CN220733555U - 车头结构和自移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种车头结构和自移动设备，其中，车头结构包括车头主体、快拆结构以及避障机构，快拆结构设于车头主体与车身之间，刀盘设于车头主体的底部，避障机构设于车头主体。本实用新型技术方案通过采用车头结构可拆卸地安装于车身，车头结构车头主体与车身通过快拆结构连接，以便可以通过快拆结构将车头结构取下，进而实现将车头结构单独取下进行更换的效果，提高维修进度；也可以通过快拆结构实现快速地将车头结构与车身安装在一起的效果。再加上，车头主体上安装有避障机构，避障机构可以用于检测车头结构附近的障碍物，以实现避障功能。

Description

车头结构和自移动设备

技术领域

本实用新型涉及自移动设备技术领域，特别涉及一种车头结构和自移动设备。

背景技术

随着计算机技术以及人工智能技术的不断进步，自移动设备已经走进人们的生活，例如：类似于智能机器人的自动割草机。自动割草机可以自动在公园、园林、小区、高尔夫球场等草地上自动修剪、而无需人工操作，大大减轻了人力，提高了工作效率。

现有的自移动设备大多采用在底盘上安装各种零部件和模块，然后再盖合壳体，以保护各种零部件和模块。但在自移动设备的行走轨迹上出现活动或非活动的障碍物时，自移动设备就无法有效避障或继续前行，导致自移动设备工作的效率下降。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种车头结构，旨在解决现有的自移动设备，车头不能单独取下进行更换，影响维修进度，且拆卸刀盘困难，维修刀盘难度大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种车头结构，可拆卸地安装于车身，所述车头结构包括：

车头主体；

快拆结构，所述快拆结构设于所述车头主体与所述车身之间；以及避障机构，所述避障机构设于所述车头主体。

可选地，所述车头结构还包括浮动结构，所述浮动结构安装于所述车头主体靠近所述车身的一端，且与所述快拆结构连接。

可选地，所述车头结构还包括防撞结构，所述防撞结构设于所述车头主体的侧部，且相对于所述车头主体外凸设置。

可选地，所述防撞结构包括围挡部和防撞轮，所述围挡部围设于所述车头主体的外部，且相对于所述车头主体凸出设置，所述防撞轮设于所述车头主体的侧部，所述防撞轮包括碰撞轮和安装部，所述安装部朝所述车头主体的竖向方向延伸，所述碰撞轮安装于所述安装部，所述安装部与所述围挡部之间具有间距。

可选地，所述车头主体包括靠近所述车身的第一端和远离所述车身的第二端，所述第一端与所述第二端相对设置，所述车头结构还包括探测装置和摄像装置，所述探测装置和所述摄像装置均设于所述车头主体远离所述车身的一端，所述探测装置用以检测车头主体前方的障碍物。

可选地，所述车头结构还包括照明装置，所述照明装置设于所述车头主体，且所述照明装置靠近所述摄像装置设置。

可选地，所述车头主体的底部安装有多个导向轮，多个所述导向轮避让所述刀盘设置。

可选地，所述车头结构还包括浮动结构，所述浮动结构安装于所述车头主体靠近所述车身的一端，且与所述快拆结构活动连接。

本实用新型还提出一种自移动设备，包括车身和车头结构，所述车身包括快接结构，所述快接结构与所述快拆结构连接。

本实用新型技术方案通过采用车头结构可拆卸地安装于车身，车头结构车头主体与车身通过快拆结构连接，以便可以通过快拆结构将车头结构取下，进而实现将车头结构单独取下进行更换的效果，提高维修进度；也可以通过快拆结构实现快速地将车头结构与车身安装在一起的效果。再加上，车头主体上安装有避障机构，在自移动设备的行走轨迹上出现活动或非活动的障碍物时，避障机构可以用于检测车头结构附近的障碍物，以实现避障功能，自移动设备可以有效避障或继续前行，以提高自移动设备工作的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型自移动设备一实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型自移动设备从下往上看时一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型车自移动设备一实施例的俯视图；

