CN212767020U - 一种脱模装置及手套包装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于包装机械领域，公开一种脱模装置，包括：上开合模组、下开合模组和第一横臂，上开合模组和下开合模组安装在第一横臂上，上开合模组和下开合模组配合动作，包括夹持动作和释放动作；所述上开合模组在第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动；所述下开合模组由第二驱动装置驱动，当所述下开合模组与所述上开合模组配合进行夹持动作时，第二驱动装置驱动下开合模组施加向上作用力。本实用新型的脱模装置能够对接手套生产线，实现手套自动脱模，提高手套脱模效率，减少误差。本实用新型还提出了一种手套包装系统。

Description

一种脱模装置及手套包装系统

技术领域

本实用新型涉及包装技术领域，特别涉及一种脱模装置及手套包装系统。

背景技术

手套在生产线上制作完成后，需要人工对手套进行脱模。由于手套属于易耗劳保用品，产量大，因此包装人员的需求量较大；同时人工操作劳动强度大，工作效率低下。

如何实现对生产线手模上手套的自动脱模，是目前亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种脱模装置及手套包装系统，以解决现有技术中人工脱模效率低的问题。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种脱模装置。

在一些可选实施例中，所述脱模装置，包括：

上开合模组、下开合模组和第一横臂，上开合模组和下开合模组安装在第一横臂上，上开合模组和下开合模组配合动作，包括夹持动作和释放动作；

所述上开合模组在第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动；

所述下开合模组由第二驱动装置驱动，当所述下开合模组与所述上开合模组配合进行夹持动作时，第二驱动装置对下开合模组施加作用力，进而在下开合模组与上开合模组配合动作的一端产生向上作用力。

可选地，所述上开合模组包括压臂，压臂在所述第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动，压臂与所述下开合模组配合动作。

可选地，所述上开合模组包括两个或两个以上上开合单元，上开合单元在所述第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动，与所述下开合模组配合动作。

可选地，所述两个或两个以上上开合单元并排设置。

可选地，所述下开合模组包括承载臂，承载臂在所述第二驱动装置驱动下与所述上开合模组配合动作。

可选地，所述下开合模组包括两个或两个以上下开合单元，下开合单元在第二驱动装置驱动下与所述上开合模组配合动作。

可选地，所述两个或者两个以上下开合单元并排设置，每个下开合单元包括一个承载板，承载板固定在一横轴上，承载板以横轴为转轴，承载板一端与上开合模组配合动作，承载板另一端与所述第二驱动装置相连接或者相接触。

可选地，所述第二驱动装置对承载板施加向下作用力，进而在承载板与上开合模组配合动作的一端产生向上作用力。

可选地，所述脱模装置还包括第三驱动装置，第三驱动装置驱动第一横臂沿水平方向前后移动。

根据本实用新型实施例的第二方面，提供了一种手套包装系统。

在一些可选实施例中，所述手套包装系统，包括上述各个可选实施例中所述的脱模装置，还包括：托台、拾取装置和储料装置；其中，

脱模装置对外部手模上的手套进行脱模，脱模后的手套放置于托台上，拾取装置拾取托台上手套，并将手套传送至储料装置进行存储。

可选地，所述拾取装置包括第二横臂，第二横臂上设置有一个或者一个以上拾取单元，拾取单元在第四驱动装置的驱动下进行拾取或者释放动作；

所述拾取装置还包括第五驱动装置，第五驱动装置驱动所述第二横臂沿竖直方向移动和水平方向前后移动。

可选地，所述拾取单元包括两个夹片，两个夹片在所述第四驱动装置驱动下相向运动或者反向运动。

可选地，所述拾取单元包括吸盘。

可选地，同向移动的夹片通过连接装置连接，由所述第四驱动装置驱动同步移动。

可选地，所述拾取装置包括两个导轨，每个导轨上设置一个或者多个滑块，同一导轨的滑块上固定同向移动的夹片。可选地，同一导轨的多个滑块通过连杆固定连接，所述第四驱动装置驱动其中一个滑块移动，该滑块带动其他滑块移动。

