CN112400449B - 自动行走机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动行走机器人，包括：壳体、行走模块、控制模块，行走模块包括至少两个行走轮，控制模块用于控制自动行走机器人在地面自动行走，沿自动行走机器人的行进方向，壳体包括相对设置的前部及后部，前部还包含护罩，当自动行走机器人在地面正常行走时，定义护罩的下表面与地面之间距离为护罩的离地高度，护罩的离地高度小于等于预设离地高度。本发明的自动行走机器人不会对趴在地上的孩童造成伤害，符合安规要求。

Description

自动行走机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动行走机构领域，尤其涉及一种自动行走机器人及其控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。与传统产品相比，自动行走机器人具备自动行走功能，可以防止碰撞，范围之内防止出线，自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。自动行走机器人能够自主的完成修剪草坪的工作,无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、无污染、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。

现有的自动行走机器人，尤其是自动割草机器人，可通过在草坪上定向行走而均匀地修剪草坪。但是，在自动行走割草机器人工作时，若有孩童趴在草地上，自动行走割草机器人有可能会沿着小孩脚继续运动，自动行走割草机器人上的切割机构可能会对孩童造成伤害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动行走机器人及其控制方法。

为实现上述发明目的，本发明一实施方式提供自动行走机器人，包括：壳体、行走模块、控制模块，沿所述自动行走机器人的行进方向，所述壳体包括相对设置的前部及后部；所述行走模块包括设于所述壳体的前部的行走轮及设于所述壳体的后部的主动轮；所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走；所述前部还包含护罩，当所述自动行走机器人在地面正常行走时，定义所述护罩的下表面与地面之间距离为所述护罩的离地高度，所述护罩的离地高度小于等于预设离地高度；所述护罩的离地高度满足第一方程组：其中，d为所述行走轮的下降高度，所述下降高度为所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离，且d≤D，D为所述行走轮的下降高度的预设下降值；b为所述护罩的下表面与水平面的夹角；H为所述护罩的离地高度；h’为所述护罩的第一端点与地面的距离，且h’≤h；t为所述行走轮的装配位置与地面的距离；L1为所述主动轮的装配位置与所述第一端点之间的距离；L2为所述主动轮的装配位置与所述行走轮的装配位置之间的距离；h为孩童脚板的最高点与地面的距离；L1、L2、h、D为定值，所述预设离地高度等于满足所述第一方程组的所述护罩的离地高度的最大值。

作为本发明的进一步改进，所述护罩的下表面与所述壳体的底面平行。

作为本发明的进一步改进，所述自动行走机器人还包含至少两个第一检测传感器，所述第一检测传感器与所述行走轮一一对应，且所述第一检测传感器设于所述壳体内并与所述控制模块相连；当所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出第一信号；当所述控制模块同时获得至少两个所述第一检测传感器输出的所述第一信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。

作为本发明的进一步改进，所述护罩上还设有梳草结构，所述梳草结构包括多个间隔设置的梳齿，每个梳齿的形状自上而下构造为倒梯形。

本发明还公开了一种自动行走机器人，包含：壳体、部分设于所述壳体内的行走模块、控制模块，所述行走模块包含至少一个行走轮，所述控制模块可控制所述自动行走机器人在地面自动行走，所述自动行走机器人还包含第一检测传感器，所述第一检测传感器设于所述壳体内并与所述控制模块相连；所述壳体内还设有连接所述控制模块的第二检测传感器；至少一个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出对应的第一信号；所述壳体相对于水平方向的倾斜角度达到预设倾斜值时，所述第二检测传感器输出对应的第二信号；当所述控制模块同时获得所述第一信号及所述第二信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。

本发明另一方面还公开了一种自动行走机器人的控制方法，所述方法包括以下步骤：所述控制方法包括以下步骤：检测所述自动行走机器人的至少两个行走轮的下降高度，所述下降高度为所述行走轮沿与壳体的下表面垂直的方向运动的距离；判断所述下降高度是否达到预设下降值；若所述至少两个行走轮的下降高度达到预设下降值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。

作为本发明的进一步改进，在所述“若所述至少两个行走轮的下降高度达到预设下降值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动”的步骤之后，所述控制方法还包含：控制所述自动行走机器人沿前进方向的反方向运行预设距离。

