CN212825446U - 一种机械手自动抓取杯装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手自动抓取杯装置，包括夹爪、驱动夹爪夹紧或者张开的正反转电机、驱动夹爪前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪左右移动的左右移动驱动机构，夹爪通过正反转齿轮联动机构与正反转电机连接，正反转齿轮联动机构包括连接在正反转电机上的主动齿轮和啮合在主动齿轮上的从动齿轮，夹爪的两个夹爪片分别固定在主动齿轮和从动齿轮上，其中一个夹爪片上设有极限位传感器。本实用新型采用正反转电机驱动夹爪动作，使用安全性高，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本低，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种饮料售卖机的零部件，尤其涉及一种机械手自动抓取杯装置。
背景技术
现有饮料售卖机(主要针对冲泡式热饮机)用机械手抓取杯装置通常采用标准气动夹爪或者带有舵机的机械夹爪；
该些结构存在以下缺点：1.在售卖机内部使用抓取杯应用场景，没法给标准气动夹爪提供气源，即使增加气泵提供气源，也大大增加的安全隐患和整机成本。且气动夹爪控制繁琐和现有应用领域不匹配，加持力度无法调整。2.带有舵机的机械夹爪，制造成本高，市场售价更高，增加机器成本，且与现有应用控制联调复杂，使用故障率高。
实用新型内容
本实用新型为了解决上述现有技术中存在的缺陷和不足，提供了一种采用正反转电机驱动夹爪动作，正反转电机可以使用安全电压，提高安全性，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本底，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸的机械手自动抓取杯装置。
本实用新型的技术方案：一种机械手自动抓取杯装置，包括夹取杯子的夹爪、驱动夹爪夹紧或者张开的正反转电机、驱动夹爪前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪左右移动的左右移动驱动机构，所述夹爪通过正反转齿轮联动机构与正反转电机连接，所述正反转齿轮联动机构包括连接在正反转电机上的主动齿轮和啮合在主动齿轮上的从动齿轮，夹爪的两个夹爪片分别固定在主动齿轮和从动齿轮上，其中一个夹爪片上设有极限位传感器。
本实用新型采用正反转电机驱动夹爪动作，正反转电机可以使用安全电压，提高安全性，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本底，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸。
优选地，所述前后移动驱动机构包括第一底座、安装在第一底座上的第一丝杆和配合第一丝杆的第一丝杆螺母以及驱动第一丝杆转动的第一丝杆驱动电机，所述正反转电机通过一支撑框固定在第一丝杆螺母上。
该种结构确保夹爪前后移动的平稳性和可靠性。
优选地，所述左右移动驱动机构包括第二底座、安装在第二底座上的第二丝杆和配合第二丝杆的第二丝杆螺母以及驱动第二丝杆转动的第二丝杆驱动电机，所述第一底座固定再第二丝杆螺母上。
该种结构确保夹爪左右移动的平稳性和可靠性。
优选地，所述正反转电机通过电机架固定在支撑框的顶部，所述支撑框的顶部面积大于电机架的底部面积。
该种结构确保夹爪的安装稳固性。
优选地，所述电机架包括第一顶板、第一底板、连接在第一顶板和第一底板之间的两个第一侧板，所述主动齿轮通过主动齿轮轴与第一顶板连接，所述从动齿轮通过从动齿轮轴与第一顶板连接，所述第一顶板上设有配合主动齿轮轴的主动齿轮轴承和配合从动齿轮轴的从动齿轮轴承。
本实用新型中主动齿轮轴与正反转电机的电机轴之间通常采用联轴器连接，该种结构确保正反转电机和夹爪的安装牢固性和可靠性。
优选地，所述支撑框包括第二顶板、第二底板、连接在第二顶板和第二底板之间的两个第二侧板，所述第二底板固定在第一丝杆螺母上。
该种结构进一步确保正反转电机和夹爪的安装牢固性和可靠性，同时进一步确保夹爪的前后移动平稳可靠。
优选地，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母均为方螺母，所述第二底板固定在第一丝杆螺母的顶部，所述第一底座嵌入第二丝杆螺母内。
该种结构确保夹爪和前后移动驱动机构之间、前后移动驱动机构和左右移动驱动机构之间的装配牢固可靠。
本实用新型采用正反转电机驱动夹爪动作，正反转电机可以使用安全电压，提高安全性，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本底，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中夹爪张开时的结构示意图；
图中1.夹爪，2.正反转电机，3.主动齿轮，4.主动齿轮轴，5.从动齿轮，6.从动齿轮轴，7.第一丝杆驱动电机，8.第一丝杆，9.第一丝杆螺母，10.第一底座，11.第一顶板，12.第一底板，13.第一侧板，14.封板，15.第二丝杆驱动电机，16.第二丝杆，17.第二丝杆螺母，18.第二底座，19.极限位传感器，20.杯子，21第二顶板，22.第二底板，23.第二侧板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明，但并不是对本实用新型保护范围的限制。