可选地，所述第四驱动装置输出轴连接一个齿轮，两个导轨上分别设置一个滑块通过齿条与所述齿轮相啮合，所述齿轮同时驱动两个导轨上的滑块反向移动。

可选地，所述第五驱动装置还驱动所述第二横臂水平旋转。

可选地，所述储料装置包括一个或者一个以上装料盒，装料盒顶部和底部开口、前侧和后侧开口；

装料盒底部设置容器底板，容器底板水平设置，容器底板在第六驱动装置驱动下沿竖直方向移动；

装料盒顶部设置容器顶板，容器顶板水平设置，容器顶板在第七驱动装置驱动下沿水平方向前后移动；

装料盒前侧设置推板，推板竖直设置，推板在第八驱动装置驱动下沿水平方向前后移动。

可选地，所述容器顶板的下表面设置辊轮。

可选地，所述容器底板的上表面设置辊轮。

可选地，所述第七驱动装置还驱动所述容器顶板沿竖直方向移动，对叠放手套进行压缩。

可选地，所述装料盒后侧的手套输出口向后延伸。

可选地，所述储料装置还包括套筒，套筒与所述装料盒相适配，套筒前侧和后侧开口；

所述套筒的前侧开口在第八驱动装置驱动下与所述装料盒后侧开口插接或分离，所述套筒的另一侧开口输出手套。

可选地，所述套筒在与所述装料盒拼接一侧设置引导部，引导部的开口大于装料盒适配一侧开口。

可选地，所述套筒内侧壁形状以及内径与所述装料盒相同。

可选地，所述推板与所述装料盒的内侧壁之间设置间隙，推板外边沿固定柔性裙边，柔性裙边填充推板与装料盒内侧壁之间间隙。

可选地，所述装料盒顶部还设置下压板，下压板对叠放手套进行压缩。

可选地，所述下压板竖直下压到叠放手套上。

可选地，下压板通过连接杆固定在一横轴上，下压板摆动轨迹对应装料盒中存储的手套。

本实用新型实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

脱模装置能够与手套生产线对接，实现手套自动脱模；

手套包装系统能够实现手套自动脱模、拾取，并按预设样式叠放，节省了人力成本，而且手套整齐度好，包装美观；能够直接完成装袋操作，实现脱模、包装自动化。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种手套包装系统的整体结构示意图；

图2a是根据一示例性实施例示出的装置脱模的侧视结构示意图；

图2b是根据一示例性实施例示出的装置脱模的整体结构示意图；

图3a是根据一示例性实施例示出的拾取装置的整体结构示意图；

图3b是根据一示例性实施例示出的拾取单元的前视结构示意图；

图3c是根据一示例性实施例示出的拾取单元的整体结构示意图；

图3d是根据一示例性实施例示出的调节模块的整体结构示意图；

图3e是根据一示例性实施例示出的调节模块的局部结构放大示意图；

图4a是根据一示例性实施例示出的储料装置的整体结构示意图；

图4b是根据一示例性实施例示出的装料盒的整体结构示意图；

图4c是根据一示例性实施例示出的储料装置的整体结构示意图；

图5a是根据一示例性实施例示出的储料装置的立体结构示意图；

图5b是根据一示例性实施例示出的储料装置的侧视结构示意图；

图5c是根据一示例性实施例示出的装料盒和套筒的整体结构示意图；

图5d是根据一示例性实施例示出的第七驱动装置的整体结构示意图；

图6a是根据一示例性实施例示出的储料装置的侧视结构示意图；

图6b是根据一示例性实施例示出的储料装置的侧视结构示意图；

图6c是根据一示例性实施例示出的储料装置的侧视结构示意图；

图6d是根据一示例性实施例示出的储料装置的立体结构示意图；

附图标记：

1、托台；100、脱模装置；110、上开合模组；111、压臂；120、下开合模组；121、下开合单元；123、承载板；124、横轴；130、第一横臂；131、C形钢板；132、槽钢型材；200、拾取装置；201、第二横臂；202、拾取单元；260、连接装置；261、第一导轨；262、第二导轨；263、滑块；291、位置传感器；292、位置传感器；300、储料装置；301、装料盒；302、容器底板；303、容器顶板；304、推板；305、套筒；310、引导部；112、第一驱动装置；125、第二驱动装置；150、第三驱动装置；270、第四驱动装置；250、第五驱动装置；306、第六驱动装置；307、第七驱动装置；308、第八驱动装置；309、第九驱动装置；320、下压板；321、T形连接杆；322、L形连接杆；323、横轴；324、压垫；371、横向驱动电机；372、纵向驱动电机；3011、装料盒顶部；3012、装料盒底部；3013、装料盒前侧；3014、装料盒后侧；400、机架。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本文中，除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本文中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

本文中，术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

图1示出了本实用新型的手套包装系统的一个可选实施例。

该可选实施例中，手套包装系统包括：脱模装置100、托台1、拾取装置200和储料装置300，脱模装置100、托台1、拾取装置200和储料装置300安装在机架400上；其中，脱模装置100对外部手模上的手套进行脱模，脱模后的手套放置于托台1上，拾取装置200拾取托台1上手套，并将手套传送至储料装置300进行存储。脱模装置包括上开合模组、下开合模组和第一横臂，上开合模组和下开合模组安装在第一横臂上，上开合模组和下开合模组配合动作，包括夹持动作和释放动作。图1所示实施例中，脱模装置100安装于机架前端，用于对外部手模上的手套进行脱模操作，储料装置安装于机架后端，用于存储脱模后的手套，拾取装置200可以沿水平方向前后移动，将脱模后的手套传送至储料装置300。上述前端、后端可以是实际安装位置，即脱模装置100安装于机架前端，储料装置300安装于机架后端；上述前端、后端也可以是相对安装位置，即，相对于储料装置300，脱模装置100安装于机架前端，相对于脱模装置100，储料装置300安装于机架后端。