本发明另一方面还公开了一种自动行走机器人的控制方法，所述控制方法包含以下步骤：检测所述自动行走机器人的至少一个行走轮的下降高度，所述下降高度为所述行走轮沿与壳体的下表面垂直的方向运动的距离；分别判断两个行走轮的所述下降高度是否达到预设下降值；若只有一个所述行走轮的下降高度达到预设下降值，检测所述壳体相对于水平方向的倾斜角度；判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值；若所述倾斜角度达到所述预设倾斜值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。

本发明另一方面还公开了一种自动行走机器人的控制方法，所述控制方法包含以下步骤：检测所述自动行走机器人的至少一个行走轮的下降高度及壳体相对于水平方向的倾斜角度，所述下降高度为所述行走轮沿与壳体的下表面垂直的方向运动的距离；判断所述下降高度是否达到预设下降值并判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值；若所述至少一个行走轮的下降高度达到预设下降值，且所述倾斜角度达到所述预设倾斜值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。

与现有技术相比，本发明公开的自动行走机器人，在壳体的前部设有护罩，当自动行走机器人攀爬趴在草地上的孩童的脚时，护罩会与孩童脚板接触，行走轮会相对于壳体的下表面向下运动，当至少两个行走轮的下降高度达到预设值时，自动行走机器人不再继续前进，以此，自动行走机器人满足安规要求，不会对趴在草地上的孩童造成伤害。

附图说明

图1是本发明一实施方式中自动行走机器人的示意图；

图2是图1中A部分的放大示意图；

图3是本发明一实施方式中自动行走机器人的示意图；

图4是图3中B部分的放大示意图；

图5是本发明一实施方式中自动行走机器人的示意图；

图6是本发明一实施方式中自动行走机器人的正面示意图；

图7是本发明一实施方式中自动行走机器人的剖面示意图；

图8是图8中C部分的放大示意图；

图9是本发明一实施方式中自动行走机器人的控制方法的流程示意图；

图10是本发明第一实施方式中自动行走机器人的控制方法的流程示意图；

图11是本发明第二实施方式中自动行走机器人的控制方法的流程示意图；

图12是本发明一实施方式中自动行走机器人的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

参照图1-8所示，本发明优选的实施方式中，自动行走机器人优选为自动割草机，其用于在地面上自动行走和工作，通过电池提供行走以及工作能量。自动割草机包括壳体10、行走模块20及用于修剪草坪的工作模块(未示出)，行走模块20用于行走和转向，工作模块包括切割马达、与切割马达连接的传动轴以及与传动轴配接的切割装置(未示出)，切割装置可以是切割刀片、切割线等能够实现对草坪进行修剪的切割元件。另外，自动割草机还包括控制模块，所述控制模块可控制所述自动割草机在地面自动行走和工作，具体地，所述控制模块用于协调工作模块和行走模块，控制模块能够使自动割草机在无人看守的情况下自动在草坪上行走并割草。

具体来说，在优选的实施例中，所述行走模块20包括至少两个行走轮21，所述行走轮21配置为能够沿与所述壳体10的下表面垂直的方向运动。沿所述自动割草机的行进方向，所述壳体10包括相对设置的前部11及后部12。行走模块20还包括设于壳体10的后部12的主动轮22。其中，行走模块20还包括驱动主动轮22运动的行走马达(未示出)。而行走轮21为从动轮，在主动轮22运动时，行走轮21跟随转动，从而带动整个自动割草机在草坪上行走。在本发明实施方式中，行走模块20包括两个设于壳体10的后部12两侧的主动轮22及两个设于壳体10的前部11两侧的行走轮21。当所述壳体10的前部11远离地面时，所述行走轮21会相对所述壳体10向下运动一段距离。

具体来说，当自动割草机在草坪地面上遇到障碍物时，会攀爬上障碍物，所述前部11与所述障碍物接触，此时所述壳体10的前部11可能会被抬起而远离地面，在这种情况下，至少两个所述行走轮21会相对壳体10的下表面向下运动，定义所述行走轮21沿与所述壳体10的下表面垂直的方向运动的距离为下降高度。当然，在本发明的各个实施例中，所述障碍物尤指孩童的脚，当孩童趴在草坪上时，自动割草机有可能会攀爬上孩童的脚板，从而可能对孩童造成伤害。

