CN212766009U - 车辆雷达监测系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一车辆雷达监测系统，设置在车身上，所述车辆雷达监测系统包括：至少一主激光雷达，设置在所述车身前方；若干组副激光雷达，沿所述车身长度方向间隔设置在所述车身上，其中每组副激光雷达包括沿所述车身宽度方向设置在所述车身两侧的两个所述副激光雷达；其中若干组所述副激光雷达，至少包括分别位于所述车身沿长度方向的两端的第一组副激光雷达和第二组副激光雷达。相较于背景技术在车辆顶部设置三个环视雷达，本实用新型的车辆雷达监测系统成本低，而且安装简单，可实现监测360无盲区监测。
Description
技术领域
本实用新型涉及车辆监测系统领域，特别涉及车辆雷达监测系统。
背景技术
智能汽车可以通过利用车载传感器来感知车辆周围的环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物等信息来控制车辆的转向和行进速度，从而使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
目前智能车辆最普遍的方案是采用三个环视雷达，如图1所示，三个激光雷达均安装在车身1顶部，其中一个高线束环视雷达2A安装在车身1的车顶正中间，两个低线束环视雷达2B倾斜安装在所述高线束环视雷达2A的左右两边。这样安装主要存在以下问题：环视雷达价格昂贵，三个环视雷达成本高；二、由于环视雷达测量俯仰角有限而且由于车身的遮挡，安装在车顶的环视雷达会形成车辆近距离的大面积监测盲区。
实用新型内容
本实用新型的一个目的在于提供一车辆雷达监测系统，相较于背景技术采用的3个环视雷达，本实用新型采用激光雷达，最少5个激光雷达即可实现最大范围的监控，总体来说，使用成本大大降低了。
本实用新型的另一个目的在于提供一车辆雷达监测系统，相较于现有技术中在车身顶部安装三个环视雷达，存在大片的车身近距离的监测盲区这个问题，本实用新型在车身周围环绕设置多个激光雷达，大大减小了监测盲区。
本实用新型的另一个目的在于提供一车辆雷达监测系统，其中当激光雷达的视场的一侧边和车身的侧面重合时，车身两侧的监测盲区为0，实现全覆盖监测，最大限度的利用了激光雷达的检测范围，又避免了雷达检测到车辆自身引起误检测。
本实用新型的另一个目的在于提供一车辆雷达监测系统，其中主激光雷达和副激光雷达都是水平设置，而相较于背景技术的环视雷达需倾斜安装，本实用新型实施例的主激光雷达和副激光雷达都是水平安装。
因此主激光雷达与所述车身之间可采用L型支架实现连接，副激光雷达与所述车身之间也可采用L型支架实现连接，相较于背景技术中的环视雷达需采用带倾角的支架，本实用新型的激光雷达安装更为方便，易于操作。
本实用新型的其他优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。
依本实用新型的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本实用新型的一实施例，其提供的具体方案如下：
一车辆雷达监测系统，设置在车身上，所述车辆雷达监测系统包括：
至少一主激光雷达，设置在所述车身前方；
若干组副激光雷达，沿所述车身长度方向间隔设置在所述车身上，其中每组副激光雷达包括沿所述车身宽度方向设置在所述车身两侧的两个所述副激光雷达；
其中若干组所述副激光雷达，至少包括分别位于所述车身沿长度方向的两端的第一组副激光雷达和第二组副激光雷达。
根据本发明的一实施例，其中所述主激光雷达的视场角的角平分线与所述车身的中轴线重合。
根据本发明的一实施例，其中所述第一组副激光雷达、所述第二组副激光雷达中激光雷达的监测视角都分别朝向所述车身的中部。
根据本发明的一实施例，其中所述主激光雷达、所述副激光雷达均水平安装。
根据本发明的一实施例，其中所述副激光雷达的设置高度比所述主激光雷达的设置高度高。
根据本发明的一实施例，其中所述主激光雷达具体为1个。
根据本发明的一实施例，其中所述副激光雷达具体为2组。
根据本发明的一实施例，其中所述副激光雷达中的任意一个激光雷达的视场的一侧边均和车身的侧面重合。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是背景技术现有的车辆的雷达安装示意图。
图2是根据本实用新型的一个优选实施例的车辆雷达监测系统的安装示意图。
图3是根据本实用新型的一个优选实施例的车辆雷达监测系统的视场示意图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。
本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。
可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
参考说明书附图2，依据本实用新型的一优选实施例的车辆雷达监测系统，设置在车身1上，所述车辆雷达监测系统包括至少一主激光雷达20和若干组副激光雷达30，所述主激光雷达20设置在所述车身1前方，可以是所述车身1的正前方，也可以不是正前方，对车身1前方进行监控；所述若干组副激光雷达，沿所述车身1的长度方向间隔设置在所述车身1上，对所述车身1除去前方的其他方位比如左侧、右侧以及后侧进行监控。若干组所述副激光雷达30，其中所述副激光雷达30的组数不做限定，但是其至少包括分别位于所述车身1前沿长度方向的两端的第一组副激光雷达31和第二组副激光雷达32。其中每组副激光雷达包括沿所述车身1宽度方向设置在所述车身1两侧的两个所述副激光雷达。
下面将对所述主激光雷达的数量为1个、所述副激光雷达的组数为2组(位于所述车身1前沿长度方向的两端的第一组副激光雷达31和第二组副激光雷达32)的情况进行具体描述，如附图2所示，所述主激光雷达20设置在车身6的正前方，所述主激光雷达20的激光发射面朝向所述车身1的正前方，具体为：所述主激光雷达20的视场角的角平分线和上述车身1的中轴线重合，以保证可以对称的所述车身1前方的所有方位进行监控，避免遗漏。如图2所示，第一组副激光雷达31包括分别位于所述车身1左右两侧的第一副激光雷达311和第一副激光雷达312，所述第一副激光雷达311安装在所述车身1的左前方，所述第一副激光雷达311激光发射面朝向车身1的右侧后方。所述第一副激光雷达312安装在所述车身1的右前方，所述第一副激光雷达312的激光发射面朝向车身1的左后方。
