CN212696652U - 自动割草机 - Google Patents

Abstract

一种自动割草机，其包括：壳体；用于带动所述自动割草机移动的移动模块；设置于所述壳体以执行切割任务的切割机构；用于自主控制所述移动模块带动所述自动割草机移动，并自主控制所述切割机构执行切割任务的控制模块；所述自动割草机还包括在所述自动割草机的前后方向上，位于所述移动模块远离所述自动割草机中心的一侧的外侧的防护部，及连接所述防护部与所述壳体的连接件，所述防护部包括位于其远离所述自动割草机中心的一侧且用于阻挡外物的主防护区。

Description

自动割草机

技术领域

本实用新型涉及一种自动割草机。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动割草机已经开始慢慢的走进人们的生活。自动割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。

自动割草机自动在草地上行走和割草，其包括一个或两个位于前方的从动轮、两个位于后方的驱动轮、以及位于前轮和后轮中间的用于切割的切割刀片，当自动割草机前进或后退的过程中，如果遇到儿童的脚或鞋时，其前轮或后轮有可能会爬上儿童的脚或鞋，而使得儿童的脚伸入自动割草机内部，造成儿童脚被自动割草机误伤。

因此，有必要设计一种具有新的防护组件的自动割草机，以解决上述问题。

实用新型内容

为克服上述缺陷，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动割草机，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述自动割草机移动；

切割机构，设置于所述壳体以执行切割任务，所述切割机构包括用于切割的切割元件；

控制模块，用于自主控制所述移动模块带动所述自动割草机移动，并自主控制所述切割机构执行切割任务；其特征在于：

所述自动割草机还包括在所述自动割草机的前后方向上，位于所述移动模块远离所述自动割草机中心的一侧的外侧的防护部，及连接所述防护部与所述壳体的连接件，所述防护部包括位于其远离所述自动割草机中心的一侧且用于阻挡外物的主防护区。

进一步的，所述主防护区与所述移动模块在所述前后方向的投影至少部分重叠。

进一步的，所述移动模块包括若干轮子，预设一安全角度α，所述轮子的半径为R，所述主防护区距离其对应的所述轮子靠近所述主防护区的最外侧的水平距离为X，当R大于等于105mm时，所述主防护区最低点距离地面的距离 H小于

当R小于105mm时，所述主防护区最低点距离地面的距离H小于

进一步的，所述安全角度α小于等于35°。

进一步的，所述安全角度α小于等于30°。

进一步的，所述安全角度α小于等于20°。

进一步的，X小于150mm。

进一步的，X的范围为20-50mm。

进一步的，所述主防护区最低点距离地面的距离H大于等于30mm，且小于等于90mm。

进一步的，所述主防护区最低点距离地面的距离H大于等于40mm，且小于等于60mm。

进一步的，所述主防护区在所述前后方向上的投影的宽度不小于其对应的所述移动模块在所述前后方向上的投影的宽度。

进一步的，所述防护部包括沿左右方向延伸的挡板。

进一步的，所述挡板为在所述左右方向上延伸的竖直板，所述主防护区为所述挡板的下端。

进一步的，所述连接件用于连接所述挡板与所述壳体，所述连接件沿所述前后方向延伸。

进一步的，所述连接件为在所述前后方向上延伸的竖直板。

进一步的，预设一安全角度α，所述挡板为在左右方向延伸的倾斜板，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面与所述挡板的倾斜方向之间的夹角的角度小于α，且所述主防护区的上端距地面的距离不大于 105mm时，所述主防护区为所述挡板的上端；与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面与所述挡板的倾斜方向之间的夹角的角度小于α时，且所述主防护区的上端距地面的距离大于105mm时，所述主防护区为所述挡板上距离地面高度为105mm的位置。

进一步的，预设一安全角度α，所述挡板为在左右方向延伸的倾斜板，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面与所述挡板的倾斜方向之间的夹角的角度大于α时，所述主防护区为所述挡板的下端。

进一步的，预设一安全角度α，所述挡板为在左右方向延伸的倾斜板，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面与所述挡板的倾斜方向之间的夹角的角度为零时，所述主防护区为所述挡板的远离所述自移动设备中心的一侧。

进一步的，所述移动模块包括包括两个位于所述壳体前侧或后侧的同侧轮子，所述壳体包括位于两同侧轮子的前侧边缘连线与两同侧轮子后侧边缘连线之间区域的轮部壳体，所述两同侧轮子两侧的最外侧超出于所述轮部壳体两侧的最外侧。

