CN212666047U - 一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，涉及工业机器人技术领域。本实用新型包括车身，车身相对两表面均转动连接有主动轮和从动轮，主动轮和从动轮周侧面均连接有履带，主动轮和从动轮通过履带连接，履带周侧面阵列有若干吸盘，吸盘上表面设置有圆孔，车身上表面固定连接有两个配气箱和安装柱。本实用新型通过设置转轴，使横杆可在凹槽内转动，可多角度的进行喷漆作业，设置配气箱，在攀爬墙壁时，配气箱通过圆孔对吸盘内进行排除或添加空气操作，使本机器可吸附在墙壁上进行作业，通过设置驱动电机，驱动电机依次将其动力传递给主动齿轮、从动齿轮和升降柱，且由于升降柱与从动齿轮螺纹配合，最终可以调节高度。

Description

一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器。

背景技术

爬壁机器人指可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制,爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。

现有的爬壁机器搭载的机械臂无法灵活的调节其高度和角度，使得在作业时对操纵者的要求很高。

为解决上述问题，本实用新型提出一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，解决现有的爬壁机器搭载的机械臂无法灵活的调节其高度和角度，使得在作业时对操纵者的要求很高问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，包括车身，所述车身相对两表面均转动连接有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮周侧面均连接有履带，所述主动轮和从动轮通过履带连接，通过设置履带，使本机器能够平稳快速地在墙壁上移动，所述履带周侧面阵列有若干吸盘，所述吸盘上表面设置有圆孔，所述车身上表面固定连接有两个配气箱和安装柱，所述安装柱上表面连接有升降柱，通过设置配气箱，在攀爬墙壁时，配气箱通过圆孔对吸盘内进行排除或添加空气操作，使本机器可吸附在墙壁上进行作业；

所述升降柱上表面转动连接有横杆，所述横杆上表面设置有凹槽，所述凹槽相对两表面均设置有开口，所述开口内转动连接有转轴，所述转轴周侧面固定连接有竖杆，所述竖杆下表面卡接有喷头，通过设置转轴，使横杆可在凹槽内转动，可多角度的进行喷漆作业。

进一步地，所述两个配气箱均设置在安装柱同一侧。

进一步地，所述安装柱内部固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端转动连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮上表面设置有开孔和升降柱，所述升降柱安装在开孔内，通过设置驱动电机，驱动电机依次将其动力传递给主动齿轮、从动齿轮和升降柱，且由于升降柱与从动齿轮螺纹配合，最终可以调节高度。

进一步地，所述竖杆一表面固定连接有探头，通过设置探头，将机器的视角传回，便于更加精准的进行作业。

进一步地，所述升降柱与从动齿轮螺纹配合。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过设置转轴，使横杆可在凹槽内转动，可多角度的进行喷漆作业，设置配气箱，在攀爬墙壁时，配气箱通过圆孔对吸盘内进行排除或添加空气操作，使本机器可吸附在墙壁上进行作业，通过设置履带，使本机器能够平稳快速地在墙壁上移动，通过设置驱动电机，驱动电机依次将其动力传递给主动齿轮、从动齿轮和升降柱，且由于升降柱与从动齿轮螺纹配合，最终可以调节高度。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型前视图；

图3为本实用新型左视图；

图4为本实用新型上视图；

图5为安装柱内部结构示意图；

图6为图4中A处局部结构放大图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、车身；2、履带；3、主动轮；31、从动轮；4、配气箱；5、吸盘；51、圆孔；6、安装柱；61、驱动电机；62、主动齿轮；63、从动齿轮；7、升降柱；8、横杆；81、凹槽；82、转轴；9、竖杆；91、探头；92、喷头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”、“前”、“左”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-6所示，本实用新型为一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，包括车身1，车身1相对两表面均转动连接有主动轮3和从动轮31，主动轮3和从动轮31周侧面均连接有履带2，主动轮3和从动轮31通过履带2连接，通过设置履带2，使本机器能够平稳快速地在墙壁上移动，履带2周侧面阵列有若干吸盘5，吸盘5上表面设置有圆孔51，车身1上表面固定连接有两个配气箱4和安装柱6，安装柱6上表面连接有升降柱7，通过设置配气箱4，在攀爬墙壁时，配气箱4通过圆孔51对吸盘5内进行排除或添加空气操作，使本机器可吸附在墙壁上进行作业；

升降柱7上表面转动连接有横杆8，横杆8上表面设置有凹槽81，凹槽81相对两表面均设置有开口，开口内转动连接有转轴82，转轴82周侧面固定连接有竖杆9，竖杆9下表面卡接有喷头92，通过设置转轴82，使横杆8可在凹槽81内转动，可多角度的进行喷漆作业。

优选地，两个配气箱4均设置在安装柱6同一侧。

优选地，安装柱6内部固定连接有驱动电机61，驱动电机61输出端转动连接有主动齿轮62，主动齿轮62啮合连接有从动齿轮63，从动齿轮63上表面设置有开孔和升降柱7，升降柱7安装在开孔内，通过设置驱动电机61，驱动电机61依次将其动力传递给主动齿轮62、从动齿轮63和升降柱7，且由于升降柱7与从动齿轮63螺纹配合，最终可以调节高度。

优选地，竖杆9一表面固定连接有探头91，通过设置探头91，将机器的视角传回，便于更加精准的进行作业。

优选地，升降柱7与从动齿轮63螺纹配合。

实施例一：如图1-6所示本实施例为一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器的使用方法：使用者首先将本机器放置于地面上，接着操控机器进行爬墙操作，在攀爬墙壁时，配气箱4会间歇式的通过圆孔51对吸盘5内进行排除或添加空气操作，使本机器可在墙壁上攀爬，待机器达到合适位置后，打开驱动电机61，调节升降柱7的高度，然后旋转转轴82，调节角度，待调节完毕后，进行喷漆作业。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，包括车身(1)，其特征在于：所述车身(1)相对两表面均转动连接有主动轮(3)和从动轮(31)，所述主动轮(3)和从动轮(31)周侧面均连接有履带(2)，所述主动轮(3)和从动轮(31)通过履带(2)连接，所述履带(2)周侧面阵列有若干吸盘(5)，所述吸盘(5)上表面设置有圆孔(51)，所述车身(1)上表面固定连接有两个配气箱(4)和安装柱(6)，所述安装柱(6)上表面连接有升降柱(7)；

所述升降柱(7)上表面转动连接有横杆(8)，所述横杆(8)上表面设置有凹槽(81)，所述凹槽(81)相对两表面均设置有开口，所述开口内转动连接有转轴(82)，所述转轴(82)周侧面固定连接有竖杆(9)，所述竖杆(9)下表面卡接有喷头(92)。

2.根据权利要求1所述的一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，其特征在于，所述两个配气箱(4)均设置在安装柱(6)同一侧。

3.根据权利要求1所述的一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，其特征在于，所述安装柱(6)内部固定连接有驱动电机(61)，所述驱动电机(61)输出端转动连接有主动齿轮(62)，所述主动齿轮(62)啮合连接有从动齿轮(63)，所述从动齿轮(63)上表面设置有开孔和升降柱(7)，所述升降柱(7)安装在开孔内。

4.根据权利要求1所述的一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，其特征在于，所述竖杆(9)一表面固定连接有探头(91)。

5.根据权利要求3所述的一种搭载连杆式机械臂的爬壁机器，其特征在于，所述升降柱(7)与从动齿轮(63)螺纹配合。

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