图4为本实用新型自移动设备在另一方向下一实施例的俯视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	车头结构	143	安装部
11	车头主体	15	探测装置
				110	上壳	16	摄像装置
111	下壳	17	照明装置
				12	快拆结构	18	导向轮
120	浮动结构	180	前轮
				121	连接组件	181	辅助轮
122	限位结构	19	过流梳
				13	刀盘	190	容纳腔
130	刀片	200	自移动设备
				14	防撞结构	20	车身
140	围挡部	21	快接结构
				141	防撞轮	30	避障机构
142	碰撞轮

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种车头结构10。参照图1至图4，图1为本实用新型自移动设备200一实施例的立体结构示意图；图2为本实用新型自移动设备200从下往上看时一实施例的结构示意图；图3为本实用新型自移动设备200一实施例的俯视图；图4为本实用新型自移动设备200在另一方向下一实施例的俯视图。

在本实用新型实施例中，如图1至图4所示，本实用新型提出一种车头结构10，可拆卸地安装于车身20，所述车头结构10包括：

车头主体11；

快拆结构12，所述快拆结构12设于所述车头主体11与所述车身20之间；以及

避障机构30，所述避障机构30设于所述车头主体11。

本实用新型技术方案通过采用车头结构10可拆卸地安装于车身20，所述车头结构10车头主体11与所述车身20通过快拆结构12连接，以便可以通过所述快拆结构12将所述车头结构10取下，进而实现将所述车头结构10单独取下进行更换的效果，提高维修进度；也可以通过所述快拆结构12实现快速地将所述车头结构10与所述车身20安装在一起的效果。

再加上，所述车头主体11上安装有避障机构30，所述避障机构30可以用于检测车头结构10附近的障碍物，以实现避障功能。

在自移动设备200的行走轨迹上出现活动或非活动的障碍物时，避障机构30可以用于检测车头结构附近的障碍物，以控制自移动设备200避障或继续前行，进而提高自移动设备200工作的效率。

在一实施例中，所述快拆结构12设于所述车头主体11的尾部，只需要将所述车头主体11通过所述快拆接头与车身20的快接接头安装在一起，即可完成所述车头结构10与所述车身20的组装，组装简单。其中，所述快拆结构12可以采用连接轴进行连接，以使得所述车头结构10与所述车身20可以通过连接轴连接在一起。

需要说明的是，所述避障机构30可以是探测装置、防撞杆、挡板或弹性条等。所述避障机构30可以安装到所述车头主体11的左侧、右侧、前方、后方以及下方等。

在所述车头主体11远离所述车身的一端安装防撞结构14，防撞结构14与障碍物接触，所述防撞结构14会被障碍物压缩，并触发防撞结构14内部的传感器，以检测到所述车头主体11的侧部存在障碍物。

具体地，所述自移动设备200在遇到所述车头结构10前方或侧方有障碍物时，为避免障碍物与所述车头结构10挤压，以致于所述车头结构10受损，所述车头结构10还包括防撞结构14，所述防撞结构14设于所述车头主体11的侧部，且相对于所述车头主体11外凸设置。

障碍物或者其他物体碰到防撞结构14，防撞结构14被障碍物或者其他物体压迫，所述防撞结构14会压缩并触发防撞结构14内部的传感器(如压力传感器和光电传感器)，以便调整自移动设备200的行走方向或者控制立刻停止行进工作，减少所述车头结构10与障碍物磨损的情况发生。

为了更好地感应到所述车头结构10前方或侧方的障碍物，保护所述自移动设备200，所述防撞结构14包括围挡部140和防撞轮141，所述围挡部140围设于所述车头主体11的外部，且相对于所述车头主体11凸出设置，所述防撞轮141设于所述车头主体11的侧部，所述防撞轮141包括碰撞轮142和安装部143，所述安装部朝所述车头主体11的竖向方向延伸，所述碰撞轮142安装于所述安装部143，所述安装部143与所述围挡部140之间具有间距。

所述防撞轮141可以与障碍物直接接触，比如，所述防撞轮141可以与墙体直接接触。其中，所述防撞轮141包括安装部143、碰撞轮142和传感器，所述安装部143安装到所述车头主体的侧部，且所述安装部143位于所述围挡部140的上方，所述安装部143与所述围挡部140之间具有间距。所述围挡部140与所述安装部143之间的间距可以设置为3mm-6mm。