进一步的，所述移动模块包括两个位于所述壳体前侧或后侧的同侧轮子，所述壳体包括位于两同侧轮子的前侧边缘连线与两同侧轮子后侧边缘连线之间区域的轮部壳体，所述两同侧轮子的上部至少部分暴露于所述轮部壳体外。

进一步的，所述移动模块包括两个位于所述壳体前侧或后侧的同侧轮子，所述壳体包括位于两同侧轮子的前侧边缘连线与两同侧轮子后侧边缘连线之间区域的轮部壳体，所述两同侧轮子位于所述轮部壳体的两侧边缘的两侧。

进一步的，所述防护部自所述壳体后方延伸形成，所述连接件、所述防护部与所述壳体为一体式结构。

进一步的，所述防护部组装于所述壳体后方，所述连接件包括分别设置于所述壳体与所述防护部上的用于连接彼此的连接部。

进一步的，所述连接件还包括用于将所述壳体与所述连接部相互固定的固定装置。

进一步的，所述移动模块包括至少一个驱动轮，所述防护部位于所述驱动轮远离所述自动割草机中心的一侧的外侧。

进一步的，所述驱动轮包括若干位于其表面的防滑齿。

进一步的，所述防护部包括用于检测所述主防护区是否碰撞所述外物的检测模块。

进一步的，所述主防护区包括用于增加摩擦力的防滑凸起。

本方案的有益效果是：通过在轮子的外侧设置具有主防护区的防护部，避免儿童的脚底伸入轮子底部使得自动割草机爬上儿童的脚，而造成儿童的脚被切割机构误伤的情况。

附图说明

图1是一实施例中自动割草机碰到童脚的示意图。

图2是图1所示童脚伸入自动割草机内部的示意图。

图3是本实用新型一实施例中自动割草机的俯视图。

图4是图3所示自动割草机的另一角度视图。

图5是图3所示自动割草机遇到童脚的示意图。

图6是一实施例中壳体与挡板的连接结构示意图。

图7是本实用新型另一实施例中自动割草机遇到童脚的示意图。

图8是图5所示防护部、童脚及自动割草机轮子的放大图。

图9是本实用新型另一实施例中自动割草机遇到童脚的示意图。

图10是本实用新型另一实施例中自动割草机遇到童脚的示意图。

图11是本实用新型另一实施例中自动割草机遇到童脚的示意图。

图12是本实用新型另一实施例中自动割草机遇到童脚的示意图。

图13是本实用新型另一实施例中挡板为左右方向延伸的水平板的示意图。

图14是本实用新型另一实施例中自动割草机遇到童脚的示意图。

图15是图5的局部放大图。

图16是本实用新型一实施例中挡板底部示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图7所示，本实用新型提供了自动割草机1，其包括壳体10、设置于壳体10下方且用于带动自动割草机1移动的移动模块，用于执行切割任务的切割机构3，用于提供动力的动力模块，用于自动控制移动模块带动自动割草机1移动并且自主控制切割机构执行切割任务的控制模块，及用于提供能量的能源模块。其中，移动模块包括若干轮子20，具体的，若干轮子20包括至少一个前轮和至少一个后轮。

切割机构3可旋转的固定于壳体10下方，切割机构3包括可旋转的固定于壳体10下方的刀盘31及固定于刀盘上的若干切割元件32，本实施例中，切割元件32为切割刀片，切割刀片均匀的固定于刀盘31的圆周上，以跟随刀盘31一起旋转。在一实施例中，切割机构3包括3个切割刀片，在其他实施例中，切割刀片的数量可根据实际情况而定，例如，切割元件为2个或3个以上。