进一步地，所述前部11还包含护罩13，当所述自动割草机攀爬障碍物时，所述护罩13与所述障碍物接触，所述护罩13还包含下表面15，所述下表面15与所述障碍物的接触点为第一端点T3，同时，将所述自动割草机在地面正常行走时，所述护罩13的下表面15与地面之间的距离设为所述护罩13的离地高度。需要注意的是，在本实施例中，所述护罩13垂直于所述壳体10的底面设置，也即：所述护罩13的下表面15与所述壳体10底面基本平行，以此，所述自动割草机难于攀爬上孩童的脚，且在所述自动割草机攀爬孩童的脚时，孩童有可能感觉到并远离所述自动割草机，降低了安全隐患。

在本发明的第一实施例中，当至少两个所述行走轮21的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块20停止沿行进方向继续运动。所述预设下降值可根据GS安规要求进行设置。根据GS安规要求，当自动割草机在行进路线上遇到孩童的脚板时，会攀爬上孩童的脚板，并且可能会对孩童造成伤害，以此，若需要通过所述GS安规要求认证，在上述场景中，所述自动割草机需要能够避免对孩童造成伤害。关于孩童脚板的相关参数都是固定值，具体如图1所示，有如下已规定参数：孩童脚板的长度设为L，孩童脚板的最高点与地面的距离设为h，孩童脚板与地面的夹角设为a，并且可知h＝L*sina。而要求自动割草机不可以对孩童造成伤害，最低要求也需要使自动割草机不能攀爬到孩童脚板的最高点，即h值所在的高度处。请参考图1及图2，所述自动割草机处于正常行走状态，将此时所述护罩13的下表面15与地面之间的距离设为护罩13的离地高度H，在将所述护罩13安装在所述壳体10之后，所述护罩13的离地高度H为一定值。

请参考图3-5，所述自动割草机处于攀爬孩童脚板的状态，所述护罩13的下表面15与水平面的夹角设为b，所述行走轮21的下降高度设为d，此时所述护罩13的第一端点T3与地面的距离设为h’，且h’≤h。在进行所述自动割草机的装配时，所述主动轮22的装配位置设为T1，所述行走轮21的装配位置设为T2，T1与T2之间的距离设为L2；所述主动轮22的装配位置T1与所述第一端点T3之间距离设为L1；在完成所述自动割草机的装配后，所述L1及所述L2为定值；所述行走轮21的装配位置T2与地面的距离设为t。由此，所述行走轮21的下降高度满足第一方程组：在所述第一方程组中，因为L1、L2、H为定值，当h’＝h时，可计算获得d＝D，则可将预设下降值设置为一个小于D的值，这样能够保证h’始终小于h。在进行所述自动割草机的结构设计时，若所述护罩13的离地高度H已经确定，则可根据所述第一方程组，计算获得所述行走轮的预设下降值，以此，在所述自动割草机处于行走状态时，当所述行走轮的下降高度到达预设下降值，则表示所述自动割草机可能处于攀爬孩童脚板状态，需立即停止沿前进方向继续运动。需要注意的是，由于自动割草机执行指令存在延迟，为避免发生意外，预设下降值通常应设置的较小。

在本发明的第一实施例中，所述预设下降值还可通过如下方法获得。请具体参考图3-5，所述自动割草机处于攀爬孩童脚板的状态，所述护罩13的下表面15与水平面的夹角设为b，所述行走轮21的下降高度设为d，所述行走轮21在竖直方向上运动的距离设为W，且W＝d*cosb；此时所述护罩13的第一端点T3与地面的距离设为h’，且h’≤h；由此，所述行走轮的下降高度满足第一关系式：W+H≤h，也即：d*cosb+H≤h，0≤b＜a。在所述第一关系式中，h、a及H为定值，以此，当h’＝h时，可计算获得d＝D，则可将所述预设下降值设置为一个小于D的值，这样能够保证h’始终小于h，从而确保了安全性。在进行所述自动割草机的结构设计时，若所述护罩13的离地高度H已经确定，则可根据所述第一关系式，计算获得所述行走轮的预设下降值，以此，当所述行走轮的下降高度到达预设下降值，则表示所述自动割草机可能处于攀爬孩童脚板状态，需立即停止沿前进方向继续运动。需要注意的是，由于自动割草机执行指令存在延迟，为避免发生意外，预设下降值通常应设置的较小，也就是将预设下降值设置为一个小于D且与D的差值较大的值。

