CN212736058U - 一种位置可调的磁力吸附式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种位置可调的磁力吸附式机械手，包括箱体，所述箱体底壁四个拐角处固定安装有自锁万向轮，所述箱体顶壁正上方设置有机械手，所述机械手上方设置有轴向气动装置，所述轴向气动装置活动端一侧固定安装有纵向气动装置，所述纵向气动装置前侧两个活动端固定安装有单轴伺服横走双臂，所述单轴伺服横走双臂下方活动端固定安装有电磁铁。本实用新型，位置调节方便，除了可进行X、Y、Z轴的运动工作，设置有基座处的转动位置调节机构，实际运动空间增大，利于多位置调节工作，此外设置有便捷的移动机构，利于快捷移动装置本体至需要位置，整体实际应用价值高。

Description

一种位置可调的磁力吸附式机械手

技术领域

本实用新型涉及磁力吸附式机械手技术领域，尤其涉及一种位置可调的磁力吸附式机械手。

背景技术

机械手(machine hand)，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

目前，机械手使用广泛，其中包括磁力吸附式机械手，现有磁力吸附式机械手位置调节不方便，即大都可进行X、Y、Z轴的运动工作，但是运动空间有限，缺乏基座处的转动位置调节机构，此外缺乏便捷的移动机构，不利于快捷移动装置本体至需要位置，整体实际应用价值不高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种位置可调的磁力吸附式机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种位置可调的磁力吸附式机械手，包括箱体，所述箱体底壁四个拐角处固定安装有自锁万向轮，所述箱体顶壁正上方设置有机械手，所述机械手上方设置有轴向气动装置，所述轴向气动装置活动端一侧固定安装有纵向气动装置，所述纵向气动装置前侧两个活动端固定安装有单轴伺服横走双臂，所述单轴伺服横走双臂下方活动端固定安装有电磁铁，所述箱体顶壁中心位置设置有电机输出轴，所述电机输出轴顶壁固定连接有机械手底壁中心位置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述电机输出轴上方外侧壁呈环形等距离固定连接有共计四个加固块，所述加固块呈三棱形且顶壁固定连接有机械手底壁。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述轴向气动装置活动机构驱动端设置有第一伺服电机。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述单轴伺服横走双臂靠经机械手一侧上方设置有拖链，所述单轴伺服横走双臂远离机械手一侧上方设置有第二伺服电机。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述单轴伺服横走双臂下方设置有侧姿组与超薄夹具，所述纵向气动装置上设置有限位装置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述单轴伺服横走双臂上方设置有气缸、调节阀、主臂、副臂。

本实用新型具有如下有益效果：

1、与现有技术相比，位置可调的磁力吸附式机械手，位置调节方便，除了可进行X、Y、Z轴的运动工作，设置有基座处的转动位置调节机构，实际运动空间增大，利于多位置调节工作。

2、与现有技术相比，位置可调的磁力吸附式机械手，设置有便捷的移动机构，利于快捷移动装置本体至需要位置，整体实际应用价值高。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种位置可调的磁力吸附式机械手的主视图；

图2为本实用新型提出的一种位置可调的磁力吸附式机械手的图1中A处的放大图；

图3为本实用新型提出的一种位置可调的磁力吸附式机械手的图1中B处的放大图。

图例说明：

1、箱体；2、自锁万向轮；3、机械手；4、轴向气动装置；5、第一伺服电机；6、纵向气动装置；7、单轴伺服横走双臂；8、电磁铁；9、第二伺服电机；10、拖链；11、电机输出轴；12、加固块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种位置可调的磁力吸附式机械手，包括箱体1，箱体1底壁四个拐角处固定安装有自锁万向轮2，利于移动装置本体至需要位置，箱体1顶壁正上方设置有机械手3，机械手3上方设置有轴向气动装置4，轴向气动装置4活动端一侧固定安装有纵向气动装置6，纵向气动装置6前侧两个活动端固定安装有单轴伺服横走双臂7，单轴伺服横走双臂7下方活动端固定安装有电磁铁8，机械手3可通过轴向气动装置4、纵向气动装置6、单轴伺服横走双臂7灵活调用两个电磁铁8，即可灵活的调用两个电磁铁8于装载工位与卸载工位之间移动，箱体1顶壁中心位置设置有电机输出轴11，电机输出轴11顶壁固定连接有机械手3底壁中心位置，可打开箱体1内的电机(图中未画出)驱动电机输出轴11带动其上固定连接的机械手3(所述机械手3为市场现有技术，具体型号可参照S1-B750ID等)转动调节至需要位置。