在一实施例中，所述传感器与所述碰撞轮142连接，以便感应到所述碰撞轮142受挤压。所述碰撞轮142接触到墙体后，所述碰撞轮142可以滚动。所述碰撞轮142被墙体挤压并触发安装在所述碰撞轮142上的传感器，以控制自移动设备200的行走方向。

在一实施例中，具体地，所述自移动设备200在割到靠近房屋附近的草时，所述防撞轮141可以贴着墙壁，所述防撞轮141的碰撞轮142接触到墙壁，所述碰撞轮142受到挤压，并可以往所述传感器的方向挤压，以挤压并触发所述传感器，所述传感器感应，并根据所述传感器感应到的挤压力的大小来判断当前自移动设备200是否与墙体平行，从而控制自移动设备200的行走方向，以矫正自移动设备200的路线，进而可以保护墙体不被刮伤，或保护所述车头主体11不被墙体磨损。

其中，所述围挡部140绕设在所述车头主体11的前方和两侧。当所述自移动设备200因不可控因素而失控撞到障碍物时，所述围挡部140会因压缩而触发所述围挡部140内部的传感器，以控制所述自移动设备200停止行进工作。

所述围挡部140可以与所述防撞轮141电信号连接。所述围挡部140与所述防撞轮141之间的间距可以设置为3mm-6mm。

需要说明的是，所述防撞轮141与所述围挡部140存在联动，所述围挡部140的优先级是最高的。具体地，当有障碍物或者其他物体碰到围挡部140时，所述围挡部140会压缩从而触发其内部传感器，此时自移动设备200会立刻停止工作。而当障碍物没有碰到所述围挡部14、所述防撞轮141先接触到障碍物时，所述防撞轮141上的碰撞轮142被障碍物挤压并触发安装在所述碰撞轮142上的传感器，以控制自移动设备200的行走方向。

为了可以在自移动设备200遇到石头、人或者小动物的时候、检测到有障碍物，所述车头结构10还包括探测装置15，所述探测装置15设于所述第二端113，所述探测装置15用以检测车头主体11前方的障碍物。

所述探测装置15可以安装在所述车头主体11的上表面且位于所述车头结构10的正前方，所述探测装置15可以在自移动设备200遇到石头、人或者小动物的时候、检测到有障碍物，以让所述刀盘13停止旋转，且所述探测装置15能够发出提示音进行警示。在一实施例中，所述探测装置15为毫米波雷达。毫米波雷达可以检测到隐藏在深草中的石头等的杂物，以有效引导自移动设备200避开障碍，进而避免石头卷进所述刀盘13并把所述刀片130蹦碎。毫米波雷达有效提高了割草机的避障能力。其中，毫米波雷达毫米波往前发射的角度为160度，毫米波往下发射的角度为120度。

如图1至图4所示，所述车头结构10还包括摄像装置16，所述摄像装置16设于所述车头主体11远离所述车身的一端。

摄像头可以通过拍摄所述车头结构10的外部场景，给自移动设备200提供视觉图像。具体地，所述摄像头拍摄场景并将拍摄的视觉图像传到处理器时，处理器可以通过算法来判别所述车头结构10的前方是否有障碍物、是否需要停止前进或者发出警示音。在日常自动工作时，所述摄像装置16拍摄外部场景，处理器可以通过所述摄像装置16拍摄到的图像来判断自移动设备200是否偏移预定的位置，便于自移动设备200的辅助定位。在一实施例中，所述摄像装置16为摄像头。摄像头可以安装到毫米波雷达的右侧。在遇到坡道的时候，所述摄像头可以拍摄到坡道的图像，毫米波雷达检测是否有障碍物，处理器可以通过所述摄像头拍摄到坡道的图像以及毫米波雷达的检测结果，并可以采用算法来判断是否进行车头结构10的抬升或者下降的步骤。需要说明的是，处理器主要用于处理、分析图像和数据。处理器可以是控制器、服务器、分析模块等。处理器可以安装在车头主体11内，也可以安装到车身20内。本实用新型的处理器的结构、处理器的安装位置、处理器的分析处理方法均可以采用现有的。本实用新型不对处理器的结构、处理器的安装位置、处理器的分析处理方法等进行限定。

