CN116195424A - 离地检测装置及收割机 - Google Patents

Abstract

一种离地检测装置，应用于收割机，其特征在于，包括：机架及行走机构，所述行走机构可活动设置于所述机架上，所述行走机构具有相对于所述机架的第一位置及第二位置，当所述行走机构处于所述第一位置时，所述收割机停止工作；当所述行走机构处于所述第二位置时，所述收割机的状态保持不变。本申请所述离地检测装置的所述行走机构具有相对于所述机架的所述第一位置及所述第二位置，并在所述行走机构处于第一位置时，使得所述收割机在所述行走机构处于异常状态时停止工作，避免使用所述收割机时发生安全事故，提高所述收割机在工作状态下的安全性。

Description

离地检测装置及收割机

技术领域

本申请涉及自动检测技术领域，具体涉及一种离地检测装置及收割机。

背景技术

随着收割机种类增多，市面上出现的收割机更加的良莠不齐，如何提高收割机在工作状态下的安全性成为需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种离地检测装置及收割机，以解决如何提高收割机在工作状态下的安全性的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种应用于收割机的离地检测装置，包括：

机架；

行走机构，所述行走机构可活动设置于所述机架上，所述行走机构具有相对于所述机架的第一位置及第二位置，当所述行走机构处于第一位置时，所述收割机停止工作；当所述行走机构处于第二位置时，所述收割机的状态保持不变。

其中，所述行走机构包括滑动组件及行走组件，所述滑动组件滑动设置于所述机架上，所述滑动组件具有相对于所述机架的所述第一位置及所述第二位置；所述行走组件可转动连接于所述滑动组件；当所述滑动组件处于所述第一位置时，所述收割机停止工作；当所述滑动组件处于所述第二位置时，所述收割机的状态保持不变。

其中，所述行走组件包括连接件及行走轮，所述连接件与所述滑动组件可转动连接，所述连接件远离所述滑动组件的一端可活动连接所述行走轮。

其中，所述行走组件包括第一行走组件及第二行走组件，所述第一行走组件及所述第二行走组件分别设置于所述滑动组件的相对两侧，当所述第一行走组件相对所述滑动组件朝向所述第二位置发生移动时，所述第二行走组件相对所述滑动组件朝向所述第一位置发生移动时，以使所述第一行走组件的行走轮与所述第二行走组件的行走轮均抵接于行走路面，并使所述滑动组件处于第三位置，所述收割机保持工作状态，其中，所述第三位置位于所述第一位置与所述第二位置之间。

其中，所述滑动组件包括滑块及转轴，所述转轴连接于所述滑块上，且所述转轴可转动连接所述行走组件，以使所述行走组件可相对所述滑动组件发生转动。

其中，所述离地检测装置还包括缓冲组件，所述缓冲组件固定于所述机架上，且所述缓冲组件连接所述连接件，以缓冲所述行走机构受到的冲击；

所述缓冲组件包括缓冲安装件及弹性件，所述缓冲安装件连接所述机架和所述弹性件，所述弹性件连接所述连接件，所述弹性件用于缓冲所述行走机构受到的冲击。

其中，所述机架具有滑动空间，所述滑动空间沿着所述第一位置与所述第二位置的排列方向延伸，滑块可滑动设置于所述滑动空间，并可在所述第一位置与所述第二位置之间滑动。

其中，所述离地检测装置还包括传感器及控制器，所述传感器电连接所述控制器，所述传感器用于在所述行走机构处于第一位置时发出第一信号，所述控制器用于根据所述第一信号控制所述收割机停止工作。

其中，所述行走轮包括轮毂电机和轮胎，所述轮毂电机具有外周面及位于所述外周面上的至少一个凸起部，所述轮胎具有内周面及位于所述内周面的至少一个凹槽；所述轮胎套设于所述轮毂电机的外周面上，且所述凸起部卡接于所述凹槽。

第二方面，本申请提供了一种收割机，其特征在于，包括所述离地检测装置以及刀盘组件，所述刀盘组件安装于所述机架上，所述刀盘组件用于收割。

本申请所述离地检测装置的所述行走机构具有相对于所述机架的所述第一位置及所述第二位置，并在所述行走机构处于第一位置时，使得所述收割机在所述行走机构处于异常状态时停止工作，避免使用所述收割机时发生安全事故，提高所述收割机在工作状态下的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施方式提供的一种收割机结构示意图；

