CN212890653U - 一种仿尺蠖机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种仿尺蠖机器人，包括铰接的前身架和后身架，前身架上设置有前滚轮和电机，后身架上设置有后滚轮、用于驱动后滚轮只向前移动的扭簧部、与电机连接的电池盒，电机的输出轴与蜗杆连接且能带动其转动，蜗杆的自由端转动设置在前身架上，蜗杆上连接有蜗轮，蜗轮上设置有两个连接轴，每个连接轴的自由端均与一个曲柄连杆的一端连接，曲柄连杆的另一端与后身架连接，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、小巧灵活便于仿生的仿尺蠖机器人。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人自动化控制领域，尤其涉及一种仿尺蠖机器人。
背景技术
随着科技发展，各式各样的机器人也应运而生，为了提高机器人的观感和美感，降低机器人与人类的距离感，将机器人设计成各式各样造型以吸引并拉近与人类的距离。目前仿尺蠖机器人较多为软体机器人。且现有的仿尺蠖机器人其行动较为笨重，空间占用率很大，其运输、行走、存放等所需空间大。因此对于一种仿尺蠖机器人，设计一款仿尺蠖结构简单、且小巧灵活是我们要解决的问题。
实用新型内容
为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、小巧灵活便于仿生的仿尺蠖机器人。
为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种仿尺蠖机器人，包括铰接的前身架和后身架，前身架上设置有前滚轮和电机，后身架上设置有后滚轮、用于驱动后滚轮只向前移动的扭簧部、与电机连接的电池盒，电机的输出轴与蜗杆连接且能带动其转动，蜗杆的自由端转动设置在前身架上，蜗杆上连接有蜗轮，蜗轮上设置有两个连接轴，每个连接轴的自由端均与一个曲柄连杆的一端连接，曲柄连杆的另一端与后身架连接。
本实用新型一种仿尺蠖机器人的有益效果是，仿尺蠖机器人开始移动时，打开电池盒的电池，电机通电其输出轴转动，带动蜗杆转动，进而带动蜗杆上的蜗轮转动，两个连接轴发生转动。两个曲柄连杆会以与各自连接的连接轴的轴端为中心，会做圆周运动，进而带动与两个曲柄连杆连接的后身架向前移动。当后身架向前移动时，由于前身架和后身架是铰接的，二者铰接的角度会变小，前身架会在曲柄连杆的推力下会向前移动，二者铰接的角度会变成原始的状态。但由于扭簧部会驱动后滚轮只向前移动，在前身架向前移动时其对于后身架推力较小，因此在前身架向前移动时，后身架是固定不动的，在电机的带动下，前身架和后身架整体会不停的向前移动。这种结构方式对比现有的仿尺蠖机器人结构较为简单，整体形状较小，因此占用空间较小，移动起来也比较灵活，不需要太大的空间。
作为本实用新型的进一步改进是，前滚轮、后滚轮、扭簧部均有两个，两个前滚轮设置在前身架两侧，两个后滚轮设置在后身架两侧。两个前滚轮和两个后滚轮使前身架和后身架在移动时，保持稳定，不会发生偏移。同时两个扭簧部使两个后滚轮只能向前移动，避免两个后滚轮向不同方向移动。
