CN212600160U - 一种大齿轮装配线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械技术领域，具体地说是一种大齿轮装配线。一种大齿轮装配线，包括上下料机器人、辊道输送线、拾钉拧紧机器人、螺钉喂料上料机，其特征在于：位于上下料机器人的前侧设有上料小车，上下料机器人的后侧设有辊道输送线，上下料机器人的左侧设有压装拧紧设备，上下料机器人的右侧设有上下料机器人控制柜；位于压装拧紧设备的一侧分别设有拧紧轴控制柜及配电柜。同现有技术相比，提供一种大齿轮装配线，利用机器人及压装拧紧设备进行机械配合，只需一个专业人员即可完成整套流程的装配，生产出来的产品质量好，精度高，大大降低了报废率。

Description

一种大齿轮装配线

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体地说是一种大齿轮装配线。

背景技术

大齿轮装配线的产品为差壳、大齿轮和14颗M12×40的六角法兰面螺栓。差壳与大齿轮过渡配合，将大齿轮对孔压装到差壳上，端面贴合到位，然后上料14颗螺栓，双轴机器人进行自动拾钉并同步拧紧，实时监控拧紧参数，满足拧紧扭矩要求。

但是传统的组装工艺需要耗费大量的人力物力，每个工位都需要配备专业人员进行控制设备，若其中一个工位出现了问题，就直接造成产品有缺陷或者报废的现象，生产成本很高。

发明内容

本实用新型为克服现有技术的不足，提供一种大齿轮装配线，利用机器人及压装拧紧设备进行机械配合，只需一个专业人员即可完成整套流程的装配，生产出来的产品质量好，精度高，大大降低了报废率。

为实现上述目的，设计一种大齿轮装配线，包括上下料机器人、辊道输送线、拾钉拧紧机器人、螺钉喂料上料机，其特征在于：位于上下料机器人的前侧设有上料小车，上下料机器人的后侧设有辊道输送线，上下料机器人的左侧设有压装拧紧设备，上下料机器人的右侧设有上下料机器人控制柜；位于压装拧紧设备的一侧分别设有拧紧轴控制柜及配电柜。

所述的压装拧紧设备包括压装机构、拧紧机构、分度转盘机构、拾钉拧紧机器人、螺钉喂料上料机、机架，机架上设有分度转盘机构，位于分度转盘机构的前侧设有拧紧机构，分度转盘机构的后侧设有压装机构；位于分度转盘机构的左侧设有拾钉拧紧机器人，拾钉拧紧机器人的前侧设有螺钉喂料上料机；位于拧紧机构的前侧设有下料台。

所述的压装机构包括压装机构支架、激光检测组件、定位导正销、压头组件、压力传感器、伺服压缸、导向轴组件，所述的压装机构支架呈C型结构，压装机构支架中部左右两侧分别设有激光检测组件，压装机构支架的底部与机架固定，压装机构支架的顶部设有伺服压缸，所述的伺服压缸的活塞杆贯穿压装机构支架的顶部与压头组件的一端连接，压头组件的另一端连接定位导正销；位于压头组件顶部的左右两侧分别设有导向轴组件；位于伺服压缸活塞杆的末端设有压力传感器。

所述的拧紧机构包括拧紧机构支架、自动拧紧轴、拧紧轴安装座、Z向滑块组件、扫码组件、中转支架、X向调节组件、移栽气缸、气缸支座、过渡载板、浮动接头、浮动连接板、物料检测组件，拧紧机构支架的底部与机架固定，位于拧紧机构支架的前侧通过Z向滑块组件连接过渡载板，过渡载板上的左右两侧通过X向调节组件连接两个拧紧轴安装座的一端，拧紧轴安装座的另一端连接自动拧紧轴；位于过渡载板的顶部一侧连接移栽气缸，所述的移栽气缸通过气缸支座与拧紧机构支架连接；位于过渡载板下方一侧的拧紧机构支架上通过浮动连接板连接浮动连接头；位于自动拧紧轴下方的拧紧机构支架上设有物料检测组件；位于拧紧机构支架的左侧上部通过连接件连接扫码组件，拧紧机构支架的左侧下部连接设有中转支架。

