四组车轮且车轮与堵漏机器人本体内部的驱动装置相连接，所述堵漏机器人本体的后端设有航插且航插与线缆之间相互连接，所述堵漏机器人本体的前端设有转向头且转向头的前端设有旋转组件，所述旋转组件与转向头之间固定连接，所述旋转组件的前端设有第二摄像头且堵漏机器人本体的后端设有第一摄像头，所述第一摄像头和第二摄像头与外部的显示装置之间相连接，所述旋转组件的前端设有堵漏装置且堵漏装置包括注浆头、灌浆管和压浆板组成，所述灌浆管位于堵漏机器人本体的侧面并与注浆头之间相连通，所述注浆头的下部设有压浆板且压浆板套接在注浆头表面，所述压浆板呈圆形结构设置。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述线缆与堵漏机器人本体的连接端安装有航插结构并与堵漏机器人本体末端的航插之间相互嵌合。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述航插的下部设有保护拉钩且牵引线与保护拉钩之间相互连接，所述线缆和牵引线之间通过卷盘同步运动。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述线缆卷线装置由若干组支架形成的框架结构组成，且卷盘安装在支架内侧，所述卷盘与支架之间转动连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述卷盘的侧面设有线缆链轮且线缆链轮与卷盘之间固定连接，所述支架的底部设有驱动电机且驱动电机的动力输出端通过驱动链与线缆链轮之间相连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述引线导轨的侧面设有引线链轮且引线链轮通过驱动链与线缆链轮之间相连接，所述引线链轮与支架之间转动连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述旋转组件的两侧设有旋转臂且注浆头安装在旋转臂的前端，所述旋转臂通过旋转组件与转向头之间轴向旋转 380度，径向提升90度。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述支架的侧面设有摇把且摇把与卷盘之间相连接，所述支架的左侧设有引线支架且引线支架与支架之间转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过堵漏机器人本体沿着管道内部自动行走，堵漏机器人本体前端安装了第二摄像头，把管道内部情况画面实时的传输到地面显示器上，操作员通过控制器可以控制堵漏机器人本体在管道内前进。当发现漏水处时，堵漏机器人本体前端的注浆头伸入所需要堵漏孔洞内，通过灌浆管将修补液注入需要堵漏的孔洞中，同时堵漏头后端安装一块压降板，使修补液无法往外流出，堵漏机器人本体的后端安装第一摄像头，清理管道后堵漏机器人本体退回时，操作员很清楚地看到后退时，线缆和气管有没有重叠或机器人有没有压倒线缆和气管，旋转组件通过旋转臂与注浆头之间相连，旋转臂通过旋转组件可以实现轴向旋转380°，径向提升90°，增加了注浆头的灵活性，可全方位地在管道内的一个地方进行修补。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型堵漏机器人本体结构示意图；