在本发明的第二实施例中，当所述自动割草机在地面正常行走时，定义所述护罩13的下表面15与地面之间的距离为所述护罩13的离地高度，所述护罩13的离地高度小于等于预设离地高度，以此，所述自动割草机攀爬障碍物时，所述护罩13与所述障碍物接触，且至少两个所述行走轮的下降高度到达预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块20停止沿前进方向继续运动。在本实施例中，所述障碍物尤其指孩童的脚，所述预设离地高度可根据GS安规要求进行设置。根据GS安规要求，当自动割草机在行进路线上遇到孩童的脚板时，会攀爬上孩童的脚板，并且可能会对孩童造成伤害，以此，若需要通过所述GS安规要求认证，在上述场景中，所述自动割草机需要能够避免对孩童造成伤害。

请参考图4及图5，所述自动割草机处于攀爬孩童脚板的状态，所述护罩13的下表面15与水平面的夹角设为b，所述行走轮21的下降高度设为d，此时所述护罩13的第一端点T3与地面的距离设为h’，且h’≤h。在进行所述自动割草机的装配时，所述主动轮22的装配位置设为T1，所述行走轮21的装配位置设为T2，T1与T2之间的距离设为L2；所述主动轮22的装配位置T1与所述第一端点T3之间距离设为L1；在完成所述自动割草机的装配后，所述L1及所述L2为定值；所述行走轮21的装配位置T2与地面的距离设为t。由此，在本实施例中，所述护罩13的离地高度满足第一方程组 在所述第一方程组中，L1、L2、h为定值，所述行走轮21的预设下降值已预先设置，且h’≤h，d≤D。也就是说，此时行走轮的预设下降值已预先设置且为一定值，而当h’＝h且d＝D时，H＝M。将M定义为护罩13的预设离地高度。此时，在进行所述自动割草机的结构设计时，若所述行走轮21的下降高度的预设下降值已经确定，只要将H的值设置为一个小于预设离地高度M的值，则能够保证所述自动割草机攀爬孩童脚板时，所述护罩13会与孩童脚板接触，且所述自动割草机能够实现至少两个所述行走轮21的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块20停止沿行进方向继续运动，以此所述自动割草机满足GS安规要求。也就是说，只要将H的值限制在小于预设离地高度M的范围内，则可以根据自动行走机器人的其他条件来设置不同的护罩的离地高度H。

在本发明的第二实施例中，所述预设离地高度M还可以通过如下方法获得，请具体参考图4及图5，所述自动割草机处于攀爬孩童脚板的状态，所述护罩13的下表面15与水平面的夹角设为b，所述行走轮21的下降高度设为d，所述行走轮21在竖直方向上运动的距离设为W，且W＝d*cosb；此时所述护罩的第一端点T3与地面的距离设为h’，且h’≤h；由此，所述护罩13的离地高度满足第一关系式：W+H≤h，也即：d*cosb+H≤h，0≤b＜a。在所述第一关系式中，h、a为定值。当且d＝D时，可计算获得H＝M。同样地，在进行所述自动割草机的结构设计时，若所述行走轮21的下降高度的预设下降值已经确定，则可根据所述第一关系式，计算获得所述护罩13的预设离地高度M，以此，将所述护罩13的离地高度H设置为一个小于所述预设离地高度M的值时，则能够保证所述自动割草机攀爬孩童脚板时，所述护罩13会与孩童脚板接触，且所述自动割草机能够实现至少两个所述行走轮21的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块20停止沿行进方向继续运动，以此所述自动割草机满足GS安规要求。也就是说，只要将H的值限制在小于预设离地高度M的范围内，则可以根据自动行走机器人的其他条件来设置不同的护罩的离地高度H。