本实用新型各个实施例中涉及位置的前后，参考脱模装置100和储料装置300的位置，储料装置300到脱模装置100的方向为前向，脱模装置100到储料装置300的方向为后向。

上述手模并不属于本实用新型手套包装系统的一部分，属于外部设备，本实用新型的手套包装系统对手模上的手套进行脱模以及后续操作。

脱模时，套有手套的手模位于脱模装置100的上开合模组和下开合模组之间，上开合模组和下开合模组对套有手套的手模进行夹持，脱模装置100与手模相分离，进而手套与手模相分离。

可选地，上开合模组和下开合模组的夹持部位设置弹性材料层，以保护手套，并且对夹持部位的零部件提供保护。

可选地，上开合模组在第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动，下开合模组固定不动，上开合模组与下开合模组配合完成夹持动作或者释放动作。可选地，第一驱动装置是电机，电机通过齿轮、齿条啮合驱动上开合模组沿竖直方向移动，例如，电机输出轴安装齿轮，上开合模组安装齿条，电机通过齿轮、齿条啮合驱动上开合模组沿竖直方向移动。可选地，第一驱动装置是气缸，气缸通过活塞杆运动驱动上开合模组沿竖直方向移动。可选地，第一驱动装置是电缸，电缸通过活塞杆运动驱动上开合模组沿竖直方向移动。

可选地，上开合模组在第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动，下开合模组由第二驱动装置驱动，第二驱动装置对下开合模组施加作用力，进而在下开合模组与上开合模组配合动作的一端产生向上作用力，即第二驱动装置驱动下开合模组对手模或上开合模组施加向上作用力。采用该可选实施例，当下开合模组与上开合模组配合进行夹持动作时，尤其是上开合模组与下开合模组夹持的瞬间，冲击力比较大，或者，手模与下开合模组接触过程，由于手模生产线的流程要求，手模会向下移动，第二驱动装置起到了缓冲作用，减缓了上开合模组和下开和模组对手模的冲击，对手模起到保护作用。

可选地，第二驱动装置为弹簧，弹簧的弹力施加在下开合模组，进而下开合模组施加一个向上的作用力。可选地，上述弹簧是压缩弹簧。可选地，上述弹簧是拉伸弹簧。可选地，上述弹簧是扭力弹簧。

可选地，第二驱动装置为气缸，气缸驱动下开合模组对上开合模组施加向上作用力。

可选地，第二驱动装置为电缸，电缸驱动下开合模组对上开合模组施加向上作用力。

在一些可选实施例中，上述托台1为固定结构，托台1固定在机架400上。图1所示实施例中，托台1为一块托板，托板固定在机架400上，托板安装位置为拾取装置拾取手套的位置。例如，脱模装置将手套脱模后，手套放置于托台1上，首先，拾取装置夹持手套；然后，脱模装置释放手套；接下来，拾取装置将手套拾起并传送至储料装置。再例如，脱模装置将手套脱模后，手套放置于托台1上，首先，拾取装置压手套；然后，脱模装置释放手套；再然后，拾取装置夹持手套；接下来，拾取装置将手套拾起并传送至储料装置。

在另一些可选实施例中，上述托台1可以前后移动。可选地，托台1包括托板和驱动装置，托板在驱动装置驱动下前后移动。可选地，上述驱动装置还驱动托板水平旋转。采用该可选实施例，可以将托台1上整排手套整体水平旋转180°，即整排手套为一整体，整排手套沿整排的中心轴线水平旋转180°，这样可以调整手套叠放样式，实现需要的手套叠放样式。

在另一些可选实施例中，上述托台1包括传送带和托板，托板设置在传送带的下方，托板安装位置为拾取装置拾取手套的位置。采用上述可选实施例，脱模装置释放手套，托台将手套向后传送，拾取装置拾取手套，将手套传送至储料装置。可选地，上述传送带可以水平旋转。采用该可选实施例，可以将托台1上整排手套整体水平旋转180°，即整排手套为一整体，整排手套沿整排的中心轴线水平旋转180°，这样可以调整手套叠放样式，实现需要的手套叠放样式。

在一些可选实施例中，上开合模组包括压臂，压臂在第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动，压臂与下开合模组配合动作。上述可选实施例中，上开合模组采用整体的压臂结构与下开合模组配合动作，实现对手模上手套的脱模操作。

在另一些可选实施例中，上开合模组包括两个或两个以上上开合单元，上开合单元在第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动，与下开合模组配合动作。可选地，两个或两个以上上开合单元并排设置。上述可选实施例中，上开合模组采用多个分立的上开合单元与下开合模组配合动作，实现对手模上手套的脱模操作。

在一些可选实施例中，下开合模组包括承载臂，承载臂在所述第二驱动装置驱动下与上开合模组配合动作。上述可选实施例中，下开合模组采用整体的承载臂结构与上开合模组配合动作，实现对手模上手套的脱模操作。

