CN212738472U - 一种海上回收无人无缆水下潜水器及水面小型物体的装置 - Google Patents
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Abstract
提供一种海上回收无人无缆水下潜水器及水面小型物体的装置，包括L型滑架、固定滑道、回转滑道、回转减速电机、齿轮齿条、升降牵引机、升降顶部滑轮a/b、升降下部滑轮a/b、回转盘边部上滑轮a/b、回转盘中心上滑轮a/b、钢丝绳滑轮；L型滑架两边分别安装有四个滚轮可在固定滑道和回转滑道的滑轨里上下移动连接；固定滑道和回转滑道的滑轨为C型；回转减速电机固定安装在回转滑道的转盘上部边缘；其优点是：免去了人工捕捉对接或挂钩等难度较大的操作，设备简单、经济，可靠性高，适应性强，更适合小型的水下和水面无人设备的回收，适合大规模推广。
Description
技术领域：
本实用新型涉及海洋工程设备技术领域，特别是涉及一种海上回收无人无缆水下潜水器如AUV、Glader、鱼雷和水面小型物体如无人舰、浮标等专用设备。
背景技术：
目前，无人无缆水下潜水器(如AUV、Glader、鱼雷)和水面小型物体(如无人艇、浮标等是当前海洋科考、测绘、考古等海上调查作业使用的重要无人系统设备，由于它们在海上与作业母船之间的回收过程涉及到回收引导、对接、挂钩和起吊等多个环节，如何实现安全而又高效的回收，长期以来一直是这一领域研究的难点课题。目前常用的吊放式、滑道式、回收笼式等收放方式(装置)，均需人工进行捕捉对接或挂钩操作，实际作业过程困难大，效率低。
实用新型内容：
本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种能实现自动化操作，结构简单，即可适用于水下无人无缆潜水器，如AUV、Glader、鱼雷的回收，也可适用于水面小型物体，如无人艇、浮标等海上、水下物体的回收装置。
本实用新型为解决其问题所采用的技术方案是：一种海上回收无人无缆水下潜水器及水面小型物体的装置，包括需收放的无人设备、L型滑架、固定滑道、回转滑道、回转减速电机、齿轮齿条、升降牵引机、升降顶部滑轮a、升降顶部滑轮b、升降下部滑轮a、升降下部滑轮b、回转盘边部上滑轮a、回转盘边部下滑轮b、回转盘中心上滑轮a、回转盘中心下滑轮b、钢丝绳滑轮；L型滑架两边分别安装有四个滚轮，可在固定滑道和回转滑道的滑轨里上下移动连接；固定滑道和回转滑道的滑轨为C型；回转减速电机固定安装在回转滑道的转盘上部边缘；回转减速电机输出轴带有齿轮，一个弧形的齿条固定在甲板上；回转减速电机输出轴带有的齿轮与在甲板上固定的弧形齿条形成回转齿轮齿条啮合副；甲板上设置回转座，回转部分安装有回转支承；回转滑道的回转盘通过回转支承连接在甲板上设置的回转座上；升降牵引机牵引一根钢丝绳，这根钢丝绳一端固定连接在升降牵引机的卷筒上，另一端绕过钢丝绳滑轮固定连接在升降牵引机的底座上；升降顶部滑轮a、升降顶部滑轮b分别固定连接在回转滑道顶部同轴的两侧面上；升降下部滑轮a、升降下部滑轮b分别固定连接在回转滑道下部靠近转盘一面的两侧面上；回转盘边部上滑轮a、回转盘边部下滑轮b分别固定连接在回转盘上面的边部；回转盘中心上滑轮a、回转盘中心下滑轮b分别固定连接在回转盘上面的中心位置；可调整长度的两根钢丝绳的两端分别固定连接在L型滑架的上部和钢丝绳滑轮的滑轮架上。
优选的：在回转滑道上装有机械式止逆装置和电子限位开关；齿条的两端装有机械和电子限位装置；可调整长度的两根钢丝绳分别绕过升降顶部滑轮a、升降下部滑轮a、回转盘边部上滑轮a、回转盘中心上滑轮a和升降顶部滑轮b、升降下部滑轮b、回转盘边部下滑轮b、回转盘中心下滑轮b，一端固定在L型滑架的上部两端，另一端与钢丝绳滑轮的滑轮架滚动连接。
优选的：L型滑架的底部装有柔性的网子；回转滑道与固定滑道的滑轨尺寸相同。