电机输出轴11上方外侧壁呈环形等距离固定连接有共计四个加固块12，加固块12呈三棱形且顶壁固定连接有机械手3底壁，起到机械手3与电机输出轴11之间的连接加固作用，轴向气动装置4活动机构驱动端设置有第一伺服电机5，单轴伺服横走双臂7靠经机械手3一侧上方设置有拖链10，单轴伺服横走双臂7远离机械手3一侧上方设置有第二伺服电机9，单轴伺服横走双臂7下方设置有侧姿组与超薄夹具，纵向气动装置6上设置有限位装置，单轴伺服横走双臂7上方设置有气缸、调节阀、主臂、副臂，多机构可配合工作，进而实现机械手3的灵活工作。

工作原理：使用时，装置本体四个拐角处设置有自锁万向轮2，利于快捷移动装置本体至需要位置，此时可打开箱体1内的电机(图中未画出)驱动电机输出轴11带动其上固定连接的机械手3(所述机械手3为市场现有技术，具体型号可参照S1-B750ID等)转动调节至需要位置，机械手3可通过轴向气动装置4、纵向气动装置6、单轴伺服横走双臂7灵活调用两个电磁铁8，即可灵活的调用两个电磁铁8于装载工位与卸载工位之间移动，两个电磁铁8可在装载工位时通电具备磁性进行工件的磁力吸附，被磁力吸附的工件可随两个电磁铁8移动至卸载工位，此时可使两个电磁铁8断电失去磁性，被吸附的工件落入至卸载工位，完成磁力吸附式机械手3工作。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种位置可调的磁力吸附式机械手，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)底壁四个拐角处固定安装有自锁万向轮(2)，所述箱体(1)顶壁正上方设置有机械手(3)，所述机械手(3)上方设置有轴向气动装置(4)，所述轴向气动装置(4)活动端一侧固定安装有纵向气动装置(6)，所述纵向气动装置(6)前侧两个活动端固定安装有单轴伺服横走双臂(7)，所述单轴伺服横走双臂(7)下方活动端固定安装有电磁铁(8)，所述箱体(1)顶壁中心位置设置有电机输出轴(11)，所述电机输出轴(11)顶壁固定连接有机械手(3)底壁中心位置。

2.根据权利要求1所述的一种位置可调的磁力吸附式机械手，其特征在于：所述电机输出轴(11)上方外侧壁呈环形等距离固定连接有共计四个加固块(12)，所述加固块(12)呈三棱形且顶壁固定连接有机械手(3)底壁。

3.根据权利要求1所述的一种位置可调的磁力吸附式机械手，其特征在于：所述轴向气动装置(4)活动机构驱动端设置有第一伺服电机(5)。

4.根据权利要求1所述的一种位置可调的磁力吸附式机械手，其特征在于：所述单轴伺服横走双臂(7)靠经机械手(3)一侧上方设置有拖链(10)，所述单轴伺服横走双臂(7)远离机械手(3)一侧上方设置有第二伺服电机(9)。

5.根据权利要求1所述的一种位置可调的磁力吸附式机械手，其特征在于：所述单轴伺服横走双臂(7)下方设置有侧姿组与超薄夹具，所述纵向气动装置(6)上设置有限位装置。

6.根据权利要求1所述的一种位置可调的磁力吸附式机械手，其特征在于：所述单轴伺服横走双臂(7)上方设置有气缸、调节阀、主臂、副臂。

Images