图2是本申请实施方式提供的一种离地检测装置的结构示意图一；

图3是本申请实施方式提供的一种离地检测装置的结构示意图二；

图4是本申请实施方式提供的一种收割机的底面结构示意图；

图5是本申请实施方式提供的一种刀盘组件的结构示意图；

图6是本申请实施方式提供的离地检测装置的部分截面示意图；

图7为本申请实施方式提供的行走机构的部分结构示意图；

图8为本申请实施方式提供的行走轮的结构示意图。

标号说明：收割机-1000、离地检测装置-1、机架-10、机架本体-11、导向件-12、滑动空间-13、行走机构-20、滑动组件-21、滑块-211、转轴-212、行走组件-22、第一行走组件-221、第二行走组件-222、连接件-223、第一连接件-2231、第二连接件-2232、行走轮-224、第一行走轮-2241、第二行走轮-2242、轮毂电机-225、电机主体-2251、轮毂盖-2252、轮胎-226、传感器-30、缓冲组件-40、安装件-41、弹性件-42、刀盘组件-3、刀片-31、刀盘支架-32。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”或“实施方式”意味着，结合实施例或实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

随着城市绿化面积的不断增大，需要养护的草坪越来越多，然而人口老龄化等问题导致劳动力不足的问题越发严重，为了解放劳动力，自动草坪修剪的收割机将会逐渐普及开来。针对收割机在草地上的工作环境，需要满足以下功能：草地凹凸不平，并有草根与各种小石头树根等障碍物，需要使收割机在草坪上运行时能够适应各种不同的路面状况，保证通过性，收割机需要有良好的越野能力；收割机在修剪草坪时，高速旋转的刀盘需要在紧急情况时停止旋转，当收割机可能发生从断面处跌落或者被无关人员或其他外力抬起离开地面时，需要能够检测到此异常状态，停止工作，以避免发生安全事故。

随着收割机种类增多，市面上出现的收割机更加的良莠不齐，安全问题属于最重要的部分，如何提高收割机在工作状态下的安全性成为需要解决的技术问题。

请参阅图1、图2和图4。图1是本申请实施方式提供的一种收割机结构示意图(后文提到的所述收割机1000皆可参照图1)，图2是本申请实施方式提供的一种离地检测装置的结构示意图一，图4是本申请实施方式提供的一种收割机的底面结构示意图。本申请提供的所述收割机1000包括所述离地检测装置1以及所述刀盘组件3，所述刀盘组件3安装于所述收割机1000上，所述刀盘组件3用于收割。可选的，所述刀盘组件3包括但不限于用于割草，所述刀盘组件3还可用于收割其他植物，例如水稻、小麦等。

请参阅图5，图5是本申请实施方式提供的一种刀盘组件的结构示意图。所述刀盘组件3还包括至少一个刀片31和刀盘支架32，且所述刀片31设置于所述刀盘支架32的外周缘上，且至少部分露出所述刀盘支架32的外周缘。

所述刀片31与所述刀盘支架32转动连接，在所述刀盘支架32发生转动时所述刀片31受到离心力的作用呈径向排布。所述刀片31在工作过程中触碰到石头的硬度较大的外界物体时，因所述刀片31与所述刀盘支架32转动连接，所述刀片31可以进行旋转防止所述刀片31受到较大的损坏。

请再次参阅图2和图4，所述离地检测装置1包括机架10及行走机构20，所述行走机构20可活动设置于所述机架10上，所述行走机构20具有相对于所述机架10的第一位置及第二位置，当所述行走机构20处于所述第一位置时，所述收割机1000停止工作；当所述行走机构20处于所述第二位置时，所述收割机1000的状态保持不变。

具体的，当所述离地检测装置1应用于所述收割机1000，所述收割机1000放置于路面时，所述第一位置为靠近所述路面的位置，所述第二位置为远离所述路面的位置。

其中，具体的，所述第一位置和所述第二位置相间隔一定的距离，所述第一位置位于所述机架10上靠近所述机架10底部的一侧，所述第二位置位于所述机架10上靠近所述机架10顶部的一侧。