图3为本实用新型线缆卷线装置内部结构示意图。

图中：线缆卷线装置-1、堵漏机器人本体-2、保护拉钩-3、航插-4、第一摄像头-5、车轮-6、转向头-7、旋转组件-8、第二摄像头-9、灌浆管-10、压浆板-11、注浆头-12、引线支架-13、引线导轨-14、驱动电机-15、引线链轮-16、线缆链轮-17、卷盘-18、旋转臂-19、摇把-20、支架-21。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于城市地下堵漏机器人，包括：线缆卷线装置1和堵漏机器人本体2，所述线缆卷线装置1内部设有卷盘18且卷盘18的左上端设有引线导轨14，所述卷盘18的表面分别缠绕有线缆且引线导轨14内部缠绕有牵引线，所述堵漏机器人本体2的底部安装有四组车轮6且车轮6与堵漏机器人本体2内部的驱动装置相连接，所述堵漏机器人本体2的后端设有航插4且航插4与线缆之间相互连接，所述堵漏机器人本体2 的前端设有转向头7且转向头7的前端设有旋转组件8，所述旋转组件8与转向头7之间固定连接，所述旋转组件8的前端设有第二摄像头9且堵漏机器人本体2的后端设有第一摄像头5，所述第一摄像头5和第二摄像头9与外部的显示装置之间相连接，所述旋转组件8的前端设有堵漏装置且堵漏装置包括注浆头 12、灌浆管10和压浆板11组成，所述灌浆管10位于堵漏机器人本体2的侧面并与注浆头12之间相连通，所述注浆头12的下部设有压浆板11且压浆板11 套接在注浆头12表面，所述压浆板11呈圆形结构设置，通过堵漏机器人本体2 沿着管道内部自动行走，堵漏机器人本体2前端安装了第二摄像头9，把管道内部情况画面实时的传输到地面显示器上，操作员通过控制器可以控制堵漏机器人本体2在管道内前进。当发现漏水处时，堵漏机器人本体2前端的注浆头12 伸入所需要堵漏孔洞内，通过灌浆管10将修补液注入需要堵漏的孔洞中，同时堵漏头后端安装一块压降板11，使修补液无法往外流出，堵漏机器人本体2的后端安装第一摄像头5，清理管道后堵漏机器人本体退回时，操作员很清楚地看到后退时，线缆和气管有没有重叠或机器人有没有压倒线缆和气管，旋转组件8 通过旋转臂19与注浆头之间相连，旋转臂19通过旋转组件8可以实现轴向旋转380°，径向提升90°，增加了注浆头12的灵活性，可全方位地在管道内的一个地方进行修补。

进一步改进地，如图1、2所示：所述线缆与堵漏机器人本体2的连接端安装有航插4结构并与堵漏机器人本体2末端的航插4之间相互嵌合，航插4与与航插接头之间相互嵌合，增加了线缆连接的稳定性。

进一步改进地，如图2所示：所述航插4的下部设有保护拉钩3且牵引线与保护拉钩3之间相互连接，所述线缆和牵引线之间通过卷盘18同步运动，保护拉钩3与牵引线之间相连接，增加了堵漏机器人本体2的安全性。

进一步改进地，如图3所示：所述线缆卷线装置1由若干组支架21形成的框架结构组成，且卷盘18安装在支架21内侧，所述卷盘18与支架21之间转动连接，支架21组从的框架结构方便卷盘18的安装。

进一步改进地，如图3所示：所述卷盘18的侧面设有线缆链轮17且线缆链轮17与卷盘18之间固定连接，所述支架21的底部设有驱动电机15且驱动电机15的动力输出端通过驱动链与线缆链轮17之间相连接，通过驱动电机15 带动驱动链使线缆链轮17与支架21之间转动，可以有效控制线缆长度，提高安全性。

进一步改进地，如图3所示：所述引线导轨14的侧面设有引线链轮16且引线链轮16通过驱动链与线缆链轮17之间相连接，所述引线链轮16与支架21 之间转动连接，线缆链轮17通过驱动链与引线链轮16相连，线缆链轮17转动的同时带动引线链轮16转动，使牵引线与线缆之间同步运动。

进一步改进地，如图2所示：所述旋转组件8的两侧设有旋转臂19且注浆头12安装在旋转臂19的前端，所述旋转臂19通过旋转组件8与转向头7之间轴向旋转380度，径向提升90度，旋转组件8与旋转臂19配合转向头7的设置增加了旋转臂19的灵活性。

进一步改进地，如图1、3所示：所述支架21的侧面设有摇把20且摇把20 与卷盘18之间相连接，所述支架21的左侧设有引线支架13且引线支架13与支架21之间转动连接，摇把20的设置可以使卷盘18切换至手动模式，避免自动模式故障后无法运作，同时引线支架13的设置方便牵引线的运动。