在另一些可选实施例中，下开合模组包括两个或两个以上下开合单元，每个下开合单元包括一个承载板，承载板固定在一横轴上，承载板以横轴为转轴，承载板一端与上开合模组配合动作，承载板另一端与第二驱动装置相连接或者相接触，第二驱动装置驱动承载板对手模或上开合模组施加向上作用力。可选地，两个或者两个以上下开合单元并排设置。可选地，第二驱动装置对承载板施加向下作用力，在横轴的杠杆作用下，进而在承载板与上开合模组配合动作的一端产生向上作用力。上述可选实施例中，下开合模组采用多个分立的下开合单元与上开合模组配合动作，实现对手模上手套的脱模操作。

图2a和图2b示出了脱模装置的一个可选实施例。

该可选实施例中，上开合模组110和下开合模组120固定在第一横臂130上。下开合模组120包括多个下开合单元121，多个下开合单元并排设置。每个下开合单元包括一个承载板123，承载板固定在一横轴124上，承载板123一端用于与上开合模组配合动作，承载板123另一端由第二驱动装置125驱动，承载板123另一端可以与第二驱动装置125相连接，也可以与第二驱动装置125相接触。上开合模组包括压臂111，压臂111在第一驱动装置112驱动下沿竖直方向移动，压臂111与一个或一个以上承载板123配合动作，即压臂111与一个承载板123对一只手套进行脱模操作，包括夹持动作以及释放动作，压臂111与整排承载板可以对一排手模的手套进行脱模操作。该可选实施例中，第二驱动装置125为气缸，每个承载板由一个气缸驱动，由于手套脱模过程具有差异性，每个下开合单元包括一个承载板和一个气缸，可以实现每只手套脱模过程的差异化操作，避免下开合模组采用整体结构，在脱模过程中导致某只或某几只手套脱模失败，进而导致后续脱模过程受阻，降低包装效率。由于下开合单元采用承载板结构，手套与托台1的间距可以极大降低，保证手套释放后整齐放置在托台1上。

图2a和图2b所示实施例中，第一横臂130包括C形钢板131和槽钢型材132，当然，第一横臂130还可以通过其他结构实现。

在一些可选实施例中，手模可以前后移动，上述脱模装置100固定，托台1位于脱模装置100下方。脱模时，套有手套的手模移动到脱模装置100的上开合模组110和下开合模组120之间，上开合模组110和下开合模组120对手套和手模进行夹持，手模向前移动，脱模装置100与手模距离增大，进而手套与手模相分离，脱模装置100将手套置于托台1上表面。

在另一些可选实施例中，手模无法前后移动，上述脱模装置100可以前后移动，如图2b所示，脱模装置100还包括第三驱动装置150，第三驱动装置驱动第一横臂130沿水平方向前后移动，进而驱动上开合模组和下开合模组沿水平方向前后移动。脱模时，脱模装置100移动到手模位置，套有手套的手模位于脱模装置100的上开合模组110和下开合模组120之间，上开合模组110和下开合模组120对手套和手模进行夹持，脱模装置100向后移动，脱模装置100与手模距离增大，进而手套与手模相分离。脱模装置100移动到托台1位置，手套置于托台1上表面。可选地，第三驱动装置是电机，电机通过齿轮、齿条啮合驱动第一横臂130沿水平方向前后移动，例如，电机输出轴安装齿轮，第一横臂安装齿条，电机通过齿轮、齿条啮合驱动第一横臂130沿水平方向前后移动。可选地，第三驱动装置是气缸，气缸通过活塞杆运动驱动第一横臂130沿水平方向前后移动。可选地，第三驱动装置是电缸，电缸通过活塞杆运动驱动第一横臂130沿水平方向前后移动。

图3a示出了拾取装置的一个可选实施例。

该可选实施例中，拾取装置200包括第二横臂201，第二横臂201上设置有一个或者一个以上拾取单元202，拾取单元在第四驱动装置的驱动下进行拾取或者释放动作；拾取装置200还包括第五驱动装置250，第五驱动装置驱动第二横臂201沿竖直方向移动和水平方向前后移动。可选地，第四驱动装置是电机，电机通过齿轮、齿条啮合驱动拾取单元进行拾取或者释放动作。可选地，第四驱动装置是气缸，气缸通过活塞杆运动驱动拾取单元进行拾取或者释放动作。可选地，第四驱动装置是电缸，电缸通过活塞杆运动驱动拾取单元进行夹持或者释放动作。可选地，第五驱动装置包括纵向驱动电机，纵向驱动电机通过齿轮、齿条连接方式与第二横臂201相连接，驱动第二横臂201沿竖直方向移动。可选地，第五驱动装置包括横向驱动电机，横向驱动电机通过齿轮、齿条连接方式与第二横臂201相连接，驱动第二横臂201沿水平方向前后移动。可选地，第五驱动装置包括纵向气缸，纵向气缸驱动第二横臂201沿竖直方向移动。可选地，第五驱动装置包括横向气缸，横向气缸驱动第二横臂201沿水平方向前后移动。可选地，第五驱动装置包括纵向电缸，纵向电缸驱动第二横臂201沿竖直方向移动。可选地，第五驱动装置包括横向电缸，横向电缸驱动第二横臂201沿水平方向前后移动。

