CN114194337A - 一种可抑制rov摆动的布放回收装置 - Google Patents

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陈羿宗
韩广冬
李建
陈海泉
孙玉清
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Abstract

本发明公开了一种可抑制ROV摆动的布放回收装置，该装置基于双体无人船，进行ROV布放作业时，双体船两侧的吊舱式推进器可以驱动双体船航行，当双体船到达预定水域时，放绳收绳器的电机驱动滑轮转动，滑轮将线缆压紧通过滑轮的转动将线缆下放。在线缆的下放过程中会拉动位移传感器的弹簧位移，位移传感器发送信号给位于双体无人船舱中的中央控制柜，中央控制柜将信号发送给放线装置的电机和升降平台的电机，电机驱动线盘转动实现放绳，位于升降平台的电机驱动丝杠转动，使升降平台向下运动。ROV锁紧装置位于升降平台下侧，ROV上部的吊头被ROV锁紧装置的左右夹具锁紧，当升降平台将ROV完全下放至水下时，ROV锁紧装置上部的防水舵机驱动左夹具和右夹具张开，此时ROV的布放工作完成。

Description

一种可抑制ROV摆动的布放回收装置
技术领域
本发明涉及海洋工程技术领域，尤其涉及一种可抑制ROV摆动的布放回收装置。
背景技术
随着对海洋的探索,我们的水下作业、探测和记录仪器下潜深度越来越大。同时吊放目标也越来越多样化,包括海洋岩心钻机、沉积物取心器、海底观测站、ROV/AUV、生物取样器等。为了配合水下作业装置的稳定入水和顺利回收,需要通过一整套布放回收系统来实现。当前水下机器人的布放回收工作主要依赖人工操作，一般流程为：人员驾驶船舶将水下机器人载至预定水域，然后手动将水下机器人放至水下进行作业，或者借助船上的起吊工具将水下机器人吊入水中，这种水下机器人布放回收的方式对人员的依赖程度较高，对人员安全也有影响。
发明内容
根据现有技术存在的问题，本发明公开了一种可抑制ROV摆动的布放回收装置，包括双体无人船本体，所述双体无人船本体上连接有为其提供动力的双吊舱式推进器，所述双体无人船本体的两个船舱上连接有钢制框架，所述钢制框架上固定连接有横板，所述横板的上表面设置有放绳收绳器和位移传感装置，所述横板的后端固定连接有放线装置，所述横板的下端固定连接有升降平台，所述升降平台的底端固定连接有对ROV进行收放控制的ROV锁紧装置。
所述双体无人船本体上设置有齿轮、滑块和滑轨，所述齿轮通过线缆与滑轮传动连接，所述滑块上连接有定滑轮，所述定滑轮的一端与弹簧相连接，所述弹簧上连接有位移传感器，所述位移传感器与滑块相连接。
所述放线装置包括轴承座，所述轴承座的一端与线盘驱动电机相连接、另一端与线盘相连接。
所述升降平台包括折杆丝杠和电机，所述电机与丝杠相连接，所述丝杠的两端设置有导杆，所述导杆与折杆相连接。
所述ROV锁紧装置包括第一滑轨、第一滑块、连杆机构、左夹具、右夹具和舵机，所述舵机与连杆机构相连接，所述连杆机构带动左夹具和右夹具左右运动，所述左夹具和右夹具与第一滑块相连接，所述第一滑块与第一滑轨相连接。
由于采用了上述技术方案，本发明提供的一种可抑制ROV摆动的布放回收装置，该装置基于双体无人船，进行ROV布放作业时，双体船两侧的吊舱式推进器可以驱动双体船航行，当双体船到达预定水域时，放绳收绳器的电机驱动滑轮转动，滑轮将线缆压紧通过滑轮的转动将线缆下放。在线缆的下放过程中会拉动位移传感器的弹簧位移，位移传感器发送信号给位于双体无人船舱中的中央控制柜，中央控制柜将信号发送给放线装置的电机和升降平台的电机，电机驱动线盘转动实现放绳，位于升降平台的电机驱动丝杠转动，使升降平台向下运动。ROV锁紧装置9位于升降平台下侧，ROV上部的吊头被ROV锁紧装置9的左右夹具锁紧，当升降平台将ROV完全下放至水下时，ROV锁紧装置9上部的防水舵机驱动左夹具和右夹具张开，此时ROV的布放工作完成。当进行ROV回收工作时，放绳收绳器的电机驱动滑轮转动，滑轮将线缆回收，此时线缆带动ROV往回拉，此时与位移传感器相连的弹簧收紧，位移传感器发信号给放线装置的电机，电机驱动线盘实现收缆。线缆将ROV拉至双体无人船下方时，锁紧机构的左右夹具张开，当ROV的吊头提升至左右夹具之间时，左右夹具闭合，此时ROV被左右夹具完全锁紧。最后升降平台将ROV提升出水面，此时ROV回收作业完成。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明可抑制ROV摆动的布放回收装置的结构示意图；
图2为本发明中双体无人船本体的结构示意图；
图3为本发明中放线装置的结构示意图；
图4为本发明中升降平台的结构示意图；