可选的，参照图2和图3，所述收割机1000位于水平行走路面时，所述机架10上的所述第一位置至所述第二位置的方向为第一方向。

可选的，所述水平行走路面包括但不限于为水平的地面、水平的桌面或其他环境。

其中，当所述行走机构20处于所述机架10的所述第一位置时，工作状态下的所述收割机1000停止工作，停止工作状态下的所述收割机1000继续停止工作。当所述行走机构20处于第二位置时，所述收割机1000的状态保持不变。需要说明的是，所述收割机1000为停止工作状态下，当所述行走机构20处于所述机架10的第二位置时，所述收割机1000依旧为停止工作的状态；所述收割机1000为工作状态下，当所述行走机构20处于第二位置时，所述收割机1000依旧为工作状态。

可以说明的是，可选的，所述收割机1000处于工作状态包括但不限于为所述刀盘组件3处于工作状态，所述刀盘组件3处于工作状态包括但不限于为所述刀盘支架32或所述刀片31处于旋转状态。

具体的，在一种实施方式中，所述收割机1000的所述行走机构20在所述水平行走路面行走时，所述水平行走路面对所述行走机构20提供支撑力，所述行走机构20的结构相对稳定且所述行走机构20相对于所述水平行走路面的高度不变。所述机架10与所述行走机构20为活动连接，因此，所述机架10因自身的重力会朝向靠近所述水平行走路面的方向移动，使得所述行走机构20朝向所述机架10的所述第二位置移动。直至所述行走机构20处于所述第二位置时，所述机架10和所述行走机构20的位置关系相对稳定，即所述收割机1000沿第一方向的高度和结构相对稳定。

在一种实施方式中，当所述收割机1000的所述行走机构20行驶至类似台阶的高度断面，所述行走机构20处于悬空的状态下时，所述行走机构20因自身的重力相对于所述机架10朝向行走路面的方向移动，且所述行走机构20朝向所述机架10的所述第一位置移动。直至所述行走机构20处于所述第一位置时，所述收割机1000停止工作。

其中，可选的，所述行走路面包括但不限于为台阶断面、地面的深坑等。

在另一种实施方式中，当所述收割机1000在工作状态下被操作者提起时，所述机架10受到操作者提供的拉力并朝向远离所述水平行走路面的方向移动，使得所述行走机构20朝向所述第一位置移动，直至所述行走机构20处于所述第一位置时，所述收割机1000停止工作。其中，需要说明的是，在一种实施方式中，操作者提起工作状态下的所述收割机1000时，所述行走机构20离开所述水平行走路面并悬空时，所述行走机构20移动至所述机架10的所述第一位置使所述收割机1000停止工作。在另一种实施方式中，操作者提起工作状态下的所述收割机1000时，所述行走机构20未离开所述水平行走路面，但所述行走机构20同样移动至所述机架10的所述第一位置并使所述收割机1000停止工作。

本申请所述离地检测装置1的所述行走机构20具有相对于所述机架10的所述第一位置及所述第二位置，并在所述行走机构20处于第一位置时，使得所述收割机1000在所述行走机构20处于异常状态时停止工作，避免使用所述收割机1000时发生安全事故，提高所述收割机1000在工作状态下的安全性。

可选的，所述收割机1000中所述行走机构20的数量包括但不限于为1个、2个、3个或者其他数量。其中，在一种实施方式中，所述收割机1000中所述行走机构20的数量为2个，且两个所述行走机构20间隔设置于所述机架10的相对两端。

请参阅图2和图6，图6是本申请实施方式提供的离地检测装置的部分截面示意图。所述机架10具有滑动空间13，所述滑动空间13沿着所述第一位置与所述第二位置的排列方向延伸，所述行走机构20至少部分设于所述滑动空间13内，且所述行走机构20至少部分可在所述第一位置与所述第二位置之间滑动。