采用上述可选实施例，拾取装置200可以沿水平方向前后移动，将托台1上的手套传送到储料装置进行存储。

图3b和图3c示出了拾取单元的一个可选实施例。

该可选实施例中，拾取单元包括两个夹片203，两个夹片在第四驱动装置270驱动下相向运动或者反向运动，实现夹持动作或者释放动作。

可选地，同向移动的夹片通过连接装置260连接，由上述第四驱动装置270驱动同步移动。

可选地，拾取装置包括两个导轨，每个导轨上设置一个或者多个滑块，同一导轨的滑块上固定同向移动的夹片。可选地，同一导轨的多个滑块通过连杆固定连接，上述第四驱动装置驱动其中一个滑块移动，该滑块带动其他滑块移动。如图3c所示，拾取装置包括第一导轨261和第二导轨262，第一导轨261上设置多个滑块，第二导轨262上设置多个滑块263，第一导轨261上的多个滑块固定同向移动的夹片，第二导轨262上的多个滑块固定同向移动的夹片。同一导轨的多个滑块通过连杆260固定连接。

可选地，如图3c所示，第四驱动装置270为电机，电机输出轴连接一个齿轮271，两个导轨上分别设置一个滑块通过齿条与第四驱动装置的齿轮相啮合，齿轮同时驱动两个导轨上的滑块反向移动。

可选地，第四驱动装置为气缸，每个导轨上的滑块对应一个气缸，气缸驱动同一导轨上滑块同向移动。

可选地，第四驱动装置为电缸，每个导轨上的滑块对应一个电缸，电缸驱动同一导轨上滑块同向移动。

可选地，上述拾取装置还包括调节模块，调节模块用于调节夹片之间的间距。可选地，调节模块包括位置传感器，位置传感器检测上述滑块的位置，用于根据滑块的位置调节夹片之间的间距。可选地，调节模块包括角度传感器，角度传感器检测上述第四驱动装置输出轴连接齿轮的转动角度，用于根据齿轮的转动角度调节夹片之间的间距。可选地，上述角度传感器可以通过两个位置传感器实现，两个位置传感器检测齿轮的位置。

图3d和图3e示出了调节模块的一个可选实施例。

该可选实施例中，调节模块包括位置传感器，即位置传感器291、位置传感器292，位置传感器用于检测滑块的位置，滑块的位置对应夹片之间的间距，因此，根据位置传感器的输出信号，可以调节两个夹片的最大间距和最小间距，最小间距可以是闭合，或者其他间距。该可选实施例中，位置传感器的数量和安装位置仅为示意性的，本领域技术人员可以对位置传感器的数量和安装位置进行相应调整。

可选地，拾取单元为吸盘。上述吸盘为负压吸盘，通过抽负压对手套进行拾取。

可选地，拾取单元为气动夹爪，气动夹爪通过气动驱动开合，对手套进行拾取。

在另一些可选实施例中，第五驱动装置还驱动第二横臂水平旋转。可选地，第五驱动装置还包括轴向驱动电机，轴向驱动电机驱动第二横臂水平旋转。采用该可选实施例，对于需要左右手交错堆叠的手套样式，第二横臂水平旋转，以实现手套方向的调整。

图4a和图4b示出了储料装置的一个可选实施例。

该可选实施例中，储料装置300包括一个或者一个以上装料盒301，多个装料盒的情况，多个装料盒并排设置。该可选实施例中，装料盒301整体为T型，当然，装料盒301还可以采用其他形状。装料盒301的顶部3011和底部3012开口、前侧3013和后侧3014开口，装料盒301的后侧开口为手套输出口；装料盒301底部设置容器底板302，容器底板302水平设置，容器底板302在第六驱动装置306驱动下沿竖直方向移动；装料盒顶部设置容器顶板303，容器顶板303水平设置，容器顶板在第七驱动装置307驱动下沿水平方向前后移动；装料盒前侧设置推板304，推板304竖直设置，推板304在第八驱动装置308驱动下沿水平方向前后移动。当装料盒中存储手套达到预设的推出数量时，容器顶板303在第七驱动装置驱动下移动到装料盒301顶部开口处，容器底板302在第六驱动装置驱动下向上移动，容器底板302和容器顶板303共同对手套堆形成夹持，将手套堆压缩。推板304在第八驱动装置驱动下沿水平方向将压缩的手套堆从储料盒后侧的手套输出口推出。可选地，第六驱动装置是电机，电机通过齿轮、齿条啮合驱动容器底板沿竖直方向移动。可选地，第六驱动装置是气缸，气缸通过活塞杆运动驱动容器底板沿竖直方向移动。可选地，第六驱动装置是电缸，电缸通过活塞杆运动驱动容器底板沿竖直方向移动。可选地，第七驱动装置是电机，电机通过齿轮、齿条啮合驱动容器顶板沿水平方向移动。可选地，第七驱动装置是气缸，气缸通过活塞杆运动驱动容器顶板沿水平方向移动。可选地，第七驱动装置是电缸，电缸通过活塞杆运动驱动容器顶板沿水平方向移动。可选地，第八驱动装置是电机，电机通过齿轮、齿条啮合驱动推板沿水平方向移动。可选地，第八驱动装置是气缸，气缸通过活塞杆运动驱动推板沿水平方向移动。可选地，第八驱动装置是电缸，电缸通过活塞杆运动驱动推板沿水平方向移动。