可以在摄像头的玻璃盖上覆上加热膜。在雨雾天或者下雪天的时候可以开启加热膜清理残留在摄像头上的积雪或者雨水，使得摄像头始终保持拍摄出成像清晰的图像。

在一实施例中，为了保护摄像装置16、所述探测装置15部被雨水侵蚀，所述车头主体11包括上壳110和下壳111，所述上壳110和所述下壳111连接。将所述摄像装置16、所述探测装置15包裹到所述上壳110内，所述摄像装置16和所述探测装置15可以外显于所述上壳110，以进行拍摄、探测。由于摄像装置16、探测装置15包裹到所述上壳110内，雨水不会侵蚀到所述上壳110内部的元器件，进而可以保护到所述摄像装置16和所述探测装置15。

为了便于所述自移动设备200在晚上割草作业，所述车头结构10还包括照明装置17，所述照明装置17设于所述车头主体11，且靠近所述摄像装置16设置。

所述照明装置17安装在所述车头主体11的底部，且位于所述车头主体11的正前方。具体地，所述照明装置17可以设置在所述下壳111的底部。自移动设备200在晚上进行割草作业时，所述照明装置17可以照亮前方的路径，以便给过往的人或动物提示。可以提示过往动物或者人：割草机正在工作，请勿靠近。所述照明装置17也可以给所述摄像装置16补光，以使得所述摄像头在晚上的时候，也能拍摄出比较清晰的成像。在一实施例中，所述照明装置17可以为车灯、补光灯。

为了给草地割草，所述车头主体11的底部安装有刀盘13，所述刀盘13设于所述车头主体11的底部。所述刀盘13上安装有多个刀片130，所述刀盘13旋转带动所述刀片130转动并割草。需要说明的是，所述刀盘13的数量可以是一个、两个、三个或多个。若所述刀盘13的数量是至少两个，至少两个刀盘13之间具有间隙。

其中，所述刀盘13和所述刀片130可以作为一个用于割草的模块，以便安装到所述车头主体11的底部。所述刀盘13和所述刀片130可以进行更换。

所述刀片130可以依靠所述刀盘13旋转产生的离心力来割草，所述刀片130可以设置得相对较软且具有回弹性。如此，在遇到因不可抗力的因素导致有障碍物并未被识别、障碍物进入到所述刀盘13范围内的情况下，所述刀片130碰到障碍物时可以自动往所述刀盘13中心弹，进而最大程度地保护到所述刀片130不被障碍物磕坏，一定程度上减少所述刀片130的维护频率。

由于所述车头结构10的底部安装有刀盘13，可以一次性将草地上的草割完，割草效率高，且使得割草后的草地更平整。

其中，所述刀片130可以采用轴肩螺丝安装到所述刀盘13上。所述刀盘13旋转并带动所述刀片130旋转，所述刀片130在碰到石头时，所述刀片130会弹开并旋转至所述刀盘13的内部；然后，通过离心力的作用，所述刀片130的锋利边会再次旋转回到所述刀130的外部。

需要说明的是，所述刀片130的数量可以是两个、三个、四个等。多个所述刀片130间隔设置。

在本实用新型中，所述车头主体11通过所述快拆结构12与所述车身20连接。由此，在将所述车头主体11通过所述快拆结构12与所述车身20分离时，所述刀盘13可以随所述车头主体11一同从所述车身20取下；然后翻动所述车头主体11，露出所述刀盘13，以便从所述车头主体11的底部取下所述刀盘13，拆卸方便，拆卸难度降低，且更方便对所述刀盘13进行维修。

所述车头主体11的底部安装有多个过流梳19，多个所述过流梳19绕设于所述刀盘13的外周沿，且多个所述过流梳19围成一容纳腔190，所述刀盘13安装于所述容纳腔190。

在割草时，所述自移动设备200的车头结构10一般距离地面比较近，这难免会将地面上的草压得乱起八糟。所述下壳111的底部安装有过流梳19，当所述车头结构10将过高的草压倒时，所述过流梳19可以将这些草重新梳理一遍。被所述车头结构10压过的草经过所述过流梳19的整理后，压过的草重新变得规整起来下。否则，被压过的草处于杂乱无章的状态，然后越来越多的草卷入所述刀片130内，杂乱无章的草在所述刀片130上卷绕并会绞住刀片130，进而影响到正常的割草工作。