如图1所示，以自动割草机1包括一个前轮21和两个后轮22为例，其中，自动割草机1的后轮为驱动轮，前轮为从动轮。当然，在其他实施例中，自动割草机1也可以包括两个前轮和两个后轮；或者，自动割草机1包括两个前轮和一个后轮，等等。当然，在所有实施例中，自动割草机1至少具有一个提供驱动力的驱动轮，其可具有至少一个从动轮，也可没有从动论，而是所有轮子均为驱动轮。一般情况下，驱动轮包括若干位于其表面的防滑齿，以增加驱动轮与地面的摩擦力。自动割草机1在一次设置之后，通常是低噪音的自动在草地上移动和执行切割任务。当自动割草机1后退的时候，如果有儿童背对机器玩耍时，往往不易发现后面有机器，或者因为年龄小不知道躲避，又或者因为背对而来不及躲避。如图1所示，当儿童跪在地上或者趴在地上玩耍时，此时，儿童的脚6(或鞋)的底面61与地面呈一定角度，比如以3-4岁的儿童为例，其脚长一般为16cm左右，其跪在地面玩耍时，脚后跟距离地面的竖直高度一般为105mm左右，脚底面61与地面的夹角呈一定角度(例如35度)，在此情况下，如果儿童跪着玩耍，背后自动行驶的自动割草机1的后轮22正对儿童的脚底面驶来，就会如图2所示，顺着儿童的脚底面61爬上儿童的腿，而导致儿童的脚和/或腿伸入自动割草机1内部，可自动割草机1的内部具有锋利的切割刀片，自动割草机1自动割草时，其切割刀片跟随刀盘高速旋转，若自动割草机1工作时，儿童的脚不小心如图2所示，进入切割机构附近，则会造成严重的后果。本实用新型中，儿童的脚底面是泛指，因为儿童可能穿鞋、或光脚、或脚上套其他保护物等等，例如，儿童穿鞋的时候，儿童的脚底面指的就是其鞋底面；儿童光脚的时候，其脚底面指的就是其脚底面；儿童脚上套其他保护物时，其脚底面指的就是该保护物的底面。

本实施例中，如图3所示，自动割草机1还包括在自动割草机前进或后退的方向(X坐标轴方向)上，位于轮子20远离自动割草机中心的一侧的外侧的防护部4，及用于连接防护部4与壳体10的连接件5。若干轮子20包括两个位于壳体10前侧或后侧的同侧轮子221，本实施例中，以后轮22为同侧轮子221为例。

壳体10包括位于两同侧轮子221的前侧边缘连线与两同侧轮子221后侧边缘连线之间区域的轮部壳体11，两同侧轮子221左右(Y坐标轴方向)两侧的最外侧超出于轮部壳体11左右两侧的最外侧，两同侧轮子221的上部至少部分暴露于轮部壳体11外。本实施例中，两同侧轮子221位于轮部壳体11的两侧边缘的两侧，两同侧轮子221完全的上部完全暴露于轮部壳体11外。

防护部4包括位于轮子20远离自动割草机1中心的一侧的外侧，用于防止儿童的脚底伸入轮子20底部的主防护区41。本实施例中，轮子20远离自动割草机1中心的一侧的外侧，即为后轮22的后侧，主防护区41位于两后轮 22(两同侧轮子221)后侧，如图3至图5所示，主防护区41的宽度不小于轮子20的宽度，以使当自动割草机1后退的时候，遇到儿童的脚时，能够阻挡儿童的脚接触轮子20。

预设一安全角度α，该安全角度α小于等于儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底所在平面与地面的(小于90度的)最小夹角。因脚底所在平面与地面的夹角越小，脚越容易伸入自动割草机1内部，故，安全角度α小于等于儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底所在平面与地面的(小于90 度的)最小夹角时，可保证儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底始终无法伸入自移动设备内部。在具体计算过程中，可先假设儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底所在平面与地面的(小于90度的)最小夹角等于安全角度α，以计算出极限值。

如图8所示，假设儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底所在平面与地面的(小于90度的)最小夹角等于安全角度α，此时，轮子20的半径为 R，主防护区41距离轮子20中心所在竖直面的水平距离为L，主防护区41距离轮子20的(靠近主防护区41的)最外侧的水平距离为X(因轮子最外侧距离轮子20中心的水平距离为R，故，X＝L-R)；主防护区41最低点距离地面的距离为H，当儿童以脚底所在平面与地面最小夹角α的姿态伸入自动割草机1后轮后方，而且刚好触碰轮子20底部，此时，通过计算可以得出：当R大于等于105mm时，主防护区41最低点距离地面的距离H等于

