CN212831369U - 一种低压铸造抽检行走机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种低压铸造抽检行走机械手，包括支架机构、行走组件、升降组件、包括夹紧臂的夹紧机构、信号采集系统和控制系统；所述支架机构固定连接所述行走组件，所述行走组件与所述升降组件固定连接且可使所述升降组件沿第一水平方向直线运动，所述升降组件与所述夹紧机构固定连接且可使所述夹紧机构沿竖直方向直线运动；所述夹紧臂可在水平面沿垂直于第一水平方向张合运动；所述信号采集系统和控制系统分别无线通信连接所述行走组件、所述升降组件和所述夹紧机构。其有益效果是：实现高温轮毂毛坯从压铸线上取下，转运至X光机抽检房进行X光检验，减去了传统人工搬运、等待工序，对低压铸造的生产效率和安全性都有极大提升。
Description
技术领域
本发明涉及低压铸造抽检自动化设备，特别涉及一种低压铸造抽检行走机械手。
背景技术
在轮毂生产领域，当轮毂毛坯从低压铸造线流出后都会经过一个检验程序，该检验程序是由X光抽检毛坯内部结构是否存在缺陷。现有技术中，该程序一般是由人工或者叉车搬运完成，工作效率低；同时由于刚下线的轮毂毛坯表面温度极高，在搬运过程中存在一定的安全隐患；且在进行X光检测前需要一段时间的冷却，需要等待，对于人力是一种浪费，更有轮毂毛坯冷却程度不足损坏检测设备，影响检测结果的风险。
发明内容
为改善现有轮毂毛坯抽检搬运过程中存在的工作效率低和安全隐患高的问题，本发明提出一种低压铸造抽检行走机械手，具体技术方案如下：
一种低压铸造抽检行走机械手，包括支架机构、行走组件、升降组件、包括夹紧臂的夹紧机构、信号采集系统和控制系统；所述支架机构固定连接所述行走组件，所述行走组件与所述升降组件固定连接且可使所述升降组件沿第一水平方向直线运动，所述升降组件与所述夹紧机构固定连接且可使所述夹紧机构沿竖直方向直线运动；所述夹紧臂可在水平面沿垂直于第一水平方向张合运动；所述信号采集系统和控制系统分别无线通信连接所述行走组件、所述升降组件和所述夹紧机构。
进一步地，所述支架机构由厚壁矩形管制成，侧面设置有第一凹槽和第二凹槽。
进一步地，所述行走组件包括行走驱动机构、第一主体机构、第一直线滑轨、第一齿条；所述第一主体机构分别与所述行走驱动机构传动连接，与所述第一齿条齿轮咬合连接，与所述第一直线滑轨可滑动连接；所述第一水平方向为第一直线滑轨方向。
进一步地，所述第一直线滑轨远离所述第一主体机构的一端嵌合固定于所述第一凹槽内；所述第一齿条远离所述第一主体机构的一端嵌合固定于所述第二凹槽内。
进一步地，所述升降组件包括升降驱动机构、第二主体机构、竖直设置的第二直线滑轨、第二齿条；所述第二主体机构固定于所述第一主体机构的侧面，可随第一主体机构沿第一水平方向运动；所述第二主体机构分别与所述升降驱动机构传动连接，与所述第二齿条齿轮咬合连接，与所述第二直线滑轨可滑动连接。
进一步地，夹紧机构包括夹紧驱动机构、夹紧主体机构、夹紧臂、第三齿条和第三直线滑轨；所述夹紧主体机构固定于所述第二主体机构的下端，所述夹紧臂分别与所述夹紧驱动机构传动连接，与所述第三齿条齿轮咬合连接，与所述第三直线滑轨可滑动连接；所述第二水平方向为第三直线滑轨方向。
进一步地，所述夹紧机构设置有四条带有螺纹防滑结构的夹紧臂，所述夹紧臂两两同步张合。
进一步地，信号采集系统和控制系统分别无线通信连接所述行走驱动机构、所述升降驱动机构和所述夹紧驱动机构。
本发明的有益效果是：实现高温轮毂毛坯从压铸线上取下，转运至X光机抽检房进行X光检验，减去了传统人工搬运、等待工序，实现机器代替人工，对低压铸造的生产效率和安全性都有极大提升。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明支架机构的结构示意图。