图5为本发明中ROV锁紧装置的结构示意图；
图6为本发明中ROV锁紧装置的结构示意图；
图7为本发明中进行ROV布放作业时的工作原理图；
图8为本发明中进行ROV布放作业时的工作原理图。
具体实施方式
为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：
如图1、图7和图8所示的一种可抑制ROV摆动的布放回收装置，包括双体无人船本体2、双吊舱式推进器1、钢制框架3、横板5、位移传感装置8、放线装置6、升降平台10、ROV锁紧装置9。所述双吊舱式推进器1与双体无人船本体2相连为双体船提供动力，双体无人船本体2与钢制框架3相连，所述钢制框架3上固定连接有横板5，所述横板5的上表面设置有位移传感装置8，位移传感装置8监测绳的位移，将信号发送给放线装置6和升降平台10处，放线装置6和升降平台10相互配合将ROV升起或放下。ROV锁紧装置9与升降平台10的下端相连，可以将ROV锁紧，有效的防止布放回收作业时ROV的摆动。
如图2所示双体无人船本体2包括线缆2.1、滑轮2.2、齿轮2.3、定滑轮2.5、弹簧2.6、位移传感器2.7、滑块2.8和滑轨2.9，齿轮2.3通过线缆2.1与滑轮2.2传动连接，电机2.4正反转驱动齿轮2.3转动，齿轮2.3带动滑轮2.2旋转，进行收绳或放绳。线缆2.1带动定滑轮2.5和滑块2.8沿着滑轨2.9滑动，滑块2.8在滑动的过程中会拉动位移传感器2.7。
进一步的，如图3所示，所述放线装置6包括轴承座6.4，所述轴承座6.4的一端与线盘驱动电机6.5相连接、另一端与线盘6.3相连接，线盘驱动电机6.5正反转驱动线盘6.3转动，控制线盘6.3进行放缆或收缆。
进一步的，图4所示升降平台10包括折杆10.1、丝杠10.2、电机10.3、导杆10.4。所述电机10.3驱动丝杠10.2旋转，导杆10.4在丝杠10.2的驱动下横向移动，折杆10.1与导杆10.4相连，在导杆10.4的带动下运动。
进一步的，如图5和图6所示的ROV锁紧装置，包括第一滑轨9.1、第一滑块9.2、连杆机构9.3、左夹具9.4、右夹具9.5和舵机9.6，所述舵机9.6驱动连杆机构9.3运动，所述左夹具9.4和右夹具9.5与第一滑块9.2相连接，连杆机构9.3带动左夹具9.4和右夹具9.5左右运动，左夹具9.4和右夹具9.5左右运动，可以加紧或放开ROV。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种可抑制ROV摆动的布放回收装置，其特征在于包括：双体无人船本体(2)，所述双体无人船本体(2)上连接有为其提供动力的双吊舱式推进器(1)，所述双体无人船本体(2)的两个船舱上连接有钢制框架(3)，所述钢制框架(3)上固定连接有横板(5)，所述横板(5)的上表面设置有位移传感装置(8)，所述横板(5)的后端固定连接有放线装置(6)，所述横板(5)的下端固定连接有升降平台(10)，所述升降平台(10)的底端固定连接有对ROV进行收放控制的ROV锁紧装置(9)。
2.根据权利要求1所述的可抑制ROV摆动的布放回收装置，其特征在于：所述双体无人船本体(2)上设置有齿轮(2.3)、滑块(2.8)和滑轨(2.9)，所述齿轮(2.3)通过线缆(2.1)与滑轮(2.2)传动连接，所述滑块(2.8)上连接有定滑轮(2.5)，所述定滑轮(2.5)的一端与弹簧(2.6)相连接，所述弹簧(2.6)上连接有位移传感器(2.7)，所述位移传感器(2.7)与滑块(2.8)相连接。
3.根据权利要求1所述的可抑制ROV摆动的布放回收装置，其特征在于：所述放线装置(6)包括轴承座(6.4)，所述轴承座(6.4)的一端与线盘驱动电机(6.5)相连接、另一端与线盘(6.3)相连接。
4.根据权利要求1所述的可抑制ROV摆动的布放回收装置，其特征在于：所述升降平台(10)包括折杆(10.1)丝杠(10.2)和电机(10.3)，所述电机(10.3)与丝杠(10.2)相连接，所述丝杠(10.2)的两端设置有导杆(10.4)，所述导杆(10.4)与折杆(10.1)相连接。
5.根据权利要求1所述的可抑制ROV摆动的布放回收装置，其特征在于：所述ROV锁紧装置(9)包括第一滑轨(9.1)、第一滑块(9.2)、连杆机构(9.3)、左夹具(9.4)、右夹具(9.5)和舵机(9.6)，所述舵机(9.6)与连杆机构(9.3)相连接，所述连杆机构(9.3)带动左夹具(9.4)和右夹具(9.5)左右运动，所述左夹具(9.4)和右夹具(9.5)与第一滑块(9.2)相连接，所述第一滑块(9.2)与第一滑轨(9.1)相连接。
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