CN212639810U - 一种具有升降的移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有升降的移动装置，包括推拉装置、升降臂和底盘架；所述推拉装置包括导轨、滑套二和设在滑套二上的推拉电机；所述滑套二的两侧通过直线轴承与导轨连接，所述导轨的两端设有支撑腿，所述推拉电机的输出端设有连接件，所述连接件的两端分别与导轨两端的支撑腿连接，所述升降臂一端与底盘架的滑套一连接，另一端与滑套二连接；本实用新型通过推拉电机与直线轴承的配合使得底盘进行快速的移动，提高移动速率；通过升降电机通过绳索与底盘上的滑套连接，上升速度快。

Description

一种具有升降的移动装置

技术领域

本实用新型涉及一种具有升降的移动装置，属于移动机器人技术领域。

背景技术

现有机器人大多数采用在行走轴上通过导轨个丝杆的配合进行直线移动，还有就是将机械手设在AGV小车上，用AGV小车代替底盘，不能使整体底盘进行升降移动，导致移动通过性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中不能使整体底盘进行升降移动，导致移动通过性差的不足，提供一种具有升降的移动装置。

一种具有升降的移动装置，包括推拉装置、升降臂和底盘架；

所述推拉装置包括导轨、滑套二和设在滑套二上的推拉电机；所述滑套二的两侧通过直线轴承与导轨连接，所述导轨的两端设有支撑腿，所述推拉电机的输出端设有连接件，所述连接件的两端分别与导轨两端的支撑腿连接，所述升降臂一端与底盘架的滑套一连接，另一端与滑套二连接。

优选地，所述滑套二的一侧设有升降电机，所述升降电机输出端通过绳索穿过滑套二上的定轮与滑套一上的升降轮连接。

优选地，所述推拉电机设有双槽轮，所述连接件通过双槽轮与支撑腿连接。

优选地，所述底盘架的两侧依次设有驱动轮、从动轮一和从动轮二，所述驱动轮通过驱动电机连接，所述驱动轮、从动轮一和从动轮二之间通过同步带连接。

优选地，所述驱动电机输出端通过减速机与驱动轮连接。

优选地，所述驱动电机为双轴电机。

优选地，所述滑套一设有导向轮。

优选地，所述连接件为牵引绳。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：

本实用新型通过推拉电机与直线轴承的配合使得底盘进行快速的移动，提高移动速率；通过升降电机通过绳索与底盘上的滑套连接，上升速度快。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型的升降装置图；

图3为本实用新型的升降装置侧部图；

图4为本实用新型的局部示意图。

图中：1、底盘架；2、驱动电机；3、驱动轮；4、从动轮一；5、从动轮二；6、升降臂；7、升降轮；8、定轮；9、导轨；10、推拉电机；11、支撑腿；12、直线轴承；13、滑套一；14、滑套二；15、导向轮；16、连接件；17、双槽轮；18、升降电机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-图4所示公开一种具有升降的移动装置，包括推拉装置、升降臂6和底盘架1；升降臂6将底盘架1提升，推拉装置通过推拉电机10驱动支撑腿11，从而达到跨越障碍物的目的；

具体的，所述推拉装置包括导轨9、滑套二14和设在滑套二14上的推拉电机10；所述滑套二14的两侧通过直线轴承12与导轨9连接，所述导轨9的两端设有支撑腿11，所述推拉电机10的输出端设有连接件16，所述连接件16的两端分别与导轨9两端的支撑腿11连接，推拉电机10正转或反转使得滑套二14在导轨9上前后移动，从而带动底盘架1进行移动，将驱动轮3抵达接触地之后收缩推拉装置，进行整体通过；所述升降臂1一端与底盘架1的滑套一13连接，另一端与滑套二14连接。

在本实施例中，对于升降臂6上升进一步的说明，所述滑套二14的一侧设有升降电机18，所述升降电机18输出端通过绳索穿过滑套二14上的定轮8与滑套一13上的升降轮7连接；升降电机18通过蜗轮蜗杆将改变升降电机18的旋转角度，绳索一端与滑套一13固定连接，从定轮8的上端面绕过与升降电机18动力输出端蜗杆（图中未画出）连接，通过升降电机8转动拉动绳索将底盘架1提起。

在本实施例中，所述底盘架1的两侧依次设有驱动轮3、从动轮一4和从动轮二5，所述驱动轮3通过驱动电机2连接，所述驱动轮3、从动轮一4和从动轮二5之间通过同步带连接，通过同步带之间使得驱动轮3、从动轮一4和从动轮二5之间同时转动，提高通过性。

在本实施例中为了增加驱动轮3的扭矩，所述驱动电机2为双轴电机，所述驱动电机2输出端通过减速机与驱动轮3连接。

在本实施例中，所述滑套一13设有导向轮15。升降臂6在上升时，为了减少升降臂6与滑套14的摩擦，提高上升的速度。

在本实施例中，所述连接件16为牵引绳，连接件16可以为一根或者两根，并且连接件16的长度等于导轨9的长度，为了防止牵引绳与轮子或者支撑11的摩擦，本技术方案采用一根连接件16，将连接件16环绕双槽轮17，然后连接件16的两端分别与导轨9的两端的支撑腿11连接。

工作原理：升降电机18转动带动底盘架1上升，使得底盘架1的驱动轮3或者从动轮二5与目标平齐，通过推拉电机17的旋转进行移动滑套一13在导轨9上的距离，进而将底盘架1的驱动轮3或者从动轮二5与目标附着，通过驱动电机2进行转动将底盘架1移动到目标，此时转动升降电机18将推拉装置与底盘架1齐平。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种具有升降的移动装置，其特征是，包括推拉装置、升降臂（6）和底盘架（1）；

所述推拉装置包括导轨（9）、滑套二（14）和设在滑套二（14）上的推拉电机（10）；所述滑套二（14）的两侧通过直线轴承（12）与导轨（9）连接，所述导轨（9）的两端设有支撑腿（11），所述推拉电机（10）的输出端设有连接件（16），所述连接件（16）的两端分别与导轨（9）两端的支撑腿（11）连接，所述升降臂（6）一端与底盘架（1）的滑套一（13）连接，另一端与滑套二（14）连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有升降的移动装置，其特征是，所述滑套二（14）的一侧设有升降电机（18），所述升降电机（18）输出端通过绳索穿过滑套二（14）上的定轮（8）与滑套一（13）上的升降轮（7）连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有升降的移动装置，其特征是，所述推拉电机（10）设有双槽轮（17），所述连接件（16）通过双槽轮（17）与支撑腿（11）连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有升降的移动装置，其特征是，所述底盘架（1）的两侧依次设有驱动轮（3）、从动轮一（4）和从动轮二（5），所述驱动轮（3）通过驱动电机（2）连接，所述驱动轮（3）、从动轮一（4）和从动轮二（5）之间通过同步带连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有升降的移动装置，其特征是，所述驱动电机（2）输出端通过减速机与驱动轮（3）连接。

6.根据权利要求4所述的一种具有升降的移动装置，其特征是，所述驱动电机（2）为双轴电机。

7.根据权利要求1所述的一种具有升降的移动装置，其特征是，所述滑套一（13）设有导向轮（15）。

8.根据权利要求1所述的一种具有升降的移动装置，其特征是，所述连接件（16）为牵引绳。

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