具体的，请再次参阅图2，所述机架10包括机架本体11及导向件12，所述导向件12沿着所述第一位置至所述第二位置的方向延伸设置。所述机架本体11与所述导向件12围合成所述滑动空间13，所述滑动空间13活动穿设有所述行走机构20，所述导向件12用于使至少部分所述行走机构20在所述第一位置与所述第二位置之间滑动。

其中，可选的，所述导向件12包括但不限于为导向杆、滑轨或其他滑动类型的零部件。

在一种实施方式中，所述导向件12的数量为4个。可选的，所述导向件12的数量还可以为1个、2个、3个、5个、10个或其他数量。

在一种实施方式中，所述导向件12为金属柱。可选的，所述导向件12还可以为非金属材料柱，所述导向件12的材料包括但不限于为塑料、合成橡胶、合成纤维或其他类型的材料。

需要说明的是，所述滑动空间13内的所述导向件12与所述机架10为固定连接的关系。至少部分所述行走机构20可沿所述导向件12在所述导向空间内滑动，换言之，即所述机架10也可相对所述行走机构20朝向所述水平行走路面移动(即所述机架10带动所述导向件12沿所述行走机构20朝向所述水平行走路面移动)。

可选的，所述导向件12与所述机架10固定连接的方式包括但不限于为螺纹连接、卡扣连接和铆接等连接方式。

具体的，所述滑动空间13为至少部分所述行走机构20提供移动的空间，且所述滑动空间13沿着所述第一位置与所述第二位置的排列方向延伸，以便于所述行走机构20移动到所述机架10的所述第一位置和所述第二位置。所述导向件12设置于所述滑动空间13内，保证为所述行走机构20在所述导向件12的延伸方向上进行移动，且所述导向件12沿着所述第一位置至所述第二位置的方向延伸设置，以便于所述行走机构20沿所述导向件12移动到所述机架10的所述第一位置和所述第二位置。

所述滑动空间13和所述导向件12的设置皆为所述行走机构20移动至所述第一位置和所述第二位置提供条件，为所述收割机1000通过所述行走机构20的位置调节自身的工作状态提供实现基础。

请再次参阅图2，所述行走机构20包括滑动组件21及行走组件22，所述滑动组件21滑动设置于所述机架10上，所述滑动组件21具有相对于所述机架10的所述第一位置及所述第二位置；所述行走组件22可转动连接于所述滑动组件21；当所述滑动组件21处于所述第一位置时，所述收割机1000停止工作；当所述滑动组件21处于所述第二位置时，所述收割机1000的状态保持不变。

具体的，所述滑动组件21即为上述位于所述滑动空间13内的至少部分所述行走机构20。所述滑动组件21连接所述行走组件22，所述行走组件22由于重力作用在悬空状态下会带动所述滑动组件21从所述第二位置朝向所述第一位置滑动，并在所述滑动组件21处于所述第一位置时，所述收割机1000停止工作。

所述行走组件22转动连接于所述滑动组件21，当所述行走机构20在所述行走路面行走遇到障碍物时，所述行走组件22与所述障碍物抵接并背离所述行走路面的转动，以便于所述行走组件22跨过所述障碍物。可选的，所述障碍物包括但不限于为地面上的草根、树枝、石头等其他物体。

请再次参阅图2，所述行走组件22包括连接件223及行走轮224，所述连接件223与所述滑动组件21可转动连接，所述连接件223远离所述滑动组件21的一端可活动连接所述行走轮224。

具体的，所述行走轮224在行走的过程中遇到障碍物或者悬空时，会带动所述连接件223朝向会背离所述行走路面移动，所述连接件223相对于所述滑动组件21朝向会背离所述行走路面转动。

需要说明的是，可选的，所述滑动组件21可连接至少一个所述行走组件22，所述滑动组件21还可以连接两个、三个或多个所述行走组件22。

以下以所述滑动组件21连接两个所述行走组件22为例，对所述离地检测装置1的工作过程进行介绍，不应理解为对本申请所述离地检测装置1的限制。

请参阅图2和图3，图3是本申请实施方式提供的一种离地检测装置的结构示意图二。具体的，所述行走组件22包括第一行走组件221及第二行走组件222，所述第一行走组件221及所述第二行走组件222分别设置于所述滑动组件21的相对两侧。所述第一行走组件221包括第一连接件2231和第一行走轮2241，所述第二行走组件222包括第二连接件2232和第二行走轮2242，所述第一连接件2231和所述第二连接件2232分别连接所述滑动组件21的相对两侧。