如图1和2所示，一种机械手自动抓取杯装置，包括夹取杯子20的夹爪1、驱动夹爪1夹紧或者张开的正反转电机2、驱动夹爪1前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪1左右移动的左右移动驱动机构，夹爪1通过正反转齿轮联动机构与正反转电机2连接，正反转齿轮联动机构包括连接在正反转电机2上的主动齿轮3和啮合在主动齿轮3上的从动齿轮5，夹爪1的两个夹爪片分别固定在主动齿轮3和从动齿轮5上，其中一个夹爪片上设有极限位传感器19。前后移动驱动机构包括第一底座10、安装在第一底座10上的第一丝杆8和配合第一丝杆8的第一丝杆螺母9以及驱动第一丝杆8转动的第一丝杆驱动电机7，正反转电机2通过一支撑框固定在第一丝杆螺母9上。左右移动驱动机构包括第二底座18、安装在第二底座18上的第二丝杆16和配合第二丝杆16的第二丝杆螺母17以及驱动第二丝杆16转动的第二丝杆驱动电机15，第一底座10固定再第二丝杆螺母17上。正反转电机2通过电机架固定在支撑框的顶部，支撑框的顶部面积大于电机架的底部面积，电机架的一侧设有封板14。电机架包括第一顶板11、第一底板12、连接在第一顶板11和第一底板12之间的两个第一侧板13，主动齿轮3通过主动齿轮轴4与第一顶板11连接，从动齿轮5通过从动齿轮轴6与第一顶板11连接，第一顶板11上设有配合主动齿轮轴4的主动齿轮轴承和配合从动齿轮轴6的从动齿轮轴承。支撑框包括第二顶板21、第二底板22、连接在第二顶板21和第二底板22之间的两个第二侧板23，第二底板22固定在第一丝杆螺母9上。第一丝杆螺母9和第二丝杆螺母17均为方螺母，第二底板22固定在第一丝杆螺母9的顶部，第一底座10嵌入第二丝杆螺母17内。
本实用新型使用时，首先，前后移动驱动机构先驱动夹爪向前移动在置杯平台上抓取装好原料的杯子，然后再驱动夹爪向后移动复位，此时左右移动驱动机构驱动夹爪向左或者向右移动(可根据设备内部空间自行设计)，使得夹爪与置杯平台错开，然后前后移动驱动机构再次驱动夹爪向前移动将抓取到的杯子送到售卖机取杯仓中，松开夹爪放下杯子，最后，夹爪在前后移动驱动机构和左右移动驱动机构的作用下复位。
本实用新型的各个主要部件的特点如下：1.夹爪设计结构巧妙，适合抓取杯类物料；2.正反转齿轮联动机构采用正反转齿轮啮合，转动角度双向精度高，可实现精确控制机械夹爪3.极限位传感器用于感应夹爪张开和夹紧的极限位置，以实现张开夹紧的紧缺控制，同时反馈信号给控制板，确保张开和夹紧的稳定性和可靠性；4.电机架制造紧密与夹爪、正转齿轮、反转齿轮配合精密，以实现稳定的机械基准；5.正反转电机可以实现正反转功能，配合夹爪实现张开闭合，同时控制简单易于拆卸安装；6.前后移动驱动机构和左右移动驱动机构可以实现夹爪在平面空间内根据指令执行2维度平面精确移动，以实现杯子的抓取后移动位置控制。
本实用新型使用时，还会配上集成控制电路板，用于实现对整个装置的控制，达到精确无误，加持力度可调节等，也便于与上位机进行联调和执行上位机指令。
本实用新型主要保护的是机械结构部分，控制部分均为常规手段，故不作细述。
本实用新型采用正反转电机驱动夹爪动作，正反转电机可以使用安全电压，提高安全性，且结构配合简单巧妙，安装调试简单易懂，制造成本底，加持力度可以调节便于抓取杯子，夹紧和张开有极限位传感器反馈信号，抓取杯平稳可靠，控制简单易于整体控制联调配合，故障率低，易于更换拆卸。
Claims (7)
1.一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：其包括夹取杯子的夹爪、驱动夹爪夹紧或者张开的正反转电机、驱动夹爪前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪左右移动的左右移动驱动机构，所述夹爪通过正反转齿轮联动机构与正反转电机连接，所述正反转齿轮联动机构包括连接在正反转电机上的主动齿轮和啮合在主动齿轮上的从动齿轮，夹爪的两个夹爪片分别固定在主动齿轮和从动齿轮上，其中一个夹爪片上设有极限位传感器。
2.根据权利要求1所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述前后移动驱动机构包括第一底座、安装在第一底座上的第一丝杆和配合第一丝杆的第一丝杆螺母以及驱动第一丝杆转动的第一丝杆驱动电机，所述正反转电机通过一支撑框固定在第一丝杆螺母上。
3.根据权利要求2所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述左右移动驱动机构包括第二底座、安装在第二底座上的第二丝杆和配合第二丝杆的第二丝杆螺母以及驱动第二丝杆转动的第二丝杆驱动电机，所述第一底座固定再第二丝杆螺母上。
4.根据权利要求2所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述正反转电机通过电机架固定在支撑框的顶部，所述支撑框的顶部面积大于电机架的底部面积，所述电机架的一侧设有封板。
5.根据权利要求4所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述电机架包括第一顶板、第一底板、连接在第一顶板和第一底板之间的两个第一侧板，所述主动齿轮通过主动齿轮轴与第一顶板连接，所述从动齿轮通过从动齿轮轴与第一顶板连接，所述第一顶板上设有配合主动齿轮轴的主动齿轮轴承和配合从动齿轮轴的从动齿轮轴承。
6.根据权利要求3所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述支撑框包括第二顶板、第二底板、连接在第二顶板和第二底板之间的两个第二侧板，所述第二底板固定在第一丝杆螺母上。
7.根据权利要求6所述的一种机械手自动抓取杯装置，其特征在于：所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母均为方螺母，所述第二底板固定在第一丝杆螺母的顶部，所述第一底座嵌入第二丝杆螺母内。
Priority Applications (1)
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Country Status (1)
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2020
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