CN212794988U - 一种重载长行程机器人电动抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种重载长行程机器人电动抓手，包括本体主板，所述本体主板两侧分别与侧板顶端通过螺栓固定连接，侧板底端分别通过螺栓固定滑动导轨，滑动导轨上分别设有导轨滑块，导轨滑块分别与滑动导轨滑动连接，导轨滑块连接板底端分别与手指滑块板通过螺栓固定连接，本重载长行程机器人电动抓手，本体主板采用高强度铝合金，具有良好的机械性能，物理性能和抗腐蚀性能，侧向安装的滑动导轨可以承受比吊装更大的负载，可以稳定地保证抓取搬运的稳定与可靠性，左右两边的丝杠滑块通过左右旋丝杠的旋转运动转变为中水平滑动，从而驱动外围手指进行抓取与松开，且与机器人连接处无干涉，整体设计紧凑高效，极大地节省了空间与成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及重载长行程机器人电动抓手技术领域，具体为一种重载长行程机器人电动抓手。
背景技术
工业机器人抓手在一些实际应用中需要面对重型零件以及多种零件的柔性化抓取要求，目前市面上常规的机器人气动抓手采用压缩空气驱动，只能根据工件的尺寸进行到位抓取，无法进行精确地柔性化定位抓取，而常规的机器人电动抓手负载与行程都不够大，结构多采用中心齿轮驱动齿条结构，与机器人连接会形成干涉，结构设计不够简洁紧凑，针对这些缺陷，设计一种重载长行程机器人电动抓手，是很有必要的。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种重载长行程机器人电动抓手，本体主板采用高强度铝合金，具有良好的机械性能，物理性能和抗腐蚀性能，支撑骨架与本体主板和侧板通过螺栓组成框架式结构，结构强度高且重量轻，且与机器人连接处无干涉，整体设计紧凑高效，极大地节省了空间与成本，可以解决现有技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种重载长行程机器人电动抓手，包括本体主板，所述本体主板两侧分别与侧板顶端通过螺栓固定连接，侧板底端分别通过螺栓固定滑动导轨，滑动导轨上分别设有导轨滑块，导轨滑块分别与滑动导轨滑动连接，导轨滑块外侧分别通过螺栓固定导轨滑块连接板，导轨滑块连接板底端分别与手指滑块板通过螺栓固定连接，本体主板下表面分别通过螺栓固定支撑骨架；
所述本体主板一端设有电机安装支架，电机安装支架内侧一端设有驱动电机，电机安装支架的外侧一端设有主同步带轮，另一端通过销轴与副同步带轮固定连接，主同步带轮与副同步带轮套有同步带；
所述电机安装支架侧壁通过螺栓与本体主板固定连接，电机安装支架底端通过螺栓与手指滑块板固定连接，导轨滑块连接板外侧通过螺栓固定缓冲限位板，手指滑块板上表面分别通过螺栓固定丝杠固定板，丝杠固定板分别通过螺栓固定左右旋丝杠，左右旋丝杠上分别套有丝杠滑块。
优选的，所述驱动电机带有减速箱，驱动电机的电机轴贯穿电机安装支架与主同步带轮中心销轴固定连接。
优选的，所述左右旋丝杠的中心轴贯穿丝杠固定板和电机安装支架，与副同步带轮中心销轴固定连接。
优选的，所述手指滑块板下表面采用过螺栓与手指固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本重载长行程机器人电动抓手，本体主板采用高强度铝合金，具有良好的机械性能，物理性能和抗腐蚀性能，一对侧板用于支持与滑动导轨的安装，侧向安装的滑动导轨可以承受比吊装更大的负载，可以稳定地保证抓取搬运的稳定与可靠性，导轨滑块外侧分别通过螺栓固定导轨滑块连接板，导轨滑块连接板底端分别与手指滑块板通过螺栓固定连接，支撑骨架与本体主板和侧板通过螺栓组成框架式结构，结构强度高且重量轻，驱动电机带有减速箱，驱动电机的电机轴贯穿电机安装支架与主同步带轮中心销轴固定连接，左右旋丝杠的中心轴贯穿丝杠固定板和电机安装支架，与副同步带轮中心销轴固定连接，驱动电机驱动主同步带轮，主同步带轮与副同步带轮套有同步带，通过同步带传递扭矩至副同步带轮，驱动左右旋丝杠旋转，左右旋丝杠上分别套有丝杠滑块，左右两边的丝杠滑块通过左右旋丝杠的旋转运动转变为中水平滑动，从而驱动外围手指进行抓取与松开，且与机器人连接处无干涉，整体设计紧凑高效，极大地节省了空间与成本。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图中：1、本体主板；2、侧板；3、导轨滑块；4、导轨滑块连接板；5、滑动导轨；6、电机安装支架；7、驱动电机；8、主同步带轮；9、副同步带轮；10、同步带；11、支撑骨架；12、缓冲限位板；13、手指滑块板；14、左右旋丝杠；15、丝杠滑块；16、丝杠固定板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，一种重载长行程机器人电动抓手，包括本体主板1，本体主板1采用高强度铝合金，具有良好的机械性能，物理性能和抗腐蚀性能，本体主板1两侧分别与侧板2顶端通过螺栓固定连接，一对侧板2用于支持与滑动导轨5的安装，侧向安装的滑动导轨5可以承受比吊装更大的负载，可以稳定地保证抓取搬运的稳定与可靠性，滑动导轨5上分别设有导轨滑块3，两个导轨滑块