CN212772136U - 带自动作业功能的扫地车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带自动作业功能的扫地车，包括车身本体以及设置在车身本体上的动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置；车身本体的前端两侧底部还设置有自动寻边清扫机构，自动寻边清扫机构设置在垃圾输送装置的前方；车身本体的四周还设置有障碍物检测装置；本实用新型设计合理，操作方便；可以实现无人清扫车的自动清扫与人工驾驶清扫，用于满足不同的路况，尤其通过人工驾驶清扫时，可以更加快速且有效的通过复杂路况，避免无人清扫车由于无法识别路况而造成事故出现；并且在自动清扫模式下能够让无人清扫车适应自动寻边清扫功能。

Description

带自动作业功能的扫地车

技术领域

本实用新型涉及环卫车辆技术领域，尤其涉及一种带自动作业功能的扫地车。

背景技术

为了维持街道或其它公共区域道路的干净、整洁，需要定期对街道上的落叶等杂物进行清扫，常规的清扫一般是通过人工完成，然而随着城市面积的扩大，需要维护的街道也越来越多，人工清扫已经不能满足要求。所以为了减少环卫运维成本、为了减轻环卫工人的工作压力，也为了保障环卫工的生命安全，在环卫行业中推广扫地车，该扫地车是将扫地、吸尘相结合的一体化垃圾车身本体，具有工作效率高，清洁成本低，清洁效果好，安全性能高，经济回报率高等优点，已经被广泛应用于各大中小城市道路的清扫工作。因此一种具有自动清扫与人工驾驶操作清扫两用车成为亟待解决的问题，用于满足不同使用需求，同时还可以实现自动寻边清扫道路功能。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种设计合理、具有自动寻边清扫功能的带自动作业功能的扫地车。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：带自动作业功能的扫地车，包括车身本体以及设置在所述车身本体上的动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置；所述车身本体的前端安装有驾驶室，所述操控机构设置在所述驾驶室内，所述车身本体的前端两侧底部还设置有自动寻边清扫机构，所述自动寻边清扫机构设置在所述垃圾输送装置的前方；所述车身本体的四周还设置有障碍物检测装置；所述自动寻边清扫机构包括前刷装置和边刷装置，所述前刷装置设置在所述边刷装置的前方且朝向所述车身本体的侧部向外延伸，所述前刷装置包括前刷固定架，所述前刷固定架的外侧安装有可朝向所述车身本体后方水平摆动的前刷摆臂，所述前刷固定架的前端设置有防止所述前刷摆臂朝向所述车身本体前方水平摆动的前刷限位板；所述前刷摆臂的内端固定安装有前刷转轴，所述前刷转轴转动安装在所述前刷固定架的外端，所述前刷转轴的顶端伸出所述前刷固定架外安装有用于采集所述前刷摆臂向后方摆动角度的角度传感器，所述前刷摆臂与所述前刷固定架之间设置有驱使所述前刷摆臂由后方向前水平摆动使得所述前刷摆臂恢复至原位的摆臂复位扭簧，所述摆臂复位扭簧套装在所述前刷转轴上；所述前刷摆臂的外端安装有前刷组件，所述前刷组件的下部外罩有用于接触或碰撞路肩石的寻边装置；所述车身本体的底部还安装有驱动所述前刷装置与所述边刷装置同时上升或下降的扫刷升降装置。

作为优选的技术方案，所述前刷组件包括固定安装在所述前刷摆臂外端的前扫盘电机，所述前扫盘电机的动力轴上通过减速机固定安装有前刷扫盘，所述前刷扫盘的底端安装有锥形结构的前扫刷。

作为优选的技术方案，所述寻边装置包括罩在所述前刷扫盘外的寻边轮，所述寻边轮的旋转轴线与所述前刷扫盘的旋转轴线重合，所述寻边轮设置在所述前刷扫盘的中部，所述寻边轮通过轮边架转动安装在所述前刷扫盘上。

作为优选的技术方案，所述边刷装置包括边刷固定架，所述边刷固定架的端部安装有边刷组件；所述边刷组件包括固定安装在所述边刷固定架后端的边扫盘电机，所述边扫盘电机的动力轴通过减速机固定安装有边刷扫盘，所述边刷扫盘的底端安装有锥形结构的边扫刷。