上述预设的推出数量可以根据实际包装要求进行设置，例如预设的推出数量是24只，则当装料盒中叠放手套达到24只时，将手套堆压缩并推出装袋。

可选地，容器顶板303的下表面设置辊轮。采用该可选实施例，可以使得手套堆的推出过程更加顺畅。

可选地，容器底板302的上表面设置辊轮。采用该可选实施例，可以使得手套堆的推出过程更加顺畅。

可选地，容器顶板303的下表面和容器底板302的上表面都设置辊轮。

可选地，根据装料盒301中手套堆叠的数量，控制容器底板302在竖直方向的位置。可选地，随着手套在装料盒301中堆叠数量增多，容器底板302高度逐渐降低。采用该可选实施例，保证手套堆叠的整齐度。例如，当拾取装置向装料盒释放第一只手套时，容器底板302位于装料盒顶部开口下方的位置，随着手套堆叠数量增多，容器底板302高度降低，保证手套堆叠的整齐度。

图4c示出了装料盒的一个可选实施例。

该可选实施例中，装料盒后侧的手套输出口向后延伸。采用该可选实施例，装料盒301后侧的延伸结构形成一条送料通道，推板304可以将手套堆通过该送料通道推出装料盒301主体结构较远距离，可以便于手套堆后续的装袋操作，而且，可以使得操作人员远离工作区域，保证操作人员的安全。

在另一些可选实施例中，如图5a、图5b和图5c所示，储料装置还包括套筒305，套筒305与装料盒301相适配，套筒前侧和后侧开口；套筒305的前侧开口在第九驱动装置驱动下与装料盒后侧开口插接或分离，上述套筒的另一侧开口输出手套。采用上述可选实施例，通过套筒与装料盒相适配，可以将装料盒中的成堆手套直接装包，套筒输出手套一侧开口直接套装在包装袋中。

可选地，上述套筒305的内壁设置有辊轮。可选地，上述套筒的上侧壁和下侧壁设置辊轮。可选地，上述装料盒301的内壁设置有辊轮。可选地，上述装料盒的上侧壁和下侧壁设置辊轮。采用上述实施例，对于摩擦力较大的手套，例如乳胶手套，可以使得手套推出过程更顺畅。

可选地，上述套筒305在与上述装料盒301拼接一侧设置引导部310，套筒引导部310的开口大于装料盒301适配一侧开口。采用该可选实施例，可以使得套筒与装料盒的插接更加精准、顺畅。可选地，上述套筒内侧壁形状以及内径与上述装料盒相同。采用该可选实施例，可以使得手套堆在装料盒和套筒之间的移动更顺畅，避免出现手套在接缝处卡住。

可选地，上述推板与上述装料盒的内侧壁之间设置间隙，推板外边沿固定柔性裙边，柔性裙边填充推板与装料盒内侧壁之间间隙。采用该可选实施例，可以保证推板、装料盒、套筒的使用寿命，降低部件之间的磨损，还可以避免出现手套在接缝处卡住。可选地，上述柔性裙边为毛刷。可选地，上述柔性裙边为海绵。可选地，上述柔性裙边为橡胶。可选地，上述柔性裙边为树脂。当然，本领域技术人员可以选用其他柔性材料作为裙边，固定于推板外边沿。可选地，推板上边沿和下边沿固定柔性裙边。可选地，推板的上下左右四个边沿固定柔性裙边。

在另一些可选实施例中，上述第七驱动装置307还驱动上述容器顶板303沿竖直方向移动。采用该可选实施例，当装料盒中手套达到预设的压缩数量，容器顶板对装料盒中叠放手套进行压缩，保证现有手套的整齐度，以使得后续到达手套在较为平整的堆叠面上叠放。

预设的压缩数量可以根据需要进行设置，例如，预设的压缩数量可以是1、2、3、4、5……，即每一只手套到达装料盒后都进行压缩，再例如，预设的压缩数量可以是2、4、6、8、10……，即偶数只手套到达装料盒后进行压缩，再例如，预设的压缩数量可以是3、6、9、12……，即每3只手套到达装料盒后进行压缩。当然，本领域技术人员可以根据需要对压缩数量进行相应的设置，这里不再赘述。