进一步地，在其他实施例中，可综合设计所述护罩13的离地高度与所述行走轮的预设下降值以使得所述自动割草机能够通过GS安规要求认证。具体地，在进行所述自动割草机的结构设计时，根据第一关系式d*cosb+H≤h，0≤b＜a，选择合适的预设下降值D及离地高度H，以使得d≤D时，所述第一关系式始终成立，以此，若所述自动割草机攀爬孩童脚板，所述护罩13会与孩童脚板接触，且所述自动割草机能够实现至少两个所述行走轮21的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块20停止沿行进方向继续运动，以此所述自动割草机满足GS安规要求。

进一步地，所述自动割草机还包含至少两个第一检测传感器(未图示)，所述第一检测传感器与所述行走轮21一一对应，且所述第一检测传感器设于所述壳体10内并与所述控制模块相连。每个所述行走轮21的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出对应的第一信号；当所述控制模块获得至少两个第一检测传感器输出的所述第一信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止运动。

请详细参阅图8-9所示，在本发明实施方式中，当自动割草机在草坪上遇到障碍物时，壳体10的前部11会向上远离草坪，此时行走轮21是沿垂直于壳体10下表面的方向自然下落的。具体来说，行走轮21通过转轴211连接于壳体10，行走轮21被设置为可绕转轴211的轴线旋转，转轴211的轴线垂直于所述壳体10的下表面。转轴211上设有配接部212，当前部11在竖直方向上远离地面时，行走轮21的下落会带动转轴211及配接部212相对机体向下运动。在配接部212下方设有止挡部213，止挡部313上设有微动开关，配接部212下落至与微动开关接触时被止挡部213所阻挡，从而行走轮21不再下落。配接部212下落至微动开关的距离即为行走轮的下降高度的最大值，也即为所述预设下降值。另外，配接部212与微动开关接触时,微动开关即触发对应的第一检测传感器，从而控制模块可限制行走模块20沿行进方向继续运动。当然，在其他实施例中，也可以在所述壳体10内设置霍尔传感器以检测行走轮的实时运动距离，当检测到行走轮的实时运动距离达到预设的距离时，霍尔传感器会向控制模块发送相应的信号，从而控制模块可限制行走模块20沿行进方向继续运动。

进一步地，为了进一步降低出现意外状况的概率，所述壳体10内还设有连接所述控制模块的第二检测传感器(未示出)，所述壳体10相对于水平方向的倾斜角度达到预设倾斜值时，所述第二检测传感器输出对应的第二信号。当至少一个所述行走轮21的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出对应的第一信号；当所述控制模块同时获得所述第一信号及所述第二信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。在一些极端情况下，可能会发生仅有一个行走轮的下降高度达到预设下降值的情况，此时为了进一步确定行走模块是否需要被限制运动，可以同时检测壳体10相对于水平方向的倾斜角度。若倾斜角度达到预设倾斜值，第二检测传感器被触发。此时，仅有一个第一检测传感器将第一信号发送给控制模块，第二传感器会将第二信号发送给控制模块，则控制模块在接收到一个第一信号，同时也接收到第二信号时，会限制行走模块20沿行进方向继续运动。

优选地，所述控制模块还用于在限制所述行走模块20沿所述行进方向继续运动的同时，控制所述工作模块停止运行。具体地，限制行走模块20沿所述行进方向继续运动，具体可以是控制行走模块20停止运动，即控制自动割草机停止行走，此时自动割草机不会继续向孩童的脚板上攀爬。与此同时，若工作模块还在继续运行，仍然有可能对孩童造成伤害。因此，还可以同时控制工作模块停止运行，具体可以是控制切割元件停止转动等，从而进一步降低了对孩童造成伤害的可能性。

优选地，所述控制模块还用于在限制所述行走模块20沿所述行进方向继续运动之后，控制所述行走模块20沿所述行进方向的反向运动预设距离。在控制自动割草机不会继续向孩童的脚板上攀爬之后，自动割草机还有部分压在孩童脚板上，此时可控制行走模块20沿反向运动预设距离，使得自动割草机从孩童脚板上退下来，并远离孩童一段距离，进一步降低对孩童的伤害。