在一种实施方式中，当所述行走机构20的两个所述行走组件22均行驶至类似台阶的高度断面，所述第一行走组件221及所述第二行走组件222均处于悬空的状态下时，所述第一行走轮2241和所述第二行走轮2242自身因自身的重力相对于所述机架10朝向所述行走路面的方向移动，且带动所述第一连接件2231和所述第二连接件2232朝向所述行走路面的方向移动，进而带动所述滑动组件21朝向所述行走路面的方向移动，即所述滑动组件21朝向所述第一位置移动，直至所述滑动组件21处于所述第一位置时，所述收割机1000停止工作。

在另一种实施方式中，当所述行走机构20的第二行走组件222行驶至类似台阶的高度断面，所述第二行走组件222处于悬空的状态下时，所述第二行走轮2242因自身的重力相对于所述机架10朝向行走路面的方向移动，且带动所述第二连接件2232朝向所述行走路面的方向移动，即所述第二行走组件222相对所述滑动组件21朝向所述第一位置发生移动；所述第一行走组件221相对所述滑动组件21朝向所述第二位置发生移动，以使所述第一行走组件221的第一行走轮2241与所述第二行走组件222的第二行走轮2242均抵接于行走路面，并使所述滑动组件21处于第三位置，所述收割机1000保持工作状态，其中，所述第三位置位于所述第一位置与所述第二位置之间。

其中，可选的，在本实施方式中，所述第一连接件2231和所述第二连接件2232为固定连接，在其他实施方式中，所述第一连接件2231和所述第二连接件2232包括但不限于为转动连接或其他连接方式。

请参阅图2和图7，图7为本申请实施方式提供的行走机构的部分结构示意图。所述滑动组件21包括滑块211及转轴212，所述滑块211可滑动设置于所述滑动空间13，并可在所述机架10的所述第一位置与所述第二位置之间滑动。所述转轴212连接于所述滑块211上，且所述转轴212可转动连接所述行走组件22，以使所述行走组件22可相对所述滑动组件21发生转动。

所述转轴212与所述滑块211为固定连接，可选的，且所述转轴212与所述滑块211的固定连接方式包括但不限于为螺纹连接、卡扣连接和铆接等连接方式。

具体的，所述转轴212转动连接所述行走组件22，所述行走组件22在悬空状态下时带动所述转轴212移动，从而带动所述滑块211沿所述导向件12滑动，并根据所述滑块211所处的位置确定所述收割机1000的所需要的工作状态。

所述行走组件22通过与其连接的所述转轴212带动所述滑块211滑动，使得所述收割机1000的在工作处于异常情况时，所述行走组件22能迅速通过所述转轴212带动所述滑块211滑动，并根据所述滑块211所处的位置停止所述收割机1000的工作。所述滑块211用于与所述导向件12滑动连接，提高所述滑块211进行位置移动时的顺畅性。

请再次参阅图2，所述离地检测装置1还包括传感器30及控制器(未图示)，所述传感器30电连接所述控制器，所述传感器30用于在所述行走机构20处于所述第一位置时发出第一信号，所述控制器用于根据所述第一信号控制所述收割机1000停止工作。

在本实施方式中，所述传感器30设于所述机架10靠近所述第一位置的一侧，所述传感器30用于感知所述行走机构20中所述滑块211的位置。

具体的，在一种实施方式中，当所述收割机1000行驶至类似台阶的高度断面，所述行走机构20的两个所述行走组件22均处于悬空的状态下，两个所述行走轮224带动对应的所述连接件223朝向所述行走路面的方向移动，从而带动所述转轴212和所述滑块211朝向所述行走路面的方向移动，当所述滑块211滑动至所述第一位置时，所述传感器30检测到所述滑块211后发出所述第一信号至所述控制器，所述控制器根据所述第一信号控制所述收割机1000停止工作。