本实用新型通过堵漏机器人本体2沿着管道内部自动行走，堵漏机器人本体2前端安装了第二摄像头9，把管道内部情况画面实时的传输到地面显示器上，操作员通过控制器可以控制堵漏机器人本体2在管道内前进。当发现漏水处时，堵漏机器人本体2前端的注浆头12伸入所需要堵漏孔洞内，通过灌浆管10将修补液注入需要堵漏的孔洞中，同时堵漏头后端安装一块压降板11，使修补液无法往外流出，堵漏机器人本体2的后端安装第一摄像头5，清理管道后堵漏机器人本体退回时，操作员很清楚地看到后退时，线缆和气管有没有重叠或机器人有没有压倒线缆和气管，旋转组件8通过旋转臂19与注浆头之间相连，旋转臂19通过旋转组件8可以实现轴向旋转380°，径向提升90°，增加了注浆头 12的灵活性，可全方位地在管道内的一个地方进行修补。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于城市地下堵漏机器人，其特征在于：包括：线缆卷线装置(1)和堵漏机器人本体(2)，所述线缆卷线装置(1)内部设有卷盘(18)且卷盘(18)的左上端设有引线导轨(14)，所述卷盘(18)的表面分别缠绕有线缆且引线导轨(14)内部缠绕有牵引线，所述堵漏机器人本体(2)的底部安装有四组车轮(6)且车轮(6)与堵漏机器人本体(2)内部的驱动装置相连接，所述堵漏机器人本体(2)的后端设有航插(4)且航插(4)与线缆之间相互连接，所述堵漏机器人本体(2)的前端设有转向头(7)且转向头(7)的前端设有旋转组件(8)，所述旋转组件(8)与转向头(7)之间固定连接，所述旋转组件(8)的前端设有第二摄像头(9)且堵漏机器人本体(2)的后端设有第一摄像头(5)，所述第一摄像头(5)和第二摄像头(9)与外部的显示装置之间相连接，所述旋转组件(8)的前端设有堵漏装置且堵漏装置包括注浆头(12)、灌浆管(10)和压浆板(11)组成，所述灌浆管(10)位于堵漏机器人本体(2)的侧面并与注浆头(12)之间相连通，所述注浆头(12)的下部设有压浆板(11)且压浆板(11)套接在注浆头(12)表面，所述压浆板(11)呈圆形结构设置。

2.根据权利要求1所述的一种用于城市地下堵漏机器人，其特征在于：所述线缆与堵漏机器人本体(2)的连接端安装有航插(4)结构并与堵漏机器人本体(2)末端的航插(4)之间相互嵌合。

3.根据权利要求2所述的一种用于城市地下堵漏机器人，其特征在于：所述航插(4)的下部设有保护拉钩(3)且牵引线与保护拉钩(3)之间相互连接，所述线缆和牵引线之间通过卷盘(18)同步运动。

4.根据权利要求1所述的一种用于城市地下堵漏机器人，其特征在于：所述线缆卷线装置(1)由若干组支架(21)形成的框架结构组成，且卷盘(18)安装在支架(21)内侧，所述卷盘(18)与支架(21)之间转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于城市地下堵漏机器人，其特征在于：所述卷盘(18)的侧面设有线缆链轮(17)且线缆链轮(17)与卷盘(18)之间固定连接，所述支架(21)的底部设有驱动电机(15)且驱动电机(15)的动力输出端通过驱动链与线缆链轮(17)之间相连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于城市地下堵漏机器人，其特征在于：所述引线导轨(14)的侧面设有引线链轮(16)且引线链轮(16)通过驱动链与线缆链轮(17)之间相连接，所述引线链轮(16)与支架(21)之间转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于城市地下堵漏机器人，其特征在于：所述旋转组件(8)的两侧设有旋转臂(19)且注浆头(12)安装在旋转臂(19)的前端，所述旋转臂(19)通过旋转组件(8)与转向头(7)之间轴向旋转380度，径向提升90度。

8.根据权利要求6所述的一种用于城市地下堵漏机器人，其特征在于：所述支架(21)的侧面设有摇把(20)且摇把(20)与卷盘(18)之间相连接，所述支架(21)的左侧设有引线支架(13)且引线支架(13)与支架(21)之间转动连接。

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