作为优选的技术方案，所述扫刷升降装置包括平行四杆机构，所述平行四杆机构的顶端固定安装在所述车身本体的底端上，所述前刷装置与所述边刷装置分别固定在所述平行四杆机构的底端，所述车身本体的底端与所述平行四杆机构之间还设置有控制所述平行四杆机构上升或下降的升降控制装置；所述升降控制装置包括固定在所述车身本体底端的电动推杆，所述平行四杆机构的底端与所述电动推杆之间通过滑轮缠绕连接有升降绳，所述升降绳的两端分别连接至所述平行四杆机构与所述电动推杆上。

由于采用了上述技术方案，带自动作业功能的扫地车，包括车身本体以及设置在所述车身本体上的动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置；所述车身本体的前端安装有驾驶室，所述操控机构设置在所述驾驶室内，所述车身本体的前端两侧底部还设置有自动寻边清扫机构，所述自动寻边清扫机构设置在所述垃圾输送装置的前方；所述车身本体的四周还设置有障碍物检测装置；所述自动寻边清扫机构包括前刷装置和边刷装置，所述前刷装置设置在所述边刷装置的前方且朝向所述车身本体的侧部向外延伸，所述前刷装置包括前刷固定架，所述前刷固定架的外侧安装有可朝向所述车身本体后方水平摆动的前刷摆臂，所述前刷固定架的前端设置有防止所述前刷摆臂朝向所述车身本体前方水平摆动的前刷限位板；所述前刷摆臂的内端固定安装有前刷转轴，所述前刷转轴转动安装在所述前刷固定架的外端，所述前刷转轴的顶端伸出所述前刷固定架外安装有用于采集所述前刷摆臂向后方摆动角度的角度传感器，所述前刷摆臂与所述前刷固定架之间设置有驱使所述前刷摆臂由后方向前水平摆动使得所述前刷摆臂恢复至原位的摆臂复位扭簧，所述摆臂复位扭簧套装在所述前刷转轴上；所述前刷摆臂的外端安装有前刷组件，所述前刷组件的下部外罩有用于接触或碰撞路肩石的寻边装置；所述车身本体的底部还安装有驱动所述前刷装置与所述边刷装置同时上升或下降的扫刷升降装置；本实用新型的有益效果是：本实用新型设计合理，操作方便；可以实现无人清扫车的自动清扫与人工驾驶清扫，用于满足不同的路况，尤其通过人工驾驶清扫时，可以更加快速且有效的通过复杂路况，避免无人清扫车由于无法识别路况而造成事故出现；并且在自动清扫模式下能够让无人清扫车适应自动寻边清扫功能，极大了提高了无人清扫车的安全机制，为无人清扫车推向市场贡献了新的安全保障。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例自动寻边清扫机构的结构原理图；

图中：100-车身本体；200-驾驶室；300-前刷装置；301-前刷固定架；302- 前刷摆臂；303-角度传感器；304-摆臂复位扭簧；305-前扫盘电机；306-前刷扫盘；307-前扫刷；308-寻边轮；309-平行四杆机构；310-电动推杆；311-升降绳；400-边刷装置；401-边刷固定架；402-边扫盘电机；403-边刷扫盘；404- 边扫刷。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

如图1和图2所示，带自动作业功能的扫地车，包括车身本体100以及设置在所述车身本体100上的动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置；所述车身本体100的前端安装有驾驶室200，所述操控机构设置在所述驾驶室200内，所述车身本体100的前端两侧底部还设置有自动寻边清扫机构，所述自动寻边清扫机构设置在所述垃圾输送装置的前方；所述车身本体100的四周还设置有障碍物检测装置；所述驾驶室200内设置有模式切换按钮，用于控制车身本体100在自动清扫模式与人工驾驶清扫模式之间切换；所述车身本体100内还设置有主控制器，所述总控制器内还包括信息处理模块、动力控制模块、行走控制模块、转向控制模块、垃圾输送控制模块、垃圾收集控制模块、清扫控制模块；所述动力控制模块与动力机构连接，所述行走机构与行走控制模块连接，所述转向机构与转向控制模块连接，所述垃圾输送装置与所述垃圾输送控制模块连接，所述垃圾收集模块与垃圾收集控制模块连接，所述自动寻边清扫机构与所述清扫控制模块连接，动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置均为现有技术，所述动力控制模块、行走控制模块、转向控制模块、垃圾输送控制模块、垃圾收集控制模块分别控制动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置的原理属于现有技术，在此不再赘述。所述障碍物检测装置为设置在车身本体100的四周的感应器，并将监测到的感应信号传递至所述信息处理模块，然后控制所述动力控制模块做出启动、停止、前进等信号、控制所述转向控制模块做出转向信号、控制所述清扫控制模块做出清扫信号等，所述障碍物检测装置仅在车身本体100处于自动清扫模式时起作用。