可选的，所述传感器30包括但不限于为接触类传感器、红外传感器、光电传感器或其他类型的传感器。在一种实施方式中，所述传感器30为微动开关(接触类传感器)。

请参阅图2、图6和图7，在一种实施方式中，所述滑动组件21开设有安装孔，所述导向件12穿设于所述安装孔内。所述导向件12可以配置为柱状结构。所述安装孔的孔径大于所述导向件12的直径，使得所述导向件12的外壁与所述安装孔的内壁之间存在间隔，从而使得所述滑动组件21既可以沿所述导向件12的延伸方向移动，又可以相对所述导向件12偏转。所述传感器30设置在所述滑动组件21靠近所述刀盘组件3的侧部。具体地，所述滑块211靠近所述刀盘组件3的侧部和远离所述刀盘组件3的侧部分别开设有所述安装孔，所述安装孔内穿设有所述导向件12。所述滑块211可以相对所述导向件12偏转。所述传感器30设置在所述滑块211靠近所述刀盘组件3的侧部。

可以理解的是，在一些情况中，所述收割机1000的前端会因外力作用而被抬起、所述收割机1000的后端未被抬起或所述收割机1000的后端被抬起但所述传感器30未被触发时，所述收割机1000的刀盘组件3仍可以处于工作状态，且不会发生安全事故。其中，所述收割机1000的前端可以是所述收割机1000对应所述滑动组件21远离所述刀盘组件3的侧部，所述收割机1000的后端可以是所述收割机1000对应所述滑动组件21靠近所述刀盘组件3的侧部。例如，所述收割机1000在进行转向时，所述收割机1000的前端触碰到障碍物而被抬起，当所述收割机1000继续转动后，所述收割机1000的前端将与障碍物脱离，此时，所述障碍物不会影响所述收割机1000的安全使用，即在此情况下，所述传感器30不需要被触发。本实施方式中，所述传感器30设置在所述滑块211靠近所述刀盘组件3的侧部，在所述收割机1000的前端被抬起而后端未被抬起时，所述机架10将相对所述行走机构20产生偏转，即所述导向件12相对所述滑动组件21产生偏转，所述机架10远离刀盘组件3的侧部与所述滑动组件21的距离减小，所述机架10靠近所述刀盘组件3的侧部与所述滑动组件21的距离不满足所述传感器30的触发条件；或者说，所述滑块211远离所述刀盘组件3的侧部与所述机架10的距离减小，所述滑块211靠近所述刀盘组件3的侧部与所述导向件12的一端抵接，且所述滑块211靠近所述刀盘组件3的侧部与所述机架10的距离不满足所述传感器30的触发条件，所述传感器30未被触发，从而在保证所述收割机1000安全使用的同时，避免影响所述收割机1000的正常工作。

在一些情况中，所述收割机1000的后端因外力作用而被抬起，例如，所述收割机1000在行走时，所述收割机1000的后端碰触到障碍物，所述收割机1000的后端被障碍物抵顶而导致所述收割机1000的后端被抬起，此时，所述收割机1000继续行走时，所述障碍物将会与所述刀盘组件3发生接触而造成安全事故，因此所述收割机1000需要停止工作。本实施方式中，所述传感器30设置在所述滑块211靠近所述刀盘组件3的侧部，在所述收割机1000的后端被抬起时，所述机架10将沿所述导向件12朝向所述滑动组件21移动，所述滑块211靠近所述刀盘组件3的侧部与所述机架10之间的距离满足所述传感器30的触发条件后，所述传感器30被触发，进而使所述收割机1000停止工作，避免所述收割机1000发生安全事故。

如此，所述传感器30设置在所述滑块211靠近所述刀盘组件3的侧部，即可以保证所述收割机1000的安全使用，又可以避免所述传感器30被误触发，从而提高所述离地检测装置1的检测准确性，以及提高所述收割机1000的工作效率。

并且，当所述收割机1000的所述行走机构20行驶至类似台阶的高度断面，当所述行走轮224与所述行走路面的接触面中至少一半悬空时，所述滑块211滑动至所述第一位置，所述传感器30检测到所述滑块211后发出所述第一信号至所述控制器，所述控制器根据所述第一信号控制所述收割机1000停止工作。