且压过的草经所述过流梳19重新梳理变得规整起来后，大大方便所述刀盘13割草，且割得更规整。

其中，所述过流梳19设于所述刀盘13的外周沿，可以保护所述刀盘13。所述过流梳的数量可以是两个、三个、四个等。多个所述过流梳19围合形成一个容纳腔190，所述刀盘13和所述刀片130安装在所述容纳腔190内。且所述过流梳19距离地面的高度比所述刀盘距离地面的高度要低，所述刀盘13安装在所述容纳腔190内，所述过流梳19设在所述刀盘13的外周沿，以便在障碍物碰撞到所述刀盘13前，被所述过流梳19阻挡。由此，所述过流梳19可以用以保护所述容纳腔190内的所述刀盘不被障碍物碰撞到。需要说明的是，所述过流梳19上的相邻两梳齿之间的间距范围可以设置为2mm-8mm。

在实际操作中，自移动设备200开启，所述探测装置15检测是否在自移动设备200的前方是否存在障碍物，以便避开障碍物。而在遇到避不开的障碍物时，所述探测装置15会发出警示音以提示用户。

自移动设备200在草地行走时，所述车头结构10上的浮动结构120可以转动，以便车头结构10可以相对于所述车身20转动，所述车头结构10不易悬空，以便所述车头结构10可以贴合地面的轮廓去割草。而在割到靠近房屋附近的草时，所述防撞轮141可以贴着墙壁，碰撞轮142上的传感器在碰撞轮142接触墙壁的时候会感应到数值，根据数值的大小可以判断当前割草机是否和墙体平行，从而矫正路线，也可以保护墙体不被刮伤；在碰撞轮142的后方具有围挡部14，当由于不可控因素导致自移动设备200失控，撞到障碍物的时候，围挡部14会因为压缩而出发内部的传感器，控制自移动设备200停止。

为使所述车头主体11可以往前移动，所述车头主体11的底部安装有多个导向轮18，多个所述导向轮避让所述刀盘13设置。

可选地，所述车头主体11的底部至少安装有两个导向轮18，两个导向轮18分别设置在所述车头主体的底部的前方或后方，所述车头结构10安装到所述车身20上，两个所述导向轮18可以起到导向的作用。

在一实施例中，所述车头主体11的底部安装有三个导向轮18，分别为两个前轮180和一个辅助轮181，两个所述前轮180设于所述车头主体11远离所述车身20的一端，且分别位于所述车头主体11的两侧。所述辅助轮181设于所述车头主体11靠近所述车身20的一端，所述辅助轮181与所述刀盘13避让设置，所述辅助轮181位于两所述前轮180中间靠后的位置。所述车头主体11设置多个导向轮18，以便将所述车头结构10单独取下使用，多个所述导向轮18可以用作导向轮。其中，所述辅助轮181的数量也可以为两个、三个或多个，以支撑所述车头主体11并辅助驱动所述车头主体11移动。需要说明的是，一个或多个所述刀盘13均与所述前轮180、所述辅助轮181避让设置，以避免所述刀盘13旋转切割到所述前轮180和所述辅助轮181的轮胎。

在一实施例中，所述车头主体11的底部安装有所述前轮180和所述辅助轮181，以使得所述车头结构10可以在草地上移动，且移动更稳定，不易倾倒。

因草地大多是不平整、坑坑洼洼的，现有的自移动设备在草地移动，遇到车头附近的草地凹陷的情况时，车头容易被车身限制，以至于容易出现车头悬空的情况。而遇到车头附近的草地有凸起的情况时，若车头继续行进，则会导致凸起直接碰撞到底盘上的刀盘，或导致得刀盘割到草地凸起处的根部，后期草地部分地区被破坏、不长草。

所述车头结构10还包括浮动结构120，所述浮动结构120安装于所述车头主体11靠近所述车身20的一端，且与所述快拆结构12连接。所述车头主体11与所述浮动结构120连接，并通过所述快拆结构12与车身20连接。

在所述车头主体11靠近所述车身的一端安装有浮动结构120和快拆结构12，以与所述车身20连接。在所述车头主体11远离所述车身的一端安装防撞轮141，以便检测障碍物。

