CN212918184U - 一种可移动式焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可移动式焊接机器人，涉及机器人技术领域。该焊接机器人，包括机器人主体结构和履带底盘，机器人主体结构包括电控盒、连接器、转盘、底座、驱动器、驱动电机、旋转关节、大臂、连接板、小臂旋转关节、大臂旋转关节、控制器、连接装置、小臂、保护壳、活动机构、末端执行器，履带底盘包括后履带轮、履带板、下滚轮、前履带轮、上滚轮、承重底盘、履带，利用机器人主体结构和履带底盘的组合特性，在驱动电机和控制器的作用下，使机器人进行自由地移动焊接作业，末端执行器具有柔性，在控制器和驱动电机的作用下，通过小臂、大臂以及旋转关节的配合，完成对目标物的焊接作业，该焊接机器人运行平稳，灵活性高，提高了生产效率。

Description

一种可移动式焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种可移动式焊接机器人。

背景技术

目前，在零部件焊接加工的车间内，为了提高生产效率与加工出优质的合格产品，需要焊接人员对不同种类的加工材料进行精准与流畅地施焊，由于焊接操作危险系数较大以及被焊接零部件的施焊位置不易焊接等因素，如果焊接不慎，会对操作人员造成身体上的伤害，还会降低效率，在自动化水平不断提高的生产条件下，对焊接机器人的需求逐渐上升，因此，对具有良好性能与设计方式的焊接机器人的研发也逐渐提上日程。

实用新型内容

鉴于以上情况，本实用新型提出一种可移动式焊接机器人，以解决上述背景技术中出现的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可移动式焊接机器人，包括机器人主体结构和履带装置；所述机器人主体结构包括电控盒、连接器、转盘、底座、驱动器、驱动电机、旋转关节、大臂、保护板、小臂旋转关节、大臂旋转关节、控制器、连接装置、小臂、保护壳、活动机构、末端执行器，电控盒与底座固定，底座通过连接器与转盘固定，驱动器装于转盘上，大臂上端连接大臂旋转关节，大臂下端通过旋转关节与驱动电机相连，大臂旋转关节与小臂旋转关节连接，保护板与小臂旋转关节连接，控制器与小臂旋转关节连接，小臂旋转关节通过连接装置与小臂相连，小臂通过保护壳，利用活动机构与末端执行器相连；所述履带装置包括后履带轮、履带辅板、下滚轮、前履带轮、上滚轮、承重底盘、履带，履带内上侧装有上滚轮，内下侧装有下滚轮，前履带轮与后履带轮分别装于履带内侧，履带辅板连接履带下滚轮与后履带轮，承重底盘与机器人主体结构连接。

优选的，所述履带装置通过承重底盘与机器人主体结构连接，使焊接机器人完成自由移动地全地形作业。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过大臂、小臂、控制器、旋转关节、驱动电机、和电控盒的相互配合与协作，使末端执行器完成全方位地移动和对零部件的焊接，末端执行器具有一定的柔性，通过更换不同的执行器来完成各种工况下的零部件焊接，提高了焊接的效率，机器人运行灵活，不会产生疲劳感，与人工焊接相比，在生产效率与质量方面都有一定的提高。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为机器人主体结构图；

图3为履带装置结构图。

图中：机器人主体结构1、履带装置2、电控盒11、连接器12、转盘13、底座14、驱动器15、驱动电机16、旋转关节17、大臂18、保护板19、小臂旋转关节110、大臂旋转关节111、控制器112、连接装置113、小臂114、保护壳115、活动机构116、末端执行器 117、后履带轮21、履带辅板22、下滚轮23、前履带轮24、上滚轮25、承重底盘26、履带 27。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚与详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，其分别为本实用新型结构图、本实用新型机器人主体结构图和履带装置结构图。一种可移动式焊接机器人包括：机器人主体结构1、履带装置2、电控盒11、连接器12、转盘13、底座14、驱动器15、驱动电机16、旋转关节17、大臂18、保护板19、小臂旋转关节110、大臂旋转关节111、控制器112、连接装置113、小臂114、保护壳115、活动机构116、末端执行器117、后履带轮21、履带辅板22、下滚轮23、前履带轮24、上滚轮25、承重底盘26、履带27。电控盒11与底座14固定，底座14通过连接器12与转盘13 固定，驱动器15装于转盘13上，大臂18上端连接大臂旋转关节111，大臂18下端通过旋转关节17与驱动电机16相连，大臂旋转关节111与小臂旋转关节110连接，保护板19与小臂旋转关节110连接，控制器112与小臂旋转关节110连接，小臂旋转关节110通过连接装置113与小臂114相连，小臂114通过保护壳115，利用活动机构116与末端执行器117相连，履带27内上侧装有上滚轮25，内下侧装有下滚轮23，前履带轮24与后履带轮21分别装于履带27内侧，履带辅板22连接履带27的下滚轮23与后履带轮21，承重底盘26与机器人主体结构1连接。

上述一种可移动式焊接机器人工作原理如下：

首先，焊接机器人移动到被焊接零部件的位置，接通电控盒11并启动预存的程序代码指令，通过控制器112的处理，将指令转化为实际的机械运动，通过对末端执行器117进行全方位调整，使末端执行器117靠近被焊接零部件进行焊接操作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种可移动式焊接机器人，其特征在于，包括机器人主体结构和履带装置；所述机器人主体结构包括电控盒、连接器、转盘、底座、驱动器、驱动电机、旋转关节、大臂、保护板、小臂旋转关节、大臂旋转关节、控制器、连接装置、小臂、保护壳、活动机构、末端执行器，电控盒与底座固定，底座通过连接器与转盘固定，驱动器装于转盘上，大臂上端连接大臂旋转关节，大臂下端通过旋转关节与驱动电机相连，大臂旋转关节与小臂旋转关节连接，保护板与小臂旋转关节连接，控制器与小臂旋转关节连接，小臂旋转关节通过连接装置与小臂相连，小臂通过保护壳，利用活动机构与末端执行器相连；所述履带装置包括后履带轮、履带辅板、下滚轮、前履带轮、上滚轮、承重底盘、履带，履带内上侧装有上滚轮，内下侧装有下滚轮，前履带轮与后履带轮分别装于履带内侧，履带辅板连接履带下滚轮与后履带轮，承重底盘与机器人主体结构连接。

2.根据权利要求1所述的一种可移动式焊接机器人，其特征在于：履带装置通过承重底盘与机器人主体结构连接，使焊接机器人完成自由移动全地形作业。

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