当R小于105mm时，主防护区41最低点距离地面的距离H等于

因H越小，主防护区41距离地面距离越小，儿童的脚越难从主防护区41下方伸入轮子20的底部，故，当R大于等于105mm时，主防护区41最低点距离地面的距离H大于

或，当R小于105mm时，主防护区41最低点距离地面的距离H大于

时，儿童的脚会被防护部4挡住，无法接触到轮子20的底部。

一般情况下，儿童跪着的时候，其脚底面61所在平面与地面的(小于90 度的)夹角不小于35度，故选择安全角度α小于等于35度，可保证儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底始终无法伸入自动割草机1内部。如图8 所示，假设儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底所在平面与地面的(小于90度的)最小夹角等于安全角度α，此时，当α等于35度时，当R大于或等于105时，当儿童以脚底所在平面与地面呈35度的姿态伸入自动割草机1 后轮后方，而且刚好触碰轮子20底部时，主防护区最低点距离地面的距离H 等于31.57+(0.26R+X)/1.43；当R小于105时，主防护区最低点距离地面的距离H等于0.52R-X/1.43。因，主防护区41距离地面距离越小，儿童的脚越难从主防护区41下方伸入轮子20的底部，故，当儿童的脚底所在平面与地面的(小于90度的)夹角α不小于35度时，只要当R大于或等于105时，主防护区最低点距离地面的距离H小于31.57+(0.26R+X)/1.43；或，当R小于 105时，主防护区最低点距离地面的距离H小于0.52R-X/1.43；则可保证儿童的脚无法伸入轮子20的底部，进而避免自动割草机1误伤儿童的脚。

在另一些场景下，儿童也可能趴在地面上，背对机器玩耍，或者儿童脚的柔韧性比较好时，此时，其脚底面61与地面的夹角可能会变小，甚至可能小于35度，但一般情况下，夹角不小于30度。故可选择安全角度α小于等于30 度，可保证儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底始终无法伸入自动割草机1内部。如图8所示，假设儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底所在平面与地面的(小于90度的)最小夹角等于安全角度α，此时，当α等于30度时，当R大于或等于105时，当儿童以脚底所在平面与地面呈30度的姿态伸入自动割草机1后轮后方，而且刚好触碰轮子20底部时，主防护区最低点距离地面的距离H等于44.3+X/1.73；当R小于105时，主防护区最低点距离地面的距离H等于0.58R-X/1.73。因，主防护区41距离地面距离越小，儿童的脚越难从主防护区41下方伸入轮子20的底部，故，当儿童的脚底所在平面与地面的(小于90度的)夹角α不小于30度时，只要当R大于或等于 105时，主防护区最低点距离地面的距离H小于44.3+X/1.73；或，当R小于 105时，主防护区最低点距离地面的距离H小于0.58R-X/1.73；则可保证儿童的脚无法伸入轮子20的底部，进而避免自动割草机1误伤儿童的脚。

为了保证自动割草机1不会对儿童的脚造成伤害，人们会对自动割草机1 的安全性能进行测试。较好的测试方法是通过，与儿童的脚大致相同的模型进行测试，可是在一些测试场景下，并没有这样的脚的模型，通常，人们会拿儿童的鞋做测试，而鞋底面与地面的夹角小于30度，但是通常情况下，该鞋底面与地面的夹角不小于20度。故可选择安全角度α小于等于20度，可保证儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底始终无法伸入自动割草机内部。如图8所示，假设儿童在跪着或者趴着或者其他姿态下，其脚底所在平面与地面的(小于90度的)最小夹角等于安全角度α，此时，当α等于20度时，当R 大于或等于105时，当儿童以脚底所在平面与地面呈20度的姿态伸入自动割草机1后轮后方，而且刚好触碰轮子20底部时，主防护区最低点距离地面的距离H等于66.8-0.34R+X/2.75；当R小于105时，主防护区最低点距离地面的距离H等于0.7R-X/2.75。因，主防护区41距离地面距离越小，儿童的脚越难从主防护区41下方伸入轮子20的底部，故，当儿童的脚底所在平面与地面的(小于90度的)夹角不小于20度时，只要当R大于或等于105时，主防护区最低点距离地面的距离H小于66.8-0.34R+X/2.75；或，当R小于105时，主防护区最低点距离地面的距离H小于0.7R-X/2.75；则可保证儿童的脚无法伸入轮子20的底部，进而避免自动割草机1误伤儿童的脚。