本实用新型的有益效果是：免去了海上回收过程中上浮水面设备与母船之间需要人工捕捉对接或挂钩等难度较大的操作，提高了收放作业的安全性和效率，设备简单、经济，可靠性高，适应性强，更适合小型的水下和水面无人设备的回收，适合大规模推广应用。
附图说明
图1是本实用新型实施例中的结构示意图(L型滑架处于最低位置)；
图2是本实用新型实施例中的应用操作示意图(L型滑架处于甲板位置；
图3是本实用新型实施例中滑轮轮系关系图。
附图中：1.需收放的无人设备；2.L型滑架；3.固定滑道；4.回转滑道；5.回转减速电机；6.齿轮齿条；7.升降牵引机；H1.升降顶部滑轮a：H2.升降顶部滑轮b；H3.升降下部滑轮a；H4.升降下部滑轮b；H5.回转盘边部上滑轮a；H6.回转盘边部下滑轮b；H7.回转盘中心上滑轮a、H8.回转盘中心下滑轮b；H9.钢丝绳滑轮。
具体实施方式：
下面结合附图对本实用新型实施例做进一步详细描述：一种海上回收无人无缆水下潜水器及水面小型物体的装置，如图1-图3所示：包括需收放的无人设备1、带滚轮的L型滑架2、母船上的固定滑道3、回转滑道4、回转减速电机5、回转齿轮齿条6、升降牵引机7、升降顶部滑轮a H1、升降顶部滑轮b H2、升降下部滑轮a H3、升降下部滑轮b H4、回转盘边部上滑轮a H5、回转盘边部下滑轮b H6、回转盘中心上滑轮a H7、回转盘中心下滑轮b H8、钢丝绳滑轮H9。L型滑架2两边分别安装有四个滚轮，可在固定滑道3和回转滑道4的滑轨里上下移动连接；固定滑道3和回转滑道4的滑轨为C型；回转减速电机5固定安装在回转滑道的转盘上部边缘；回转减速电机5输出轴带有齿轮，一个弧形的齿条固定在甲板上；回转减速电机5输出轴带有的齿轮与在甲板上固定的弧形齿条形成回转齿轮齿条6啮合副；甲板上设置回转座，回转部分安装有回转支承；回转滑道的回转盘通过回转支承连接在甲板上设置的回转座上；升降牵引机7牵引一根钢丝绳，这根钢丝绳一端固定连接在升降牵引机7的卷筒上，另一端绕过钢丝绳滑轮H9固定连接在升降牵引机7的底座上；升降顶部滑轮aH1、升降顶部滑轮bH2分别固定连接在回转滑道4顶部同轴的两侧面上；升降下部滑轮aH3、升降下部滑轮bH4分别固定连接在回转滑道4下部靠近转盘一面的两侧面上；回转盘边部上滑轮aH5、回转盘边部下滑轮bH6分别固定连接在回转盘上面的边部；回转盘中心上滑轮aH7、回转盘中心下滑轮bH8分别固定连接在回转盘上面的中心位置；可调整长度的两根钢丝绳的两端分别固定连接在L型滑架的上部和钢丝绳滑轮H9的滑轮架上。在回转滑道4上装有机械式止逆装置和电子限位开关；齿条的两端装有机械和电子限位装置；可调整长度的升降牵引机7上的两根钢丝绳分别绕过升降顶部滑轮aH1、升降下部滑轮aH3、回转盘边部上滑轮aH5、回转盘中心上滑轮aH7和升降顶部滑轮bH2、升降下部滑轮bH4、回转盘边部下滑轮bH6、回转盘中心下滑轮bH8，一端固定在L型滑架的上部两端，另一端与钢丝绳滑轮H9的滑轮架滚动连接。L型滑架2的底部装有柔性的网子；回转滑道4与固定滑道3的滑轨尺寸相同。
本实用新型工作流程：水下或水面无人装置1处于母船舷侧附近时，移动母船使无人装置处于L型滑架2的上方，升降牵引机7工作，通过钢丝绳和滑轮轮系H1～H9提升L型滑架2使其依靠固定滑道3和回转滑道4向上运动，当L型滑架2的底端高于回转滑道4的最低点时，升降牵引机7停止工作；回转减速电机5带动齿轮齿条6啮合副在弧形上转动，实现将回转滑道以及其上面的无人装置转到甲板上，再由母船上的吊机将无人装置移走。
Claims (3)