图5d示出了第七驱动装置的一个可选实施例。

该可选实施例中，第七驱动装置包括横向驱动电机371和纵向驱动电机372，横向驱动电机371驱动容器顶板303沿水平方向移动，纵向驱动电机驱动容器顶板303沿竖直方向移动。当然，上述驱动电机还可以通过气缸或者电缸等其他驱动装置实现。

在另一些可选实施例中，拾取装置100的拾取单元可以对手套进行压缩操作。拾取装置向装料盒传送手套过程，拾取单元沿竖直方向移动，将手套直接放置在已堆叠手套上，同时对已堆叠手套进行压实。

图6a示出了储料装置的一个可选实施例。

如图6a所示，该可选实施例中，上述装料盒301顶部还设置下压板320，下压板通过L形连接杆322固定在一横轴323上，横轴323由驱动装置驱动旋转，下压板320摆动轨迹对应装料盒中存储的手套。采用该可选实施例，当装料盒中手套达到预设的压缩数量，下压板下翻，对装料盒中叠放手套进行压缩，保证现有手套的整齐度，以使得后续到达手套在较为平整的堆叠面上叠放。

当然，上述L形连接杆仅为示意性的，下压板也可以通过其他形状连接杆固定在横轴上。

在另一些可选实施例中，上述储料装置在上述装料盒或者套筒处还设置有压垫，压垫在驱动装置驱动下与装料盒或者套筒相抵，对套设在装料盒或者套筒的包装袋进行压紧，防止在手套堆装袋过程中，推板304推手套堆时包装袋滑落。

图6b示出了储料装置的一个可选实施例。

如图6b所示，该可选实施例中，储料装置在套筒305顶部设置有压垫324，压垫324通过L形连接杆322固定在一横轴323上，横轴323由驱动装置驱动旋转，压垫324摆动轨迹对应套设在套筒305的包装袋，当压垫324与套筒305相抵时，对包装袋进行压紧。

当然，上述L形连接杆仅为示意性的，压垫也可以通过其他形状连接杆固定在横轴上。

上述压垫324的位置仅为示意性的，压垫还可以设置在装料盒或者套筒的其他侧面。

在另一些可选实施例中，储料装置在装料盒后侧手套输出口的顶部设置有压垫，压垫通过L形连接杆固定在一横轴上，横轴由驱动装置驱动旋转，压垫摆动轨迹对应套设在装料盒手套输出口的包装袋，当压垫与装料盒手套输出口相抵时，对包装袋进行压紧。

图6c示出了储料装置的一个可选实施例。

如图6c所示，该可选实施例中，上述装料盒301顶部还设置下压板320，下压板320通过T形连接杆321固定在一横轴323上，T形连接杆的横杆两端分别设置下压板320和压垫324，T形连接杆的竖杆连接横轴323，横轴323由驱动装置驱动旋转，下压板摆动轨迹对应装料盒中存储的手套，压垫324摆动轨迹对应套设在套筒305的包装袋。采用该可选实施例，当装料盒中手套达到预设的压缩数量，横轴323在驱动装置驱动下正向旋转，下压板下翻，对装料盒中叠放手套进行压缩，保证现有手套的整齐度，以使得后续到达手套在较为平整的堆叠面上叠放。当包装袋套设在套筒上时，横轴323在驱动装置驱动下反向旋转，压垫324对包装袋进行压紧，防止推板304推手套堆过程包装袋滑落。

当然，上述T形连接杆仅为示意性的，下压板和压垫也可以通过其他形状连接杆固定在横轴上。

在另一些可选实施例中，装料盒顶部设置下压板，下压板通过T形连接杆固定在一横轴上，T形连接杆的横杆两端分别设置下压板和压垫，T形连接杆的竖杆连接横轴，横轴由驱动装置驱动旋转，下压板摆动轨迹对应装料盒中存储的手套，压垫摆动轨迹对应套设在装料盒手套输出口的包装袋。

图6d示出了储料装置的一个可选实施例。

如图6d所示，该可选实施例中，储料装置在套筒305顶部设置有压垫324，压垫在驱动装置驱动下沿竖直方向移动，与套筒相抵，对套设在套筒的包装袋进行压紧。该可选实施例中，压垫324由气缸驱动，当然，压垫324还可以通过电缸或者电机等进行驱动。

在另一些可选实施例中，储料装置在装料盒手套输出口的顶部设置有压垫，压垫在驱动装置驱动下沿竖直方向移动，与装料盒手套输出口相抵，对套设在装料盒手套输出口的包装袋进行压紧。该可选实施例中，压垫由气缸驱动，当然，压垫还可以通过电缸或者电机等进行驱动。