因自动割草机1自动在草坪上工作，有时，工作过程中会通过狭窄的通道，如果自动割草机1长度太长，一方面不美观；另一方面，在自动割草机1移动和转向的过程中，自动割草机1的后方容易撞到障碍物(例如，狭窄通道的两侧，或者在草坪中活动的人或动物，等等)。鉴于以上原因，自动割草机1的长度不能太长，尤其是其后方伸出的防护部不能超出机身太多，否则很容易撞击旁边的人或物。为了避免上述情况，主防护区41距离轮子20的最外侧的水平距离X小于150mm。从上述角度考量，主防护区41距离轮子20最外侧的水平距离X越小越好，但是为了避免儿童的脚伸入轮子底部，当主防护区41距离轮子20的最外侧的水平距离X越小，主防护区41最低点距离地面的距离H 就越小，主防护区41最低点距离地面的距离H越小，自动割草机1的通过性就越差。为了达到可以兼顾上述两方面因素，优选主防护区41距离轮子20的最外侧的水平距离X的范围为20-50mm，使得自动割草机1后方伸出的防护部并不太长，而且主防护区41最低点距离地面的距离H也可满足自动割草机1 的通过性。

防护部4的具体结构可以多样化，只要防护部4包括具有上述尺寸限制的主防护区41即可。例如，防护部4可直接从壳体10延伸形成，连接件5、防护部4及壳体10位一体结构。例如，如图7所示，防护部4为壳体10沿其末端直接平滑延伸形成的壳体10的一部分，连接件5、防护部4均为壳体10上平滑延伸的一部分，连接件5、防护部4与壳体10上的其他部位，为平滑的整体。又或者如图3所示，防护部4并非与壳体10末端直接平滑延伸形成的，而是从壳体10局部突出形成的，防护部4与壳体10上的其他部位并非为平滑的整体。当然，也可如图6所示，防护部4为单独的组件，并组装于壳体10 上。该实施例中，防护部4组装于壳体10后方，连接件5包括分别设置于壳体10与防护部4上的用于连接彼此的防护部连接部51、壳体连接部52，及用于将壳体10与防护部连接部51、壳体连接部52相互固定的固定装置，上述防护部连接部51、壳体连接部52可统称为连接部。

具体的，防护部4可为水平延伸、或者竖直延伸、或者倾斜延伸、或者弯折延伸、或者弯曲延伸的一体结构，也可为多个单独结构组合成的组合结构，等等。

如图5所示，在一实施例中，防护部4包括沿左右方向延伸的挡板40，以使挡板40能在轮子20宽度方向上延伸，实现主防护区的宽度不小于轮子 20的宽度，进而全方位的阻挡儿童的脚伸入。上述挡板40的延伸方向是指其面积较大的面的延伸方向，上述左右方向是指y方向，也即轮子宽度方向，当然，也可以为接近y方向或接近轮子宽度方向的方向。

如图5所示，在一实施例中，挡板40为沿左右方向延伸的竖直板，挡板 40为竖直板，可缩小挡板40在自动割草机1长度方向(X方向)上的长度，进而缩短自动割草机1的长度。当然，挡板40可为沿左右方向延伸的倾斜板。连接件5为用于连接挡板40与壳体10。连接件5的延伸方向与挡板40的延伸方向不相互重叠，连接件5沿自动割草机1的前后方向(X方向)延伸，当然，连接件5沿接近自动割草机1的前后方向(X方向)的方向延伸，或具有水平方向分量的倾斜方向延伸，以保证挡板40的主防护区41距离轮子20的最外侧的距离。如图3所示，连接件5为沿前后方向延伸的竖直板，一方面，缩短连接件5在左右方向上延伸，以避免与轮子20相干涉；另一方面，连接件5与挡板40均在竖直方向上延伸，可实现两者连接处无突变结构，模具成型简单，而且结构强度高。

如图9至图12，及图14所示，挡板40也可为沿左右方向延伸的倾斜板。如图9所示，在一实施例中，挡板40为沿左右方向延伸的倾斜板，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面(图9中的脚底面61所在平面)与挡板40的倾斜方向之间的夹角的角度β小于上述安全角度α，且挡板40的上端401距地面的距离不大于儿童脚底距离地面的高度时，挡板40的上端401为儿童跪在或趴在地面上时，其脚底最先接触到的部位，也即为能够挡住儿童的脚不伸入轮子20底部的主防护区41。一般情况下，儿童跪在或趴在地面上时，其脚底距离地面的高度为105mm左右，故，当与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面(脚底面61所在平面)与挡板40的倾斜方向之间的夹角的角度β小于上述安全角度α，且挡板40的上端401距地面的距离不大于105mm时，挡板40的上端401为主防护区41，该主防护区41 最低点距离地面的高度H与其距离轮子20最外侧(最后侧)的距离需要符合上述公式，即，当R大于等于105mm时，挡板40的上端401最低点距离地面的高度H大于