1.一种海上回收无人无缆水下潜水器及水面小型物体的装置，其特征在于：包括需收放的无人设备(1)、带滚轮的L型滑架(2)、母船上的固定滑道(3)、回转滑道(4)、回转减速电机(5)、回转齿轮齿条(6)、升降牵引机(7)、升降顶部滑轮a(H1)、升降顶部滑轮b(H2)、升降下部滑轮a(H3)、升降下部滑轮b(H4)、回转盘边部上滑轮a(H5)、回转盘边部下滑轮b(H6)、回转盘中心上滑轮a(H7)、回转盘中心下滑轮b(H8)、钢丝绳滑轮(H9)；L型滑架(2)两边分别安装有四个滚轮，可在固定滑道(3)和回转滑道(4)的滑轨里上下移动连接；固定滑道(3)和回转滑道(4)的滑轨为C型；回转减速电机(5)固定安装在回转滑道的转盘上部边缘；回转减速电机(5)输出轴带有齿轮，一个弧形的齿条固定在甲板上；回转减速电机(5)输出轴带有的齿轮与在甲板上固定的弧形齿条形成回转齿轮齿条(6)啮合副；甲板上设置回转座，回转部分安装有回转支承；回转滑道的回转盘通过回转支承连接在甲板上设置的回转座上；升降牵引机(7)牵引一根钢丝绳，这根钢丝绳一端固定连接在升降牵引机(7)的卷筒上，另一端绕过钢丝绳滑轮(H9)固定连接在升降牵引机(7)的底座上；升降顶部滑轮a(H1)、升降顶部滑轮b(H2)分别固定连接在回转滑道(4)顶部同轴的两侧面上；升降下部滑轮a(H3)、升降下部滑轮b(H4)分别固定连接在回转滑道(4)下部靠近转盘一面的两侧面上；回转盘边部上滑轮a(H5)、回转盘边部下滑轮b(H6)分别固定连接在回转盘上面的边部；回转盘中心上滑轮a(H7)、回转盘中心下滑轮b(H8)分别固定连接在回转盘上面的中心位置；可调整长度的两根钢丝绳的两端分别固定连接在L型滑架的上部和钢丝绳滑轮(H9)的滑轮架上。
2.根据权利要求1所述的一种海上回收无人无缆水下潜水器及水面小型物体的装置，其特征是：在回转滑道(4)上装有机械式止逆装置和电子限位开关；齿条的两端装有机械和电子限位装置；可调整长度的两根钢丝绳分别绕过升降顶部滑轮a(H1)、升降下部滑轮a(H3)、回转盘边部上滑轮a(H5)、回转盘中心上滑轮a(H7)和升降顶部滑轮b(H2)、升降下部滑轮b(H4)、回转盘边部下滑轮b(H6)、回转盘中心下滑轮b(H8)一端固定在L型滑架的上部两端，另一端与钢丝绳滑轮(H9)的滑轮滚动连接。
3.根据权利要求1所述的一种海上回收无人无缆水下潜水器及水面小型物体的装置，其特征是：L型滑架(2)的底部装有柔性的网子；回转滑道(4)与固定滑道(3)的滑轨尺寸相同。
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| CN202021777333.2U CN212738472U (zh) | 2020-08-24 | 2020-08-24 | 一种海上回收无人无缆水下潜水器及水面小型物体的装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114506420A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-05-17 | 江苏科技大学 | 一种全自动快速集群布放回收auv的船艇用平台装置 |
| CN115107429A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-09-27 | 广东智能无人系统研究院 | 一种水下机器人对接式两栖收放装置 |
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- 2020-08-24 CN CN202021777333.2U patent/CN212738472U/zh active Active
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| CN115107429A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-09-27 | 广东智能无人系统研究院 | 一种水下机器人对接式两栖收放装置 |
| CN115107429B (zh) * | 2022-06-23 | 2023-02-03 | 广东智能无人系统研究院(南沙) | 一种水下机器人的对接式两栖收放装置 |
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