如附图2所示，第二组副激光雷达32包括分别位于所述车身1左右两侧的第二副激光雷达321和第二副激光雷达322，所述第二副激光雷达321装在所述车身1的左后方，所述第二副激光雷达321的激光发射面朝向所述车身1的左侧前方。所述第二副激光雷达322安装在所述车身1的右后方，所述第二副激光雷达322的激光发射面朝向所述车身的右侧前方。
如图3所示，位于所述车身1左前侧的所述第一副激光雷达311所对应的视场311S为上述车身1的左下方区域，位于所述车身1左后侧的所述第二副激光雷达321所对应的视场321S为上述车身1的左上方区域，调节所述第一副激光雷达311和所述第二副激光雷达321的角度，使得所述第一副激光雷达311所对应的视场311S和所述第二副激光雷达321所对应的视场321S重叠，实现对所述车身1左侧空间的全覆盖。
位于所述车身1右前侧的所述第一副激光雷达312所对应的视场312S为上述车身1的右下方区域，位于所述车身1右后侧的所述第二副激光雷达322所对应的视场322S为上述车身1的左下方区域，调节所述第一副激光雷达312和所述第二副激光雷达322的角度，使得所述第一副激光雷达312所对应的视场312S和所述第二副激光雷达322所对应的视场322S重叠，实现对所述车身1右侧空间的全覆盖。
所述第一副激光雷达311、所述第一副激光雷达312、所述第二副激光雷达321以及所述第一副激光雷达322的安装角度可根据实际应用所采用的激光雷达的视场角标定，以激光雷达的视场的一侧边和车身的侧面重合为最佳，可以使得车身两侧为零盲区，最大限度的利用了激光雷达的检测范围，又避免了雷达检测到车辆自身引起误检测。
另外，其中所述主激光雷达20、所述副激光雷达30均水平安装，也就是所述主雷达20、所述第一副激光雷达311、所述第一副激光雷达312、所述第二副激光雷达321以及所述第二副激光雷达322均水平安装，这样安装起来较为简单方便，不需要调节角度。实际操作中，所述主激光雷达20的激光雷达与所述车身1之间可采用L型支架实现连接，所述副激光雷达30的激光雷达与所述车身1之间也可采用L型支架实现连接，相较于背景技术中的环视雷达需采用带倾角的支架，本实用新型的激光雷达安装更为方便，易于操作。同时已经水平安装好的激光雷达标定相对于倾斜安装的激光雷达标定更加容易，倾斜安装的激光雷达姿态标定需要标定航向角、俯仰角和横滚角。而本方案中水平安装的激光雷达姿态标定只需要标定航向角一个参数。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种车辆雷达监测系统，设置在车身上，其特征在于，所述车辆雷达监测系统包括：
至少一主激光雷达，设置在所述车身前方；以及
若干组副激光雷达，沿所述车身长度方向间隔设置在所述车身上，其中每组副激光雷达包括沿所述车身宽度方向设置在所述车身两侧的两个所述副激光雷达；
其中若干组所述副激光雷达，至少包括分别位于所述车身沿长度方向的两端的第一组副激光雷达和第二组副激光雷达。
2.根据权利要求1所述的车辆雷达监测系统，其中所述主激光雷达的视场角的角平分线与所述车身的中轴线重合。
3.根据权利要求1所述的车辆雷达监测系统，其中所述第一组副激光雷达、所述第二组副激光雷达中的激光雷达的监测视角都分别朝向所述车身的中部。
4.根据权利要求1所述的车辆雷达监测系统，其中所述主激光雷达、所述副激光雷达均水平安装。
5.根据权利要求1所述的车辆雷达监测系统，其中所述副激光雷达的设置高度比所述主激光雷达的设置高度高。
6.根据权利要求1所述的车辆雷达监测系统，其中所述主激光雷达具体为1个。
7.根据权利要求1所述的车辆雷达监测系统，其中所述副激光雷达具体为2组。
8.根据权利要求1所述的车辆雷达监测系统，其中所述副激光雷达中的任意一个激光雷达的视场的一侧边均和车身的侧面重合。
Priority Applications (1)
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| CN202020557492.5U CN212766009U (zh) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 车辆雷达监测系统 |
Publications (1)
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| CN212766009U true CN212766009U (zh) | 2021-03-23 |
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ID=75025458
Family Applications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113281783A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-08-20 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 矿用卡车 |
| CN114137980A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-04 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 控制方法及装置、车辆和可读存储介质 |
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2020
- 2020-04-15 CN CN202020557492.5U patent/CN212766009U/zh active Active
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