在一实施例中，所述浮动结构120包括连接组件121以及限位结构122，所述连接组件121与所述车头主体11连接，所述限位结构122与所述快拆结构12连接，所述连接组件121可以相对于所述限位结构122转动，以使得所述车头结构10可以相对于所述车身20转动。也就是，所述浮动结构120可以将处于不同平面上的所述车头结构10和所述车身20连接在一起。

如此，所述自移动设备200在草地移动时，不管是遇到所述车头结构10附近的草地凹陷的情况还是车头结构10附近的草地有凸起的情况，因有所述浮动结构120连接所述车头主体11和所述车身20，所述车头结构10与所述车身20可以处于不同的平面。在行进过程中，所述车头结构10可以相对于所述车身20抬起，以减少草地上的凸起碰撞到所述车头结构10上的刀盘13，所述自移动设备200不易破坏到草地凸出处的根部。或者所述车头结构10可以相对于所述车身20下凹，以减少所述车头结构10悬空的情况发生。

本实用新型还提出一种自移动设备200，包括车身20和车头结构10，该车头结构10的具体结构参照上述实施例，由于本自移动设备200采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，所述车身20包括快接结构21，所述快接结构21与所述快拆结构12连接。

其中，所述自移动设备200为扫雪车、割草机等。

在一实施例中，所述自移动设备200为割草机。所述割草机的车身20设置有快接结构21，所述快接结构21用以与所述快拆结构12连接，以便实现车头结构10的快拆。所述快接结构21也可以用于将所述快拆结构12顶升，进而将所述车头结构10抬升。

由于所述割草机的刀盘13可以安装到所述车头主体11的底部，所述车头结构10与所述车身20分离后，可以将所述刀盘13从所述车头主体11取下，以便对所述刀盘13进行维修。维修结束后，可以将所述刀盘13安装回所述车头主体11的底部，然后，所述刀盘13通过所述车头结构10的快拆结构12安装到所述车身20上。

所述割草机的车头结构10安装有摄像装置16、探测装置15、照明装置17等，集成度高。且所述车头结构10安装有防撞轮141和围挡部140进行防撞，至少两种保护措施保护所述车头结构10，安全系数高。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车头结构，其特征在于，可拆卸地安装于车身，所述车头结构包括：

车头主体；

快拆结构，所述快拆结构设于所述车头主体与所述车身之间；以及

避障机构，所述避障机构设于所述车头主体。

2.如权利要求1所述的车头结构，其特征在于，所述避障机构包括防撞结构，所述防撞结构设于所述车头主体的侧部，且相对于所述车头主体外凸设置。

3.如权利要求2所述的车头结构，其特征在于，所述防撞结构包括围挡部和防撞轮，所述围挡部围设于所述车头主体的外部，且相对于所述车头主体凸出设置，所述防撞轮设于所述车头主体的侧部，所述防撞轮包括碰撞轮和安装部，所述安装部朝所述车头主体的竖向方向延伸，所述碰撞轮安装于所述安装部，所述安装部与所述围挡部之间具有间距。

4.如权利要求1所述的车头结构，其特征在于，所述避障机构包括探测装置和摄像装置，所述探测装置和所述摄像装置均设于所述车头主体远离所述车身的一端，所述探测装置用以检测车头主体前方的障碍物。

5.如权利要求4所述的车头结构，其特征在于，所述避障机构包括照明装置，所述照明装置设于所述车头主体，且所述照明装置靠近所述摄像装置设置。

6.如权利要求1至5任意一项中所述的车头结构，其特征在于，所述车头结构还包括刀盘，所述刀盘设于所述车头主体的底部。

7.如权利要求6所述的车头结构，其特征在于，所述车头主体的底部安装有多个过流梳，多个所述过流梳绕设于所述刀盘的外周沿，且多个所述过流梳围成一容纳腔，所述刀盘安装于所述容纳腔。

8.如权利要求6所述的车头结构，其特征在于，所述车头主体的底部安装有多个导向轮，多个所述导向轮避让所述刀盘设置。

9.如权利要求1至5任意一项中所述的车头结构，其特征在于，所述车头结构还包括浮动结构，所述浮动结构安装于所述车头主体靠近所述车身的一端，且与所述快拆结构活动连接。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括车身和如权利要求1至9任意一项中所述的车头结构，所述车身包括快接结构，所述快接结构与所述快拆结构连接。