图3是本发明行走组件的结构示意图。
图4是本发明升降组件的结构示意图。
图5是本发明夹紧机构的结构示意图。
图6是本发明直线滑轨的结构示意图。
10-支架机构；11-第一凹槽；12-第二凹槽；
20-行走组件；21-行走驱动机构；22-第一主体机构；23-第一直线滑轨；24- 第一齿条；
30-升降组件；31-升降驱动机构；32-第二主体机构；33-第二直线滑轨；34- 第二齿条；
40-夹紧机构；41-夹紧驱动机构；42-夹紧主体机构；43-夹紧臂；44-第三齿条；45-第三直线滑轨。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有轮毂毛坯抽检搬运过程中，由于人工搬运或叉车搬运造成的工作效率低下，安全隐患高，本发明提出一种低压铸造抽检行走机械手，其结构如图1所示，包括支架机构10，行走组件20，升降组件30，夹紧机构40、信号采集系统和控制系统。所述支架机构10用于支撑固定低压铸造抽检行走机械手，与行走组件20固定连接；行走组件20用于驱动升降组件30和夹紧机构40沿第一水平方向运动，升降组件30用于驱动夹紧机构40沿竖直方向运动，夹紧机构40可驱动夹紧臂43在水平面沿垂直于第一水平方向的第二水平方向运动。信号采集系统和控制系统分别无线连接行走组件20、升降组件 30和夹紧机构40，控制行走组件20、升降组件30和夹紧机构40运动。
支架机构10的结构如图2所示，主体部分由厚壁矩形管制成，侧面设置有两条固定第一直线滑轨23的第一凹槽11和一条固定第一齿条24的第二凹槽12。
行走组件20的结构如图3所示，包括行走驱动机构21、第一主体机构 22、第一直线滑轨23、第一齿条24。第一主体机构22分别与行走驱动机构 21传动连接，与第一齿条24齿轮咬合连接，与第一直线滑轨23可滑动连接，第一直线滑轨23远离第一主体机构22的一端嵌合固定于第一凹槽11内，第一齿条24远离第一主体机构22的一端嵌合固定于第二凹槽12内。行走驱动机构21转动时，带动与第一齿条24咬合的齿轮转动，第一齿条24位于两条第一直线滑轨23之间，齿轮带动第一主体机构22沿第一直线滑轨23运动。第一直线滑轨23沿水平方向设置。第一水平方向为第一直线导轨23方向。
升降组件30固定于第一主体机构22上，随第一主体机构22沿第一直线滑轨23运动，如图4所示，升降组件30包括升降驱动机构31、第二主体机构32、第二直线滑轨33、第二齿条34。第二主体机构32分别与升降驱动机构31传动连接，与第二齿条34齿轮咬合连接，与第二直线滑轨33可滑动连接。第二直线滑轨33沿竖直方向设置，第二主体机构32固定于第一主体机构22的侧面。升降驱动机构31转动时，带动与第二齿条34咬合的齿轮转动，第二齿条34位于两条第二直线滑轨33之间，齿轮带动第二主体机构32沿第二直线滑轨33运动。
夹紧机构40的结构如图5和图6所示，包括夹紧驱动机构41、夹紧主体机构42、夹紧臂43、第三齿条44和第三直线滑轨45。夹紧主体机构42整体固定于第二主体机构32的下端，夹紧臂43分别与夹紧驱动机构41传动连接，与第三齿条44齿轮咬合连接，与第三直线滑轨45可滑动连接。共设置有四条带有螺纹防滑结构的夹紧臂43，两两同步张合。在图1中，第三直线滑轨 45沿水平面上垂直于第一直线滑轨23设置。第二水平方向为第三直线滑轨45方向。
信号采集系统和控制系统可以接受外部指令以实现设备的远程操控；所述信号采集系统和控制系统通过伺服电机的预设扭矩来确定轮毂的大小，从而实现将不同规格的轮毂夹紧功能，各个环节参数如运行速度、冷却时间等可根据需要调节。具体来说，信号采集系统和控制系统接收终端操作指令，分别控制行走组件20的行走驱动机构21，升降组件30的升降驱动机构31，夹紧机构40的夹紧驱动机构41。行走驱动机构21、升降驱动机构31、夹紧驱动机构41均可采用减速电机。