所述的分度转盘机构包括分度盘、分割器、分割器支架、顶升旋转机构、顶升支撑机构、差壳定位抗扭矩工装，分度盘的底部连接分割器，所述的分割器通过分割器支架与机架固定，位于分度盘的顶部外缘逆时针均布设有上下料工位、压装工位、预拧紧工位及复拧紧工位，并且每个工位为中部镂空结构，每个工位上分别连接设有差壳定位抗扭矩工装；位于压装工位的下方设有顶升支撑机构，位于预拧紧工位及复拧紧工位的下方分别设有顶升旋转机构。

所述的顶升旋转机构包括顶升托盘、旋转法兰盘、伺服电机、支撑过渡板、顶升气缸、Y向可调板、X向可调板，X向可调板上设有Y向可调板，支撑过渡板的四周底部分别连接导向支撑组件的一端，导向支撑组件的另一端分别贯穿Y向可调板及X向可调板与机架固定，位于支撑过渡板的底部左右两侧分别连接顶升气缸的伸出轴，所述的顶升气缸的底部与Y向可调板连接；位于支撑过渡板的中部设有顶升托盘，顶升托盘的底部贯穿支撑过渡板，并通过旋转法兰盘连接伺服电机，顶升托盘顶部的左右两侧分别设有定位销；位于顶升托盘底部一侧设有分度定位抗扭组件，位于顶升托盘底部另一侧设有原点检测组件。

所述的顶升支撑机构包括另一Y向可调板、另一X向可调板、另一浮动接头、另一顶升气缸、滑轨过渡载板、支撑滑轨、气缸、压装支撑块、顶升托板、另一导向支撑组件，另一X向可调板上设有另一Y向可调板，顶升托板的四周底部分别连接另一导向支撑组件的一端，另一导向支撑组件的另一端分别贯穿另一Y向可调板及另一X向可调板与机架固定，位于顶升托板的底部一侧连接另一顶升气缸的伸出轴，所述的另一顶升气缸的底部与另一Y向可调板连接；所述的顶升托板呈C型面板结构，位于顶升托板中部下方设有压装支撑块， 位于压装支撑块的底部通过支撑滑轨与滑轨过渡载板连接，滑轨过渡载板上的一侧采用气缸支座连接气缸，所述的气缸的伸出轴贯穿气缸支座，并且通过另一浮动接头与压装支撑块连接；所述的滑轨过渡载板与另一Y向可调板固定连接。

所述的拾钉拧紧机器人的底部通过机器人底座与地面连接固定，并且拾钉拧紧机器人为四轴机器人，位于拾钉拧紧机器人与螺钉喂料上料机之间的地面上设有送钉机，所述的送钉机为一出二式送钉机。

所述的上下料机器人的底部通过机器人底座与地面连接固定，上下料机器人的顶部采用连接板连接平行气爪的一端，平行气爪的另一端连接机器人夹爪，位于机器人夹爪的上部设有对中调试件。

所述的辊道输送线上均布设有若干工装托盘组件。

位于拧紧轴控制柜及配电柜、压装拧紧设备、上料小车、上下料机器人及上下料机器人控制柜的外侧设有护栏。

本实用新型同现有技术相比，提供一种大齿轮装配线，利用机器人及压装拧紧设备进行机械配合，只需一个专业人员即可完成整套流程的装配，生产出来的产品质量好，精度高，大大降低了报废率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为差壳与大齿轮上料工装示意图。

图3为上下料机器人的机器人夹爪结构示意图。

图4为压装拧紧设备结构立体图。

图5为压装拧紧设备主视图。

图6为压装拧紧设备俯视图。

图7为压装机构主视图。

图8为压装机构侧视图。

图9为拧紧机构立体图。

图10为拧紧机构主视图。

图11为拧紧机构侧视图。

图12为分度转盘机构主视图。

图13为顶升旋转机构立体图。

图14为顶升旋转机构主视图。

图15为图14中A-A向剖视图。

图16为顶升支撑机构立体图。

图17为顶升支撑机构运动流程图。

图18为压装拧紧设备气路示意图。

具体实施方式

下面根据附图对本实用新型做进一步的说明。

如图1至图17所示，位于上下料机器人4的前侧设有上料小车1，上下料机器人4的后侧设有辊道输送线3，上下料机器人4的左侧设有压装拧紧设备，上下料机器人4的右侧设有上下料机器人控制柜2；位于压装拧紧设备的一侧分别设有拧紧轴控制柜及配电柜11。