所述传感器30设于所述机架本体11靠近所述刀盘组件3的一侧，使得所述收割机1000因能够在预设高度下停止工作，避免实际工作中所述收割机1000轻易的停止工作。

本申请对所述预设高度的具体数值不作限定，所述预设高度可以根据所述收割机1000的体积或型号作出调整，举例而言，所述预设高度可以为5cm、或10cm、或20cm、或30cm、或其它数值。

请参阅图2、图4、图6和图7，在一种实施方式中，所述收割机1000中对应所述滑动组件21位置的底盘倾斜设置，所述底盘远离所述刀盘组件3一侧相对行走路面的高度大于靠近所述刀盘组件3一侧相对行走路面的高度。其中，所述机架10固定连接于所述底盘。所述收割机1000在遇到障碍物时，所述底盘远离所述刀盘组件3的一侧先抵接障碍物，此时，机架10将会相对行走机构20产生偏转，且传感器30未被触发。在所述底盘靠近所述刀盘组件3的一侧抵接障碍物时，所述底盘将带动所述滑动组件21朝远离行走路面的方向移动，使得滑动组件21沿所述导向件12移动至所述第二位置P2，所述传感器30将被触发。如此，可以使得所述传感器30在所述底盘靠近所述刀盘组件3的一侧抵接障碍物时才被触发，从而可以保证所述收割机1000的安全使用，又可以避免所述传感器30被误触发，从而提高所述离地检测装置1的检测准确性，以及提高所述收割机1000的工作效率。

请再次参阅图2，所述离地检测装置1还包括缓冲组件40，所述缓冲组件40固定于所述机架10上，且所述缓冲组件40连接所述连接件223，以缓冲所述行走机构20受到的冲击。需要说明的是，所述缓冲组件40的数量与所述行走组件22的数量可以相同也可以不相同，其中，本实施方式中所述缓冲组件40的数量等于所述行走组件22的数量。

所述缓冲组件40抵接所述连接件223，且可对所述行走机构20提供向下的作用力，在所述行走机构20越过所述障碍物时防止所述连接件223的朝向背离所述行走路面的方向摆动。

所述缓冲组件40包括缓冲安装件41及弹性件42，所述缓冲安装件41连接所述机架10和所述弹性件42，所述弹性件42连接所述连接件223，所述弹性件42用于缓冲所述行走机构20受到的冲击。

需要说明的是，在本实施方式中，所述弹性件42抵接于所述连接件223。所述收割机1000在所述水平行走路面工作时，所述机架10因自身重力朝向所述水平行走路面移动，所述行走机构20相对于所述机架10移动到所述第二位置，所述弹性件42发生弹性形变并对缓冲安装件41产生一个背离所述水平行走路面的弹性作用力，以防止所述机架10相对于所述行走机构20继续朝向所述水平行走路面移动，避免所述机架10和所述行走机构20发生碰撞导致所述收割机1000损坏。具体的，所述行走机构20处于所述第二位置时，此时所述弹性件42的弹力和所述机架10在所述滑动组件21处产生的下降力平衡，所述机架10和所述行走机构20的位置关系相对稳定，即所述收割机1000沿第一方向的高度和结构相对稳定。

可选地，所述弹性件42可以为但不限于为弹簧、弹性套管(如硅胶套管、橡胶套管等)、弹性块等可发生弹性形变的部件。

请参阅图2和图8，图8为本申请实施方式提供的行走轮的结构示意图。每个所述行走轮224皆包括轮毂电机225和轮胎226。即所述收割机1000为四驱驱动，多个所述轮毂电机225为所述收割机1000提供更大的动力，提高所述收割机1000的越野能力。

所述轮毂电机225具有外周面及位于所述外周面上的至少一个凸起部，所述轮胎226具有内周面及位于所述内周面的至少一个凹槽；所述轮胎226套设于所述轮毂电机225的外周面上，且所述凸起部卡接于所述凹槽。

具体的，在一种实施方式中，所述凹槽可以与所述凸起部啮合，防止所述轮毂电机225和所述轮胎226发生相对转动。所述凸起部和所述凹槽的配合把所述轮胎226固定于所述轮毂电机225上，防止所述轮胎226相对于所述轮毂电机225发生位移。