本实用新型的工作原理为：

本装置默认的工作模式为人工驾驶清扫模式，此时驾驶员通过是操控机构控制动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置、自动寻边清扫机构，与现有技术中人工驾驶操控的扫地车一样；

当操作人员通过模式切换按钮将人工驾驶清扫模式切换至自动清扫模式时，此时所述主控制器处于自动控制状态，按照所述主控制器内预存的数据以及感应器，来通过所述信息处理模块做出判断，然后通过所述动力控制模块、行走控制模块、转向控制模块、垃圾输送控制模块、垃圾收集控制模块、清扫控制模块分别对应控制动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置、自动寻边清扫机构，使得扫地车在该模式下自动清扫。

在本实施例中，自动清扫模式与传统无人清扫车的自动清理的原理相同，区别在于，本实用新型中的自动寻边清扫机构与现有技术中的清扫机构不同，本实用新型的自动寻边清扫机构具有可以自动沿着路肩石进行行走清扫的功能。

所述自动寻边清扫机构包括前刷装置300和边刷装置400，所述前刷装置与所述边刷装置的清扫高度相同；所述前刷装置300设置在所述边刷装置400 的前方且朝向所述车身本体100的侧部向外延伸，所述前刷装置300包括前刷固定架301，所述前刷固定架301的外侧安装有可朝向所述车身本体100后方水平摆动的前刷摆臂302，所述前刷固定架301的前端设置有防止所述前刷摆臂302朝向所述车身本体100前方水平摆动的前刷限位板，所述前刷限位板位于所述前刷固定架301的前端且设置在所述前刷摆臂302的前方，当所述前刷摆臂302被摆臂复位扭簧驱动向前方摆动接触到所述前刷限位板后，将不再继续向前运动，使得所述前刷摆臂302最终处于此状态；所述前刷摆臂302的内端固定安装有前刷转轴，所述前刷转轴转动安装在所述前刷固定架301的外端，所述前刷转轴的顶端伸出所述前刷固定架301外安装有用于采集所述前刷摆臂 302向后方摆动角度的角度传感器303，所述前刷摆臂302与所述前刷固定架301之间设置有驱使所述前刷摆臂302由后方向前水平摆动使得所述前刷摆臂 302恢复至原位的摆臂复位扭簧304，所述摆臂复位扭簧304套装在所述前刷转轴上；所述前刷摆臂302的外端安装有前刷组件，所述前刷组件的下部外罩有用于接触或碰撞路肩石的寻边装置；所述车身本体100的底部还安装有驱动所述前刷装置300与所述边刷装置400同时上升或下降的扫刷升降装置。所述前刷组件、所述边刷装置400、所述扫刷升降装置均连接至所述清扫控制模块；所述角度传感器303与所述信息处理模块连接。

所述寻边装置的高度与路肩石对应，当所述前刷组件下降至地面处于清扫状态时，所述寻边装置的高度低于路肩石的高度，这样可以保证当所述车身本体100靠近路肩石的距离太近时，所述寻边装置可以首先接触或碰撞到路肩石上；所述车身本体100沿着路肩石行走过程中，当所述寻边装置与路肩石不接触时，所述车身本体100朝向路肩石方向转动，来主动缩短与路肩石之间的间距，所述车身本体100的转向是逐渐慢慢转向的，不会出现过渡转弯的现象；所述车身本体100向路肩石方向转向调整与路肩石之间间距时，当所述寻边装置碰撞至路肩石，所述寻边装置与路肩石之间的力较大，此时车身本体100继续向前运动时，路肩石会给所述前刷摆臂302一个作用力，使得所述前刷摆臂 302克服所述摆臂复位扭簧304的作用力向后方摆动，此时所述角度传感器303 会采集到所述前刷摆臂302的转向信号，并将该转向信号传递至所述车身本体 100内的，此时所述车身本体100会做出反应，朝向远离路肩石的方向转向，来增加所述寻边装置与路肩石之间的距离，所述车身本体100的转向调整幅度较小，并且是逐渐向外转动，直到所述角度传感器303采集到所述前刷摆臂302 的摆动角度值在一个范围内时，不再向所述车身本体100传递所述前刷摆臂 302的转向信号为止，此时所述寻边装置刚好与路肩石处于接触状态，此时所述车身本体100将不再继续转动并一直保持此种状态行走清扫，直到所述角度传感器303再次传来所述前刷摆臂302的转向信号时将继续调整与路肩石之间的距离；在所述车身本体100向远离路肩石一侧转向调整过程中，增加了所述寻边装置与路肩石之间的距离，此时路肩石作用到所述前刷摆臂302上的作用力较小，所述摆臂复位扭簧304会迫使所述前刷摆臂302向前摆动形成复位。