或，当R小于105mm时，挡板40的上端401最低点距离地面的高度H大于

以使得挡板40可以挡住儿童的脚，避免儿童背对自动割草机1跪在或趴在地面上时，其脚伸入轮子20底部，进而造成误伤。如图10所示，当与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面(脚底面61所在平面)与挡板 40的倾斜方向之间的夹角的角度β小于上述安全角度α，且挡板40的上端 401距地面的距离大于105mm时，主防护区41为挡板40上距离地面高度为 105mm的位置。

如图11及图14所示，在一实施例中，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面(脚底面61所在平面)与挡板40的倾斜方向之间的夹角的角度β大于上述安全角度α时，挡板40的下端402为儿童跪在或趴在地面上时，其脚底最先接触到的部位，也即为能够挡住儿童的脚不伸入轮子20 底部的主防护区41。故，当与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面(脚底面61所在平面)与挡板40的倾斜方向之间的夹角的角度β大于上述安全角度α时，挡板40的下端401为主防护区41，该主防护区41最低点距离地面的高度H与其距离轮子20最外侧(最后侧)的距离需要符合上述公式，即，当R大于等于105mm时，挡板40的下端402最低点距离地面的高度H大于

或，当R小于105mm时，挡板40的下端402最低点距离地面的高度H大于

以使得挡板40可以挡住儿童的脚，避免儿童背对自动割草机1跪在或趴在地面上时，其脚伸入轮子20底部，进而造成误伤。本实施例中，可如图11所示，挡板40向内倾斜，以缩小自动割草机1前后方向上的长度；当然，在另一实施例中，也可如图14所示，挡板40向外倾斜。

如图12所示，在一实施例中，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面(脚底面61所在平面)与挡板40的倾斜方向之间的夹角的角度β为零时，也即挡板40的倾斜方向平行于与(远离所述自动割草机中心的一侧的)地面呈α角度的斜面(也即脚底面61所在平面)时，儿童跪在或趴在地面上时，其脚底所在平面平行于挡板40远离所述自动割草机1中心的一侧(本实施例中，该侧为挡板40的后侧)，故，挡板40远离所述自动割草机 1中心的一侧为儿童跪在或趴在地面上时，其脚底最先接触到的部位，也即为能够挡住儿童的脚不伸入轮子20底部的主防护区41。故，当与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面(脚底面61所在平面)与挡板40的倾斜方向之间的夹角的角度β为零时，挡板40远离所述自动割草机1中心的一侧为主防护区41，在一些实施例中，挡板40远离所述自动割草机1中心的一侧所有区域都符合上述公式，以使整个区域都可以起到阻挡童脚的作用。但是，因为儿童脚的底面可能并不是非常平整的平面，又或者，挡板40远离自动割草机1中心的一侧也并非非常平整的平面，此时，只要主防护区41整个面上有一个小区域距离地面的高度H与其距离轮子20最外侧(最后侧)的距离需要符合上述公式，即可阻挡儿童的脚伸入。也即，当R大于等于105mm时，挡板40远离所述自动割草机1中心的一侧至少有一个小区域距离地面的高度 H大于

或，当R小于105mm时，挡板40 远离所述自动割草机1中心的一侧至少有一个小区域距离地面的高度H大于

以使得挡板40可以挡住儿童的脚，避免儿童背对自动割草机1跪在或趴在地面上时，其脚伸入轮子20底部，进而造成误伤。

在另一些实施例中，也可如图13所示，挡板40为沿左右方向延伸的水平板或者为沿近似水平方向延伸的水平板，连接件5用于连接挡板40与壳体10，连接件5沿前后方向延伸，当然，为了实现连接件5与挡板40之间更好的过度，连接件5也同步设计为沿前后方向延伸的水平板。

在另一些实施例中，挡板40也可为沿具有左右方向分量的倾斜方向延伸的竖直板、水平板、或倾斜板等。连接件5也可为沿具有前后方向延伸的竖直板、水平板、或倾斜板等。当然，在另一些实施例中，防护部4也可不为板状结构，例如为柱状、杆状等其他形状的结构。