3为一组，左右两组导轨滑块3为一对，分别设有两对导轨滑块3用于滑动运动，导轨滑块3外侧分别通过螺栓固定导轨滑块连接板4，导轨滑块连接板4底端分别与手指滑块板13通过螺栓固定连接，本体主板1下表面分别通过螺栓固定支撑骨架11，支撑骨架11与本体主板1和侧板2通过螺栓组成框架式结构，结构强度高且重量轻，本体主板1一端设有电机安装支架6，电机安装支架6内侧一端设有驱动电机7，驱动电机7带有减速箱，电机安装支架6的外侧一端设有主同步带轮8，驱动电机7的电机轴贯穿电机安装支架6与主同步带轮8中心销轴固定连接，另一端通过销轴与副同步带轮9固定连接，主同步带轮8与副同步带轮9套有同步带10，电机安装支架6侧壁通过螺栓与本体主板1固定连接，电机安装支架6底端通过螺栓与手指滑块板13固定连接，手指滑块板13下表面用过螺栓与手指固定连接，导轨滑块连接板4外侧通过螺栓固定缓冲限位板12，可对导轨滑块3起到限位和缓冲的作用，手指滑块板13上表面分别通过螺栓固定丝杠固定板16，丝杠固定板16分别通过螺栓固定左右旋丝杠14，左右旋丝杠14的中心轴贯穿丝杠固定板16和电机安装支架6，与副同步带轮9中心销轴固定连接，驱动电机7驱动主同步带轮8，通过同步带10传递扭矩至副同步带轮9，驱动左右旋丝杠14旋转，左右旋丝杠14上分别套有丝杠滑块15，左右两边的丝杠滑块15通过左右旋丝杠14的旋转运动转变为中水平滑动，从而驱动外围手指进行抓取与松开，且与机器人连接处无干涉，整体设计紧凑高效，极大地节省了空间与成本。
综上所述，本重载长行程机器人电动抓手，本体主板1采用高强度铝合金，具有良好的机械性能，物理性能和抗腐蚀性能，一对侧板2用于支持与滑动导轨5的安装，侧向安装的滑动导轨5可以承受比吊装更大的负载，可以稳定地保证抓取搬运的稳定与可靠性，导轨滑块3外侧分别通过螺栓固定导轨滑块连接板4，导轨滑块连接板4底端分别与手指滑块板13通过螺栓固定连接，支撑骨架11与本体主板1和侧板2通过螺栓组成框架式结构，结构强度高且重量轻，驱动电机7带有减速箱，驱动电机7的电机轴贯穿电机安装支架6与主同步带轮8中心销轴固定连接，左右旋丝杠14的中心轴贯穿丝杠固定板16和电机安装支架6，与副同步带轮9中心销轴固定连接，驱动电机7驱动主同步带轮8，主同步带轮8与副同步带轮9套有同步带10，通过同步带10传递扭矩至副同步带轮9，驱动左右旋丝杠14旋转，左右旋丝杠14上分别套有丝杠滑块15，左右两边的丝杠滑块15通过左右旋丝杠14的旋转运动转变为中水平滑动，从而驱动外围手指进行抓取与松开，且与机器人连接处无干涉，整体设计紧凑高效，极大地节省了空间与成本。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种重载长行程机器人电动抓手，包括本体主板(1)，其特征在于：所述本体主板(1)两侧分别与侧板(2)顶端通过螺栓固定连接，侧板(2)底端分别通过螺栓固定滑动导轨(5)，滑动导轨(5)上分别设有导轨滑块(3)，导轨滑块(3)分别与滑动导轨(5)滑动连接，导轨滑块(3)外侧分别通过螺栓固定导轨滑块连接板(4)，导轨滑块连接板(4)底端分别与手指滑块板(13)通过螺栓固定连接，本体主板(1)下表面分别通过螺栓固定支撑骨架(11)；
所述本体主板(1)一端设有电机安装支架(6)，电机安装支架(6)内侧一端设有驱动电机(7)，电机安装支架(6)的外侧一端设有主同步带轮(8)，另一端通过销轴与副同步带轮(9)固定连接，主同步带轮(8)与副同步带轮(9)套有同步带(10)；
所述电机安装支架(6)侧壁通过螺栓与本体主板(1)固定连接，电机安装支架(6)底端通过螺栓与手指滑块板(13)固定连接，导轨滑块连接板(4)外侧通过螺栓固定缓冲限位板(12)，手指滑块板(13)上表面分别通过螺栓固定丝杠固定板(16)，丝杠固定板(16)分别通过螺栓固定左右旋丝杠(14)，左右旋丝杠(14)上分别套有丝杠滑块(15)。
2.根据权利要求1所述的一种重载长行程机器人电动抓手，其特征在于：所述驱动电机(7)带有减速箱，驱动电机(7)的电机轴贯穿电机安装支架(6)与主同步带轮(8)中心销轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种重载长行程机器人电动抓手，其特征在于：所述左右旋丝杠(14)的中心轴贯穿丝杠固定板(16)和电机安装支架(6)，与副同步带轮(9)中心销轴固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种重载长行程机器人电动抓手，其特征在于：所述手指滑块板(13)下表面采用过螺栓与手指固定连接。
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Family Applications (1)
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2020
- 2020-07-02 CN CN202021270283.9U patent/CN212794988U/zh active Active
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