所述前刷组件包括固定安装在所述前刷摆臂302外端的前扫盘电机305，所述前扫盘电机305的动力轴上通过减速机固定安装有前刷扫盘306，所述前刷扫盘306的底端安装有锥形结构的前扫刷307。所述前扫盘电机305连接至所述清扫控制模块。所述前扫盘电机305工作时，会带动所述前刷扫盘306转动，从而带动所述前扫刷307转动，所述前刷组件为现有技术，属于传统意义上的扫刷结构。所述前扫盘电机305的转动由所述清扫控制模块进行控制。

所述角度传感器303与所述前刷转轴配合，用于测量所述前刷转轴的转动角度，所述角度传感器303为现有技术，其具体结构以及工作原理在此不再赘述。

所述前刷固定架301的外端设置有安装孔，所述前刷转轴竖直设置且转动安装在所述安装孔内。所述摆臂复位扭簧304为扭转弹簧，扭转弹簧套装在所述前刷转轴外，顶端通过挡板进行定位，扭转弹簧的一端抵靠固定在所述前刷摆臂302上，扭转弹簧的另一端抵靠固定在所述前刷固定架301上，通过自身的特性将所述前刷摆臂302拉回至初始位置；扭转弹簧套装在所述前刷转轴外，保证所述前刷摆臂302绕着所述前刷转轴的轴线旋转。

所述寻边装置包括罩在所述前刷扫盘306外的寻边轮308，所述寻边轮308 的旋转轴线与所述前刷扫盘306的旋转轴线重合，所述寻边轮308设置在所述前刷扫盘306的中部，所述寻边轮308通过轮边架转动安装在所述前刷扫盘306 上。由于所述寻边轮308可以绕着所述前刷扫盘306转动，因此当所述寻边轮 308与路肩石接触时，所述寻边轮308在摩擦力作用下自身转动，缓解消除与路肩石之间的摩擦，此时所述寻边轮308与路肩石之间的接触为软接触，不会增大车身本体100的行驶阻力；而当所述寻边轮308碰撞到路肩石时，此时通过所述寻边轮308自身的转动无法消除路肩石给所述寻边轮308的阻力，此时所述寻边轮308会迫使所述前刷摆臂302向后转动，为所述车身本体100提供转向信号。

所述边刷装置400包括边刷固定架401，所述边刷固定架401的端部安装有边刷组件；所述边刷组件包括固定安装在所述边刷固定架401后端的边扫盘电机402，所述边扫盘电机402的动力轴通过减速机固定安装有边刷扫盘403，所述边刷扫盘403的底端安装有锥形结构的边扫刷404。所述边扫盘电机402 连接至所述清扫控制模块。所述边扫盘电机402的转动由所述清扫控制模块进行控制。