在上述实施例中，只是以连接件5与防护部4之间具有明显界限为例，并不表示连接件5与防护部4一定为两个界限分明的个体。连接件5与防护部4 也可为一体结构，或者连接件5即为防护部4上与壳体10相连的一端和/或壳体10上与防护部4相连的一端等。

在上述实施例中，主防护区41还包括相对凸出的部位，以增加摩擦力，防止外物(例如儿童脚底)抵持主防护区时，因摩擦力不够，而继续向前滑动，而导致伸入自动割草机1内。例如，如图15所示，外物与防护部相接触的主防护区41无圆滑倒角，或者即使有倒角，倒角半径也小于3mm，避免接触部位太圆滑，而导致儿童脚底伸入。又或者如图16所示，主防护区41还包括用于增加摩擦力的防滑凸起411，增加外物与主防护区之间的摩擦力，以防止外物(例如儿童脚底)抵持主防护区时，因摩擦力不够，而继续向前滑动，而导致伸入自动割草机1内。

本实施例中，因驱动轮提供驱动力，而且其上设有防滑齿，当驱动轮与儿童脚底等外物接触时，驱动轮与外物得摩擦力很大，驱动轮很容易沿着外物表面继续移动，故，至少在驱动轮所在侧的外侧设置防护部4。例如，本实施例中，后轮22为驱动轮，便将防护部4设置于后轮22的后侧。在其他实施例中，也可在从动轮所在侧的外侧也设置防护部4，例如，后轮22的后侧设置防护部4，且在前轮21的前侧也设置防护部4；又或者，在另一些实施例中，仅在从动轮所在侧的外侧设置防护部，例如，仅在前轮21的前侧设置防护部 4，而后轮22的后侧不设置防护部。本实施例中，仅以后轮驱动为例，在其他实施例中，自动割草机也可为前轮驱动(前轮为驱动轮)，又或者为全驱(所有轮子均为驱动轮)。

在一实施例中，自动割草机1还包括用于检测主防护区是否碰撞儿童脚底等外物的检测模块，当检测模块检测到主防护区碰撞到外物时，控制模块控制自动割草机1停止在当前运动方向上继续运动，例如，当其后退时，则停止后退，当其前进时，则停止前进，当其转弯时，则停止转弯，并且，可进一步的沿其他运动方向上运动，以避免进一步碾压外物。一般情况下，该检测模块设置于主防护区，以第一时间检测到碰撞的发生，当然，在其他实施例中，检测模块也可设置于防护部上主防护区以外的位置，也可设置于自动割草机1的其他部位，只要能检测到主防护区是否碰撞外物即可。该检测模块可为用于检测压力的压力传感器、微动开关等，例如，以压力传感器为例，压力传感器可设置于主防护区或其附近，当压力传感器检测到压力时，则表示主防护区碰撞到外物，控制模块控制自动割草机停止在当前运动方向上继续运动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (28)

1.一种自动割草机，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述自动割草机移动；

切割机构，设置于所述壳体以执行切割任务，所述切割机构包括用于切割的切割元件；

控制模块，用于自主控制所述移动模块带动所述自动割草机移动，并自主控制所述切割机构执行切割任务；其特征在于：

所述自动割草机还包括在所述自动割草机的前后方向上，位于所述移动模块远离所述自动割草机中心的一侧的外侧的防护部，及连接所述防护部与所述壳体的连接件，所述防护部包括位于其远离所述自动割草机中心的一侧且用于阻挡外物的主防护区。

2.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述主防护区与所述移动模块在所述前后方向的投影至少部分重叠。

3.如权利要求2所述的自动割草机，其特征在于：所述移动模块包括若干轮子，预设一安全角度α，所述轮子的半径为R，所述主防护区距离其对应的所述轮子靠近所述主防护区的最外侧的水平距离为X，当R大于等于105mm时，所述主防护区最低点距离地面的距离H小于