更进一步地，可以在控制行走模块20停止运动的同时控制工作模块停止运行；并在行走模块20停止运动之后，继续控制行走模块沿行进方向的反向运动预设距离，在这一系列操作之后，自动割草机所在的位置远离孩童，并且行走模块20及工作模块均为停止运行的状态。

另外，如图7所示，所述护罩13上还设有梳草结构，所述梳草结构包括多个间隔设置的梳齿14。由于所述壳体10的前部11设置护罩13会影响割草的效率，为了降低这种影响，护罩13上还设有梳草结构，以使得草可以顺利通过。具体来说，每个梳齿14的形状自上而下构造为倒梯形。倒梯形的梳齿14使得草更容易从梳齿14之间的间隙通过，进一步提高自动割草机的工作效率。

如图9-12所示，在本发明实施方式中，还公开了一种自动行走机器人的控制方法。

如图9所示，所述方法包括以下步骤：

S100，检测所述自动行走机器人的至少两个行走轮的下降高度。

S110，判断所述两个行走轮的所述下降高度是否均达到预设下降值。

S120，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。

此时至少两个行走轮的下降高度均达到预设下降值。

具体来说，当自动割草机在草坪地面上遇到障碍物时，会攀爬上障碍物，此时所述壳体10的前部11可能会被抬升，所述自动割草机的两个行走轮会同时下降，所述自动割草机可检测所述行走轮的下降高度，所述下降高度为行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离。在本实施例中，障碍物尤其指孩童的脚，当自动割草机遇到孩童的脚上，所述自动割草机会攀爬上孩童的脚板，从而可能会对孩童造成伤害，为了避免上述状况的发生，当自动割草机检测到至少两个行走轮的下降高度达到预设下降值时，则判断所述自动割草机正处于攀爬孩童的脚的状态，从而限制所述自动割草机继续沿前进方向运动。需要注意的是，关于下降高度及预设下降值的相关内容已在前面详细叙述，这里便不再赘述。

进一步地，如图10所示，在步骤S120之后，所述方法还可以包括如下步骤：

S130，控制所述自动行走机器人停止工作并沿前进方向的反方向运行预设距离。

在本实施例中，所述控制模块还用于在限制所述行走模块20沿所述行进方向继续运动的同时，控制所述工作模块停止运行。具体地，限制行走模块20沿所述行进方向继续运动，具体可以是控制行走模块20停止运动，即控制自动割草机停止行走，此时自动割草机不会继续向孩童的脚板上攀爬。与此同时，若工作模块还在继续运行，仍然有可能对孩童造成伤害。因此，还可以同时控制工作模块停止运行，具体可以是控制切割元件停止转动等，从而进一步降低了对孩童造成伤害的可能性。在控制自动割草机不会继续向孩童的脚板上攀爬之后，自动割草机还有部分压在孩童脚板上，此时可控制行走模块20沿反向运动预设距离，使得自动割草机从孩童脚板上退下来，并远离孩童一段距离，进一步降低对孩童的伤害。

更进一步地，可以在控制行走模块20停止运动的同时控制工作模块停止运行；并在行走模块20停止运动之后，继续控制行走模块沿行进方向的反向运动预设距离，在这一系列操作之后，自动割草机所在的位置远离孩童，并且行走模块20及工作模块均为停止运行的状态。

如图11所示，在本发明另一实施方式中，还包含另一种自动行走机器人的控制方法，所述控制方法包含以下步骤：

S200，检测所述自动行走机器人的至少一个行走轮的下降高度，所述下降高度为所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离。