所述扫刷升降装置包括平行四杆机构309，所述平行四杆机构309的顶端固定安装在所述车身本体100的底端上，所述前刷装置300与所述边刷装置400 分别固定在所述平行四杆机构309的底端，所述车身本体100的底端与所述平行四杆机构309之间还设置有控制所述平行四杆机构309上升或下降的升降控制装置；所述升降控制装置包括固定在所述车身本体100底端的电动推杆310，所述平行四杆机构309的底端与所述电动推杆310之间通过滑轮缠绕连接有升降绳311，所述升降绳311的两端分别连接至所述平行四杆机构309与所述电动推杆310上。所述平行四杆机构309包括两相对设置的竖杆，两竖杆之间铰接有两平行且长度相同的调节杆，其中一竖杆的顶端固定在所述车身本体100 底部，所述前刷装置300与所述边刷装置400固定在另一竖杆的底端。所述升降绳311穿过其中一竖杆、位于上方的调节杆固定在下方的调节杆上。当所述电动推杆310的伸缩端缩回时，带动所述升降绳311的一端向后运动，所述升降绳311拉动所述调节杆向上运动，使得另一竖杆以及安装在该竖杆上的所述前刷装置300、所述边刷装置400向上运动，提高所述前刷装置300、所述边刷装置400的高度；当所述电动推杆310的伸缩端伸长时，所述前刷装置300、所述边刷装置400向下运动至清扫高度。所述电动推杆310的伸缩由所述清扫控制模块进行控制。

所述角度传感器303用于实时采集所述前刷摆臂302向后方水平摆动的角度，并将角度值传递至所述信息处理模块，由所述信息处理模块做出向所述转向控制模块发出靠近路肩石一侧转动的转向信号、远离路肩石一侧转动的转向信号或不转动的信号；所述信息处理模块内预设有一个角度阈值，将由所述角度传感器303内接收到的角度值与预设的角度阈值进行对比判断。在本实施例中，角度阈值为区间值，该角度阈值的最小值大于0，因此所述前刷摆臂302 不接触至路肩石时，所述角度传感器303采集到的角度值为0，此时需要控制所述车身本体100靠近路肩石，因此该角度阈值的最小值应大于0，且该区间的范围较小，使得所述寻边轮308与路肩石之间接触并保持在一个较小的区间范围内；当角度值大于预设角度阈值的最大值时，所述信息处理模块会将信息传递至所述转向控制模块，控制所述转向控制模块使得所述车身本体100向远离路肩石一侧转向，增大与路肩石之间的距离；当角度值小于预设角度阈值的最小值时，所述信息处理模块会将信息传递至所述转向控制模块，控制所述转向控制模块使得所述车身本体100朝向路肩石一侧转向，缩短与路肩石之间的距离；当角度值处于该角度阈值的区间值内时，所述信息处理模块会将信号传递至所述转向控制模块，控制所述转向控制模块不再发生动作，此时车身本体 100沿着此方向继续运动。

本实施例的自动寻边原理：

所述车身本体100沿着路肩石行走过程中，当所述寻边装置与路肩石不接触时，此时所述前刷摆臂302没有发生摆动时，即所述角度传感器303采集到的信号为0，角度值小于预设角度阈值最小值时，所述信息处理模块会将信息传递至所述转向控制模块，控制所述转向控制模块使得所述车身本体100朝向路肩石一侧转向，主动缩短与路肩石之间的距离；

当所述寻边轮308突然碰撞到路肩石后，会使得所述前刷摆臂302突然向后水平摆动，即所述角度传感器303采集到所述前刷摆臂302的角度值不再为 0，代表此时所述寻边轮308与路肩石接触，当所述角度传感器303所采集到角度值突然由0增至某一值，并将此角度值传递至所述信号处理模块，当角度值大于预设角度阈值的最大值时，所述信号处理模块会将信息传递至所述转向控制模块，控制所述转向控制模块使得所述车身本体100向远离路肩石一侧转向，增大与路肩石之间的距离；所述转向控制模块控制所述车身本体100转向时，车身本体100边转向边行走，每次所述车身本体100的转向幅度都很小，是逐渐向外转向的，不会像现实生活中驾驶员转向快速远离障碍，而是紧贴着路肩石慢慢行走，紧贴着路肩石行走时，所述角度传感器303也是在实时采集所述前刷摆臂302的摆动角度；当角度值处于该角度阈值的区间值内时，所述信号处理模块会将信号传递至所述转向控制模块，控制所述转向控制模块不再发生动作，此时车身本体100沿着此方向继续运动；

本实用新型是在现有清扫车的自动清扫模式基础上增设自动寻边模式，该自动寻边清扫机构是在清扫车切换至自动清扫模式后才开始产生作用；当清扫车处于人工驾驶清扫模式时，该清扫车的扫边作业也是由操作人员观察并通过所述操纵机构进行控制的，此时角度传感器303不发出转向信号，此时所述前刷装置300、所述边刷装置400的自动清扫以及升降功能均正常，但是所述自动寻边机构不具有寻边功能。