压装拧紧设备包括压装机构、拧紧机构、分度转盘机构、拾钉拧紧机器人、螺钉喂料上料机、机架，机架14上设有分度转盘机构7，位于分度转盘机构7的前侧设有拧紧机构9，分度转盘机构7的后侧设有压装机构6；位于分度转盘机构7的左侧设有拾钉拧紧机器人10，拾钉拧紧机器人10的前侧设有螺钉喂料上料机13；位于拧紧机构9的前侧设有下料台12。

压装机构6包括压装机构支架、激光检测组件、定位导正销、压头组件、压力传感器、伺服压缸、导向轴组件，所述的压装机构支架6-1呈C型结构，压装机构支架6-1中部左右两侧分别设有激光检测组件6-7，压装机构支架6-1的底部与机架14固定，压装机构支架6-1的顶部设有伺服压缸6-5，所述的伺服压缸6-5的活塞杆贯穿压装机构支架6-1的顶部与压头组件6-3的一端连接，压头组件6-3的另一端连接定位导正销6-2；位于压头组件6-3顶部的左右两侧分别设有导向轴组件6-6；位于伺服压缸6-5活塞杆的末端设有压力传感器6-4。

拧紧机构9包括拧紧机构支架、自动拧紧轴、拧紧轴安装座、Z向滑块组件、扫码组件、中转支架、X向调节组件、移栽气缸、气缸支座、过渡载板、浮动接头、浮动连接板、物料检测组件，拧紧机构支架9-1的底部与机架14固定，位于拧紧机构支架9-1的前侧通过Z向滑块组件9-3连接过渡载板9-6，过渡载板9-6上的左右两侧通过X向调节组件9-12连接两个拧紧轴安装座9-2的一端，拧紧轴安装座9-2的另一端连接自动拧紧轴9-7；位于过渡载板9-6的顶部一侧连接移栽气缸9-4，所述的移栽气缸9-4通过气缸支座9-5与拧紧机构支架9-1连接；位于过渡载板9-6下方一侧的拧紧机构支架9-1上通过浮动连接板9-9连接浮动连接头9-8；位于自动拧紧轴9-7下方的拧紧机构支架9-1上设有物料检测组件9-10；位于拧紧机构支架9-1的左侧上部通过连接件连接扫码组件9-11，拧紧机构支架9-1的左侧下部连接设有中转支架9-13。

分度转盘机构7包括分度盘、分割器、分割器支架、顶升旋转机构、顶升支撑机构、差壳定位抗扭矩工装，分度盘7-1的底部连接分割器7-2，所述的分割器7-2通过分割器支架7-5与机架14固定，位于分度盘7-1的顶部外缘逆时针均布设有上下料工位、压装工位、预拧紧工位及复拧紧工位，并且每个工位为中部镂空结构，每个工位上分别连接设有差壳定位抗扭矩工装7-6；位于压装工位的下方设有顶升支撑机构7-4，位于预拧紧工位及复拧紧工位的下方分别设有顶升旋转机构7-3。

顶升旋转机构7-3包括顶升托盘、旋转法兰盘、伺服电机、支撑过渡板、顶升气缸、Y向可调板、X向可调板，X向可调板7-3-5上设有Y向可调板7-3-11，支撑过渡板7-3-3的四周底部分别连接导向支撑组件7-3-10的一端，导向支撑组件7-3-10的另一端分别贯穿Y向可调板7-3-11及X向可调板7-3-5与机架14固定，位于支撑过渡板7-3-3的底部左右两侧分别连接顶升气缸7-3-4的伸出轴，所述的顶升气缸7-3-4的底部与Y向可调板7-3-11连接；位于支撑过渡板7-3-3的中部设有顶升托盘7-3-1，顶升托盘7-3-1的底部贯穿支撑过渡板7-3-3，并通过旋转法兰盘7-3-7连接伺服电机7-3-6，顶升托盘7-3-1顶部的左右两侧分别设有定位销7-3-2；位于顶升托盘7-3-1底部一侧设有分度定位抗扭组件7-3-9，位于顶升托盘7-3-1底部另一侧设有原点检测组件7-3-8。