基于前文所述的手套包装系统进行手套包装操作，包括以下步骤：

步骤(a1)，通过脱模装置对手套进行脱模；

步骤(a2)，拾取装置拾取脱模后的手套并传送至储料装置；

步骤(a3)，当叠放手套达到预设的推出数量时，储料装置将手套堆推出。

可选地，上述步骤(a2)，拾取装置拾取脱模后的手套的过程，包括：首先，拾取单元夹持手套；然后，脱模装置释放手套；接下来，拾取装置将手套拾起。或者，上述步骤(a2)，拾取装置拾取脱模后的手套的过程，包括：首先，拾取单元压手套；然后，脱模装置释放手套；再然后，拾取单元夹持手套；接下来，拾取装置将手套拾起。或者，上述步骤(a2)，拾取装置拾取脱模后的手套的过程，包括：首先，脱模装置释放手套；然后，托台将手套向后传送；接下来，拾取装置将手套拾起。

可选地，上述步骤(a2)还包括：对脱模后手套进行旋转的步骤，调整手套叠放样式。可选地，对脱模后手套进行旋转的步骤，具体为：将脱模后的整排手套整体水平旋转180°，即整排手套为一整体，整排手套沿整排的中心轴线水平旋转180°。

可选地，对脱模后手套进行旋转的步骤，具体为：拾取装置将手套拾起后，拾取装置将脱模后的整排手套整体水平旋转180°，即整排手套为一整体，整排手套沿整排的中心轴线水平旋转180°。采用上述可选实施例，将脱模后的整排手套整体水平旋转180°，然后传送至储料装置，可以调整手套叠放样式，实现需要的手套叠放样式。

可选地，对脱模后手套进行旋转的步骤，具体为：托台将脱模后的整排手套整体水平旋转180°，即整排手套为一整体，整排手套沿整排的中心轴线水平旋转180°。采用上述可选实施例，将脱模后的整排手套整体水平旋转180°，然后传送至储料装置，可以调整手套叠放样式，实现需要的手套叠放样式。

可选地，上述步骤(a2)还包括：当叠放手套达到预设的压缩数量时，对叠放手套进行压缩。当装料盒中手套达到预设的压缩数量，通过容器顶板或者拾取单元或者下压板对装料盒中叠放手套进行压缩，保证现有手套的整齐度，以使得后续到达手套在较为平整的堆叠面上叠放。

预设的压缩数量可以根据需要进行设置，例如，预设的压缩数量可以是1、2、3、4、5……，即每一只手套到达装料盒后都进行压缩，再例如，预设的压缩数量可以是2、4、6、8、10……，即偶数只手套到达装料盒后进行压缩，再例如，预设的压缩数量可以是3、6、9、12……，即每3只手套到达装料盒后进行压缩。当然，本领域技术人员可以根据需要对压缩数量进行相应的设置，这里不再赘述。

本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种脱模装置，其特征在于，包括：

上开合模组、下开合模组和第一横臂，上开合模组和下开合模组安装在第一横臂上，上开合模组和下开合模组配合动作，包括夹持动作和释放动作；

所述上开合模组在第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动；

所述下开合模组由第二驱动装置驱动，当所述下开合模组与所述上开合模组配合进行夹持动作时，第二驱动装置对下开合模组施加作用力，进而在下开合模组与上开合模组配合动作的一端产生向上作用力。

2.如权利要求1所述的一种脱模装置，其特征在于，

所述上开合模组包括压臂，压臂在所述第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动，压臂与所述下开合模组配合动作。

3.如权利要求1所述的一种脱模装置，其特征在于，

所述上开合模组包括两个或两个以上上开合单元，上开合单元在所述第一驱动装置驱动下沿竖直方向移动，与所述下开合模组配合动作。

4.如权利要求3所述的一种脱模装置，其特征在于，

所述两个或两个以上上开合单元并排设置。

5.如权利要求1所述的一种脱模装置，其特征在于，

所述下开合模组包括承载臂，承载臂在所述第二驱动装置驱动下与所述上开合模组配合动作。

6.如权利要求1所述的一种脱模装置，其特征在于，

所述下开合模组包括两个或两个以上下开合单元，下开合单元在第二驱动装置驱动下与所述上开合模组配合动作。

7.如权利要求6所述的一种脱模装置，其特征在于，

所述两个或者两个以上下开合单元并排设置，每个下开合单元包括一个承载板，承载板固定在一横轴上，承载板以横轴为转轴，承载板一端与上开合模组配合动作，承载板另一端与所述第二驱动装置相连接或者相接触。

8.如权利要求7所述的一种脱模装置，其特征在于，

所述第二驱动装置对承载板施加向下作用力，进而在承载板与上开合模组配合动作的一端产生向上作用力。

9.如权利要求1所述的一种脱模装置，其特征在于，

还包括第三驱动装置，第三驱动装置驱动第一横臂沿水平方向前后移动。

10.一种手套包装系统，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的脱模装置，还包括托台、拾取装置和储料装置；其中，

脱模装置对外部手模上的手套进行脱模，脱模后的手套放置于托台上，拾取装置拾取托台上手套，并将手套传送至储料装置进行存储。

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