并且本实用新型通过所述寻边装置提前预先接触路边石可以实现防撞功能，保障了扫地车的使用安全；且利用角度传感器303获知扫地车的方向信号并进行调整，实现了扫地车的自动寻边功能，使得扫地车可以始终沿着路肩石根部进行清扫，清扫效果较好。

本实用新型设计合理，操作方便；可以实现无人车身本体100的自动清扫与人工驾驶清扫，用于满足不同的路况，尤其通过人工驾驶清扫时，可以更加快速且有效的通过复杂路况，避免无人清扫车由于无法识别路况而造成事故出现；并且在自动清扫模式下能够让无人清扫车适应自动寻边清扫功能，极大了提高了无人清扫车的安全机制，为无人清扫车推向市场贡献了新的安全保障。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.带自动作业功能的扫地车，包括车身本体以及设置在所述车身本体上的动力机构、操控机构、行走机构、转向机构、垃圾输送装置、垃圾收集装置；所述车身本体的前端安装有驾驶室，所述操控机构设置在所述驾驶室内，其特征在于：所述车身本体的前端两侧底部还设置有自动寻边清扫机构，所述自动寻边清扫机构设置在所述垃圾输送装置的前方；所述车身本体的四周还设置有障碍物检测装置；所述自动寻边清扫机构包括前刷装置和边刷装置，所述前刷装置设置在所述边刷装置的前方且朝向所述车身本体的侧部向外延伸，所述前刷装置包括前刷固定架，所述前刷固定架的外侧安装有可朝向所述车身本体后方水平摆动的前刷摆臂，所述前刷固定架的前端设置有防止所述前刷摆臂朝向所述车身本体前方水平摆动的前刷限位板；所述前刷摆臂的内端固定安装有前刷转轴，所述前刷转轴转动安装在所述前刷固定架的外端，所述前刷转轴的顶端伸出所述前刷固定架外安装有用于采集所述前刷摆臂向后方摆动角度的角度传感器，所述前刷摆臂与所述前刷固定架之间设置有驱使所述前刷摆臂由后方向前水平摆动使得所述前刷摆臂恢复至原位的摆臂复位扭簧，所述摆臂复位扭簧套装在所述前刷转轴上；所述前刷摆臂的外端安装有前刷组件，所述前刷组件的下部外罩有用于接触或碰撞路肩石的寻边装置；所述车身本体的底部还安装有驱动所述前刷装置与所述边刷装置同时上升或下降的扫刷升降装置。

2.如权利要求1所述的带自动作业功能的扫地车，其特征在于：所述前刷组件包括固定安装在所述前刷摆臂外端的前扫盘电机，所述前扫盘电机的动力轴上通过减速机固定安装有前刷扫盘，所述前刷扫盘的底端安装有锥形结构的前扫刷。

3.如权利要求2所述的带自动作业功能的扫地车，其特征在于：所述寻边装置包括罩在所述前刷扫盘外的寻边轮，所述寻边轮的旋转轴线与所述前刷扫盘的旋转轴线重合，所述寻边轮设置在所述前刷扫盘的中部，所述寻边轮通过轮边架转动安装在所述前刷扫盘上。

4.如权利要求1所述的带自动作业功能的扫地车，其特征在于：所述边刷装置包括边刷固定架，所述边刷固定架的端部安装有边刷组件；所述边刷组件包括固定安装在所述边刷固定架后端的边扫盘电机，所述边扫盘电机的动力轴通过减速机固定安装有边刷扫盘，所述边刷扫盘的底端安装有锥形结构的边扫刷。

5.如权利要求1所述的带自动作业功能的扫地车，其特征在于：所述扫刷升降装置包括平行四杆机构，所述平行四杆机构的顶端固定安装在所述车身本体的底端上，所述前刷装置与所述边刷装置分别固定在所述平行四杆机构的底端，所述车身本体的底端与所述平行四杆机构之间还设置有控制所述平行四杆机构上升或下降的升降控制装置；所述升降控制装置包括固定在所述车身本体底端的电动推杆，所述平行四杆机构的底端与所述电动推杆之间通过滑轮缠绕连接有升降绳，所述升降绳的两端分别连接至所述平行四杆机构与所述电动推杆上。

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