当轮毂毛坯需要进行抽检作业时，终端发出预设指令，信号采集系统和控制系统接收到该信号后，控制夹紧驱动机构41电机逆向转动，夹紧臂43 张开，当转动至预设圈数时停止，此时夹紧臂43完全张开。同时行走驱动机构21启动，驱动设备水平移动，移动至待检轮毂正上方时，安装在此的接近开关反馈信号，控制行走驱动机构21停止，升降驱动机构31启动，驱动夹紧机构40向下运动，运行至预设高度，升降驱动机构31停止运行，夹紧驱动机构41电机正向旋转，夹紧臂43从两侧向中间合起，直至碰触轮毂。当夹紧臂43碰触轮毂后，伺服电机扭矩急速增大，当达到预设数值时，伺服电机停止工作，此时轮毂毛坯被夹紧，保持夹紧状态。升降驱动机构31驱动电机反向旋转，将夹紧臂43抬起，让轮毂毛坯脱离原来工位，继续上升至预设高度，安装在此的接近开关反馈信号，升降驱动机构31电机停止工作。行走驱动机构21电机反向转动，驱使设备朝X光机房方向移动，至冷却池上方，然后控制设备朝下运行，将轮毂毛坯放入冷却池内，让轮毂在冷却池内放置预设时间后再将其拿出。由人工搬运至检测位置进行X光检测。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种低压铸造抽检行走机械手，其特征在于，包括支架机构、行走组件、升降组件、包括夹紧臂的夹紧机构、信号采集系统和控制系统；所述支架机构固定连接所述行走组件，所述行走组件与所述升降组件固定连接且可使所述升降组件沿第一水平方向直线运动，所述升降组件与所述夹紧机构固定连接且可使所述夹紧机构沿竖直方向直线运动；所述夹紧臂可在水平面沿垂直于第一水平方向张合运动；所述信号采集系统和控制系统分别无线通信连接所述行走组件、所述升降组件和所述夹紧机构。
2.根据权利要求1所述的低压铸造抽检行走机械手，其特征在于，所述支架机构由厚壁矩形管制成，侧面设置有第一凹槽和第二凹槽。
3.根据权利要求2所述的低压铸造抽检行走机械手，其特征在于，所述行走组件包括行走驱动机构、第一主体机构、第一直线滑轨、第一齿条；所述第一主体机构分别与所述行走驱动机构传动连接，与所述第一齿条齿轮咬合连接，与所述第一直线滑轨可滑动连接；所述第一水平方向为第一直线滑轨方向。
4.根据权利要求3所述的低压铸造抽检行走机械手，其特征在于，所述第一直线滑轨远离所述第一主体机构的一端嵌合固定于所述第一凹槽内；所述第一齿条远离所述第一主体机构的一端嵌合固定于所述第二凹槽内。
5.根据权利要求4所述的低压铸造抽检行走机械手，其特征在于，所述升降组件包括升降驱动机构、第二主体机构、竖直设置的第二直线滑轨、第二齿条；所述第二主体机构固定于所述第一主体机构的侧面，可随第一主体机构沿第一水平方向运动；所述第二主体机构分别与所述升降驱动机构传动连接，与所述第二齿条齿轮咬合连接，与所述第二直线滑轨可滑动连接。
6.根据权利要求5所述的低压铸造抽检行走机械手，其特征在于，夹紧机构包括夹紧驱动机构、夹紧主体机构、夹紧臂、第三齿条和第三直线滑轨；所述夹紧主体机构固定于所述第二主体机构的下端，所述夹紧臂分别与所述夹紧驱动机构传动连接，与所述第三齿条齿轮咬合连接，与所述第三直线滑轨可滑动连接；所述第二水平方向为第三直线滑轨方向。
7.根据权利要求6所述的低压铸造抽检行走机械手，其特征在于，所述夹紧机构设置有四条带有螺纹防滑结构的夹紧臂，所述夹紧臂两两同步张合。
8.根据权利要求7所述的低压铸造抽检行走机械手，其特征在于，信号采集系统和控制系统分别无线通信连接所述行走驱动机构、所述升降驱动机构和所述夹紧驱动机构。
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