S210，判断是否仅有一个行走轮的所述下降高度达到预设下降值。

S220，检测所述壳体相对于水平方向的倾斜角度。

此时只有一个所述行走轮的下降高度达到预设下降值，

S230，判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值。

S240，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。

此时所述倾斜角度达到所述预设倾斜值。

具体来说，在本实施例中，当自动割草机处于攀爬孩童脚的状态时，在某些极端状态下，有极小的可能发生仅有一个行走轮的下降高度被检测到达到了预设值，此时，若自动割草机继续保持原状态运行，则可能会对孩童造成伤害。为了进一步符合安规要求，若发生了仅有一个行走轮的下降高度被检测达到了预设值这种情况，会检测所述壳体10相对于水平方向的倾斜角度，并判断自动割草机的壳体10相对应水平方向的倾斜角度是否达到了预设倾斜值；若所述倾斜角度达到预设倾斜值，则限制所述自动割草机沿前进方向继续运动。需要注意的是，关于下降高度及预设下降值的相关内容已在前面详细叙述，这里便不再赘述。

如图12所示，在本发明另一实施方式中，还包含另一种自动行走机器人的控制方法，所述控制方法包含以下步骤：

S300，检测所述自动行走机器人的至少一个行走轮的下降高度及所述壳体相对于水平方向的倾斜角度，所述下降高度为所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离。

S310，判断所述下降高度是否达到预设下降值并判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值。

S320，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。

此时至少一个行走轮的下降高度达到预设下降值，且所述倾斜角度达到所述预设倾斜值。

具体来说，在本实施例中，当自动割草机处于攀爬孩童脚的状态时，在某些极端状态下，有极小的可能发生仅有一个行走轮的下降高度被检测到达到了预设值，此时，若自动割草机继续保持原状态运行，则可能会对孩童造成伤害。为了进一步符合安规要求，在对行走轮的下降高度进行检测的同时，也会检测所述壳体10相对于水平方向的倾斜角度。则若检测到至少一个行走轮的下降高度达到了预设下降值且自动割草机的壳体10相对应水平方向的倾斜角度达到了预设倾斜值，则限制所述自动割草机沿前进方向继续运动。需要注意的是，关于下降高度及预设下降值的相关内容已在前面详细叙述，这里便不再赘述。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动行走机器人，包括：

壳体、行走模块、控制模块，沿所述自动行走机器人的行进方向，所述壳体包括相对设置的前部及后部；

所述行走模块包括设于所述壳体的前部的行走轮及设于所述壳体的后部的主动轮；所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走；所述前部还包含护罩，当所述自动行走机器人在地面正常行走时，定义所述护罩的下表面与地面之间距离为所述护罩的离地高度，所述护罩的离地高度小于等于预设离地高度；

其特征在于，所述行走轮的数量为至少两个，所述护罩的离地高度满足第一方程组：其中，d为所述行走轮的下降高度，所述下降高度为所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离，且d≤D，D为所述行走轮的下降高度的预设下降值；b为所述护罩的下表面与水平面的夹角；H为所述护罩的离地高度；h’为所述护罩的第一端点与地面的距离，且h’≤h；t为所述行走轮的装配位置与地面的距离；L1为所述主动轮的装配位置与所述第一端点之间的距离；L2为所述主动轮的装配位置与所述行走轮的装配位置之间的距离；h为孩童脚板的最高点与地面的距离；L1、L2、h、D为定值，所述预设离地高度等于满足所述第一方程组的所述护罩的离地高度的最大值；

所述自动行走机器人还包含第一检测传感器，所述第一检测传感器设于所述壳体内并与所述控制模块相连；所述壳体内还设有连接所述控制模块的第二检测传感器；只有一个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出对应的第一信号；所述壳体相对于水平方向的倾斜角度达到预设倾斜值时，所述第二检测传感器输出对应的第二信号；

当所述控制模块同时获得所述第一信号及所述第二信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。

2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，

所述护罩的下表面与所述壳体的底面平行。

3.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，

所述护罩上还设有梳草结构，所述梳草结构包括多个间隔设置的梳齿，每个梳齿的形状自上而下构造为倒梯形。

4.一种根据权利要求1至3中任意一项所述自动行走机器人的控制方法，其特征在于，

所述控制方法包含以下步骤：

检测所述自动行走机器人的行走轮的下降高度及壳体相对于水平方向的倾斜角度，所述下降高度为所述行走轮沿与壳体的下表面垂直的方向运动的距离；

判断所述下降高度是否达到预设下降值并判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值；

若只有一个行走轮的下降高度达到预设下降值，且所述倾斜角度达到所述预设倾斜值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。