作为本实用新型的进一步改进是，每个扭簧部均包括橡皮绳和转动设置在后身架上的阻挡板，橡皮绳两端分别与阻挡板、电池盒上的固定柱连接，后滚轮上设置有锯齿轮，阻挡板上设置有与锯齿轮上锯槽相啮合的卡勾，卡勾卡入锯槽。两个扭簧部都包括橡皮绳和阻挡板，橡皮绳两端分别与阻挡板、电池盒上的固定柱连接。当电机带动后身架向前移动时，后滚轮向前移动，锯齿轮向前移动，锯齿轮会拨动卡勾顺时针转动后，此时橡皮绳会被拉伸。由于橡皮绳具有弹性，在弹力的作用下经多次拨动的卡勾会继续卡入锯槽且保持稳定。在前身架随后身架向前移动时，前身架会对后身架有一个向后的推力，但是由于有卡勾卡在锯槽中，推力不足以使后滚轮顺时针拨动向后移动，所以在前身架向前移动时，后滚轮会保持不动。因此前身架和后身架整体会不停一直的向前移动。
作为本实用新型的进一步改进是，卡勾为直角三角形，卡勾的左侧面为直角面，卡勾的右侧面为斜面。卡勾卡在锯槽内，这种结构的卡勾使卡勾顺时针转动时更加容易。
作为本实用新型的进一步改进是，后身架上设置有加强板，加强板与后身架的架框之间形成让位槽，电池盒卡入让位槽。当电池盒的电力消耗完时，可以将电池盒从让位槽中取出，进行充电或更换。
作为本实用新型的进一步改进是，前滚轮和后滚轮上均设置有棘爪。棘爪使前滚轮和后滚轮在旋转移动时，增大了与地面或接触面的摩擦力，防止打滑，具有更好的抓地能力。
作为本实用新型的进一步改进是，电池盒上设置有电源连接线，电源连接线与电机连接。电池盒通过电源连接线将电力输送给电机。
附图说明
图1为本实施例的结构图；
图2为本实施例扭簧部的放大图。
图中：
1-前身架；2-后身架；3-前滚轮；4-电机；5-后滚轮；6-电池盒；7-扭簧部；71-橡皮绳；72-阻挡板；8-加强板；9-电源连接线；10-蜗杆；11-蜗轮；12-连接轴；13-曲柄连杆；14-固定柱；15-锯齿轮。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
参见附图1-2所示，本实施例一种仿尺蠖机器人，包括铰接的前身架1和后身架2，前身架1上设置有前滚轮3和电机4，后身架2上设置有后滚轮5、用于驱动后滚轮5只向前移动的扭簧部7、与电机4连接的电池盒6，电机4的输出轴与蜗杆10连接且能带动其转动，蜗杆10的自由端转动设置在前身架1上，蜗杆10上连接有蜗轮11，蜗轮11上设置有两个连接轴12，每个连接轴12的自由端均与一个曲柄连杆13的一端连接，曲柄连杆13的另一端与后身架2连接。
本实施例的前滚轮3、后滚轮5、扭簧部7均有两个，两个前滚轮3设置在前身架1两侧，两个后滚轮5设置在后身架2两侧。两个前滚轮3和两个后滚轮5使前身架1和后身架2在移动时，保持稳定，不会发生偏移。同时两个扭簧部7使两个后滚轮5只能向前移动，避免两个后滚轮5向不同方向移动。
本实施例的每个扭簧部7均包括橡皮绳71和转动设置在后身架2上的阻挡板72，橡皮绳71两端分别与阻挡板72、电池盒6上的固定柱14连接，后滚轮5上设置有锯齿轮15，阻挡板72上设置有与锯齿轮15上锯槽相啮合的卡勾，卡勾卡入锯槽。当电机4带动后身架2向前移动时，后滚轮5向前移动，锯齿轮15向前移动，锯齿轮15会拨动卡勾顺时针转动后，此时橡皮绳71会被拉伸。由于橡皮绳71具有弹性，在弹力的作用下经多次拨动的卡勾会继续卡入锯槽且保持稳定。在前身架1随后身架2向前移动时，前身架1会对后身架2有一个向后的推力，但是由于有卡勾卡在锯槽中，推力不足以使后滚轮5顺时针拨动向后移动，所以在前身架1向前移动时，后滚轮5会保持不动。因此前身架1和后身架2整体会不停一直的向前移动。
本实施例的卡勾为直角三角形，卡勾的左侧面为直角面，卡勾的右侧面为斜面。卡勾卡在锯槽内，这种结构的卡勾使卡勾顺时针转动时更加容易。
本实施例的后身架2上设置有加强板8，加强板8与后身架2的架框之间形成让位槽，电池盒6卡入让位槽。当电池盒6的电力消耗完时，可以将电池盒6从让位槽中取出，进行充电或更换。