当R小于105mm时，所述主防护区最低点距离地面的距离H小于

4.如权利要求3所述的自动割草机，其特征在于：所述安全角度α小于等于35°。

5.如权利要求3所述的自动割草机，其特征在于：所述安全角度α小于等于30°。

6.如权利要求3所述的自动割草机，其特征在于：所述安全角度α小于等于20°。

7.如权利要求3所述的自动割草机，其特征在于：X小于150mm。

8.如权利要求3所述的自动割草机，其特征在于：X的范围为20-50mm。

9.如权利要求1至8中任意一项所述的自动割草机，其特征在于：所述主防护区最低点距离地面的距离H大于等于30mm，且小于等于90mm。

10.如权利要求1至8中任意一项所述的自动割草机，其特征在于：所述主防护区最低点距离地面的距离H大于等于40mm，且小于等于60mm。

11.如权利要求1或2或3所述的自动割草机，其特征在于：所述主防护区在所述前后方向上的投影的宽度不小于其对应的所述移动模块在所述前后方向上的投影的宽度。

12.如权利要求1或2所述的自动割草机，其特征在于：所述防护部包括沿左右方向延伸的挡板。

13.如权利要求12所述的自动割草机，其特征在于：所述挡板为在所述左右方向上延伸的竖直板，所述主防护区为所述挡板的下端。

14.如权利要求12所述的自动割草机，其特征在于：所述连接件用于连接所述挡板与所述壳体，所述连接件沿所述前后方向延伸。

15.如权利要求14所述的自动割草机，其特征在于：所述连接件为在所述前后方向上延伸的竖直板。

16.如权利要求12所述的自动割草机，其特征在于：预设一安全角度α，所述挡板为在左右方向延伸的倾斜板，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面与所述挡板的倾斜方向之间的夹角的角度小于α，且所述主防护区的上端距地面的距离不大于105mm时，所述主防护区为所述挡板的上端；与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面与所述挡板的倾斜方向之间的夹角的角度小于α时，且所述主防护区的上端距地面的距离大于105mm时，所述主防护区为所述挡板上距离地面高度为105mm的位置。

17.如权利要求12所述的自动割草机，其特征在于：预设一安全角度α，所述挡板为在左右方向延伸的倾斜板，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面与所述挡板的倾斜方向之间的夹角的角度大于α时，所述主防护区为所述挡板的下端。

18.如权利要求12所述的自动割草机，其特征在于：预设一安全角度α，所述挡板为在左右方向延伸的倾斜板，与远离所述自动割草机中心的一侧的地面呈α角度的斜面与所述挡板的倾斜方向之间的夹角的角度为零时，所述主防护区为所述挡板的远离所述自动割草机中心的一侧。

19.如权利要求1或2或3所述的自动割草机，其特征在于：所述移动模块包括两个位于所述壳体前侧或后侧的同侧轮子，所述壳体包括位于两同侧轮子的前侧边缘连线与两同侧轮子后侧边缘连线之间区域的轮部壳体，所述两同侧轮子两侧的最外侧超出于所述轮部壳体两侧的最外侧。

20.如权利要求1或2或3所述的自动割草机，其特征在于：所述移动模块包括两个位于所述壳体前侧或后侧的同侧轮子，所述壳体包括位于两同侧轮子的前侧边缘连线与两同侧轮子后侧边缘连线之间区域的轮部壳体，所述两同侧轮子的上部至少部分暴露于所述轮部壳体外。

21.如权利要求1或2或3所述的自动割草机，其特征在于：所述移动模块包括两个位于所述壳体前侧或后侧的同侧轮子，所述壳体包括位于两同侧轮子的前侧边缘连线与两同侧轮子后侧边缘连线之间区域的轮部壳体，所述两同侧轮子位于所述轮部壳体的两侧边缘的两侧。

22.如权利要求1或2或3所述的自动割草机，其特征在于：所述防护部自所述壳体后方延伸形成，所述连接件、所述防护部与所述壳体为一体式结构。

23.如权利要求1或2或3所述的自动割草机，其特征在于：所述防护部组装于所述壳体后方，所述连接件包括分别设置于所述壳体与所述防护部上的用于连接彼此的连接部。

24.如权利要求23所述的自动割草机，其特征在于：所述连接件还包括用于将所述壳体与所述连接部相互固定的固定装置。

25.如权利要求1或2或3所述的自动割草机，其特征在于：所述移动模块包括至少一个驱动轮，所述防护部位于所述驱动轮远离所述自动割草机中心的一侧的外侧。

26.如权利要求25所述的自动割草机，其特征在于：所述驱动轮包括若干位于其表面的防滑齿。

27.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述防护部包括用于检测所述主防护区是否碰撞所述外物的检测模块。

28.如权利要求1所述的自动割草机，其特征在于：所述主防护区包括用于增加摩擦力的防滑凸起。

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