其中，所述轮毂电机225包括电机主体2251及轮毂盖2252，所述电机主体2251与所述轮毂盖2252之间为可活动连接，所述轮毂盖2252上设有挡板，所述挡板用于防止所述轮胎226相对于所述电机主体2251发生偏移。具体的，所述行走轮224的安装顺序为先将所述电机主体2251套设于所述轮胎226内，再将所述轮毂盖2252与所述电机主体2251相连接，所述轮毂盖2252的挡板和轮毂电机225的挡板分别卡合抵接所述轮胎226，使所述轮胎226不能相对于所述电机主体2251发生偏移。可选的，所述轮毂盖2252与所述电机主体2251包括但不限于为螺纹连接。

以上所述是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种离地检测装置，应用于收割机，其特征在于，包括：

机架；

行走机构，所述行走机构可活动设置于所述机架上，所述行走机构具有相对于所述机架的第一位置及第二位置，当所述行走机构处于所述第一位置时，所述收割机停止工作；当所述行走机构处于所述第二位置时，所述收割机的状态保持不变。

2.根据权利要求1所述的离地检测装置，其特征在于，所述行走机构包括滑动组件及行走组件，所述滑动组件滑动设置于所述机架上，所述滑动组件具有相对于所述机架的所述第一位置及所述第二位置；所述行走组件可转动连接于所述滑动组件；当所述滑动组件处于所述第一位置时，所述收割机停止工作；当所述滑动组件处于所述第二位置时，所述收割机的状态保持不变。

3.根据权利要求2所述的离地检测装置，其特征在于，所述行走组件包括连接件及行走轮，所述连接件与所述滑动组件可转动连接，所述连接件远离所述滑动组件的一端可活动连接所述行走轮。

4.根据权利要求3所述的离地检测装置，其特征在于，所述行走组件包括第一行走组件及第二行走组件，所述第一行走组件及所述第二行走组件分别设置于所述滑动组件的相对两侧，当所述第一行走组件相对所述滑动组件朝向所述第二位置发生移动时，所述第二行走组件相对所述滑动组件朝向所述第一位置发生移动，以使所述第一行走组件的行走轮与所述第二行走组件的行走轮均抵接于行走路面，并使所述滑动组件处于第三位置，所述收割机保持工作状态，其中，所述第三位置位于所述第一位置与所述第二位置之间。

5.根据权利要求2所述的离地检测装置，其特征在于，所述滑动组件包括滑块及转轴，所述转轴连接于所述滑块上，且所述转轴可转动连接所述行走组件，以使所述行走组件可相对所述滑动组件发生转动。

6.根据权利要求3所述的离地检测装置，其特征在于，所述离地检测装置还包括缓冲组件，所述缓冲组件固定于所述机架上，且所述缓冲组件连接所述连接件，以缓冲所述行走机构受到的冲击；

所述缓冲组件包括缓冲安装件及弹性件，所述缓冲安装件连接所述机架和所述弹性件，所述弹性件连接所述连接件，所述弹性件用于缓冲所述行走机构受到的冲击。

7.根据权利要求2所述的离地检测装置，其特征在于，所述机架具有滑动空间，所述滑动空间沿着所述第一位置与所述第二位置的排列方向延伸，滑块可滑动设置于所述滑动空间，并可在所述第一位置与所述第二位置之间滑动。

8.根据权利要求2所述的离地检测装置，其特征在于，所述离地检测装置还包括传感器及控制器，所述传感器电连接所述控制器，所述传感器用于在所述行走机构处于第一位置时发出第一信号，所述控制器用于根据所述第一信号控制所述收割机停止工作。

9.根据权利要求3所述的离地检测装置，其特征在于，所述行走轮包括轮毂电机和轮胎，所述轮毂电机具有外周面及位于所述外周面上的至少一个凸起部，所述轮胎具有内周面及位于所述内周面的至少一个凹槽；所述轮胎套设于所述轮毂电机的外周面上，且所述凸起部卡接于所述凹槽。

10.一种收割机，其特征在于，包括：

权利要求1-9任一项所述的离地检测装置；以及

刀盘组件，所述刀盘组件安装于所述机架上，所述刀盘组件用于收割。

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