本实施例的前滚轮3和后滚轮5上均设置有棘爪。棘爪使前滚轮3和后滚轮4在旋转移动时，增大了与地面或接触面的摩擦力，防止打滑，具有更好的抓地能力。
本实施例的电池盒6上设置有电源连接线9，电源连接线9与电机4连接。电池盒6通过电源连接线9将电力输送给电机4。
本实施例的工作过程：仿尺蠖机器人开始移动时，打开电池盒6的电池，电机4通电其输出轴转动，带动蜗杆10转动，进而带动蜗杆10上的蜗轮11转动，两个连接轴12发生转动。两个曲柄连杆13会以与各自连接的连接轴12的轴端为中心，会做圆周运动，进而带动与两个曲柄连杆13连接的后身架2向前移动。当电机4带动后身架2向前移动时，后滚轮5向前移动，锯齿轮15向前移动，锯齿轮15会拨动卡勾顺时针转动后，此时橡皮绳71会被拉伸。由于橡皮绳71具有弹性，在弹力的作用下经多次拨动的卡勾会继续卡入锯槽且保持稳定。当后身架2向前移动时，由于前身架1和后身架2是铰接的，二者铰接的角度会变小，前身架1会在曲柄连杆13的推力下会向前移动，二者铰接的角度会变成原始的状态。此时前身架1会对后身架2有一个向后的推力，但是由于有卡勾卡在锯槽中，推力不足以使后滚轮5顺时针拨动向后移动，所以在前身架1向前移动时，后滚轮5会保持不动。因此前身架1和后身架2整体会不停一直的向前移动。
以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种仿尺蠖机器人，其特征在于：包括铰接的前身架(1)和后身架(2)，所述前身架(1)上设置有前滚轮(3)和电机(4)，所述后身架(2)上设置有后滚轮(5)、用于驱动后滚轮(5)只向前移动的扭簧部(7)、与电机(4)连接的电池盒(6)，所述电机(4)的输出轴与蜗杆(10)连接且能带动其转动，所述蜗杆(10)的自由端转动设置在前身架(1)上，所述蜗杆(10)上连接有蜗轮(11)，所述蜗轮(11)上设置有两个连接轴(12)，每个所述连接轴(12)的自由端均与一个曲柄连杆(13)的一端连接，所述曲柄连杆(13)的另一端与后身架(2)连接。
2.根据权利要求1所述一种仿尺蠖机器人，其特征在于：所述前滚轮(3)、后滚轮(5)、扭簧部(7)均有两个，两个所述前滚轮(3)设置在前身架(1)两侧，两个所述后滚轮(5)设置在后身架(2)两侧。
3.根据权利要求2所述一种仿尺蠖机器人，其特征在于：每个所述扭簧部(7)均包括橡皮绳(71)和转动设置在后身架(2)上的阻挡板(72)，所述橡皮绳(71)两端分别与阻挡板(72)、电池盒(6)上的固定柱(14)连接，所述后滚轮(5)上设置有锯齿轮(15)，所述阻挡板(72)上设置有与锯齿轮(15)上锯槽相啮合的卡勾，所述卡勾卡入锯槽。
4.根据权利要求3所述一种仿尺蠖机器人，其特征在于：所述卡勾为直角三角形，所述卡勾的左侧面为直角面，所述卡勾的右侧面为斜面。
5.根据权利要求1所述一种仿尺蠖机器人,其特征在于：所述后身架(2)上设置有加强板(8)，所述加强板(8)与后身架(2)的架框之间形成让位槽，所述电池盒(6)卡入让位槽。
6.根据权利要求1所述一种仿尺蠖机器人,其特征在于：所述前滚轮(3)和后滚轮(5)上均设置有棘爪。
7.根据权利要求1所述一种仿尺蠖机器人,其特征在于：所述电池盒(6)上设置有电源连接线(9)，所述电源连接线(9)与电机(4)连接。
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