顶升支撑机构7-4包括另一Y向可调板、另一X向可调板、另一浮动接头、另一顶升气缸、滑轨过渡载板、支撑滑轨、气缸、压装支撑块、顶升托板、另一导向支撑组件，另一X向可调板7-4-8上设有另一Y向可调板7-4-9，顶升托板7-4-11的四周底部分别连接另一导向支撑组件7-4-10的一端，另一导向支撑组件7-4-10的另一端分别贯穿另一Y向可调板7-4-9及另一X向可调板7-4-8与机架14固定，位于顶升托板7-4-11的底部一侧连接另一顶升气缸7-4-7的伸出轴，所述的另一顶升气缸7-4-7的底部与另一Y向可调板7-4-9连接；所述的顶升托板7-4-11呈C型面板结构，位于顶升托板7-4-11中部下方设有压装支撑块7-4-1， 位于压装支撑块7-4-1的底部通过支撑滑轨7-4-4与滑轨过渡载板7-4-5连接，滑轨过渡载板7-4-5上的一侧采用气缸支座7-4-2连接气缸7-4-3，所述的气缸7-4-3的伸出轴贯穿气缸支座7-4-2，并且通过另一浮动接头7-4-6与压装支撑块7-4-1连接；所述的滑轨过渡载板7-4-5与另一Y向可调板7-4-9固定连接。

拾钉拧紧机器人10的底部通过机器人底座与地面连接固定，并且拾钉拧紧机器人10为四轴机器人，位于拾钉拧紧机器人10与螺钉喂料上料机13之间的地面上设有送钉机15，所述的送钉机15为一出二式送钉机。

上下料机器人4的底部通过机器人底座与地面连接固定，上下料机器人4的顶部采用连接板16连接平行气爪17的一端，平行气爪17的另一端连接机器人夹爪19，位于机器人夹爪19的上部设有对中调试件18。

辊道输送线3上均布设有若干工装托盘组件5。

位于拧紧轴控制柜及配电柜11、压装拧紧设备、上料小车1、上下料机器人4及上下料机器人控制柜2的外侧设有护栏8。

如图1所示，整个大齿轮装配线的流程如下：

1.上料小车1上装有差壳和大齿轮的物料托盘，上料小车1一用一备，AGV将上料小车1运送到位后，调整定位，AGV撤离；

2.机器人控制柜2控制上下料机器人4先从分度转盘机构7上的上下料工位上取下合格品，并将合格品放置到辊道输送线3的工装托盘组件5上，由辊道输送线3流入下一道工序；

3.然后机器人控制柜2控制上下料机器人4再从上料小车1上取料，并将上料小车1上的差壳和大齿轮放置到分度转盘机构7上的上下料工位上；

4.分度转盘机构7逆时针旋转，将上下料工位上的差壳和大齿轮转至压装工位上，由压装机构6对差壳和大齿轮进行压装工艺；

5.压装完成后，分度转盘机构7继续逆时针旋转，转至预拧紧工位，拾钉拧紧机器人10从送钉机15上一次取2颗螺栓，分7次来回，送钉机15中的螺栓由螺钉喂料上料机13进行供给；

6.拾钉拧紧机器人10将14颗螺栓分别在大齿轮上进行预拧紧工艺；

7.预拧紧完成后，分度转盘机构7继续逆时针旋转，转至复拧紧工位，由拧紧机构9对大齿轮上的14颗螺栓进行拧紧工艺；

8.拧紧完成后，并同时检测产品是否合格，合格的，由上下料机器人4将合格的产品放置到辊道输送线3的工装托盘组件5上，若不合格的，由上下料机器人4将不合格的产品放置到下料台12上。

如图2所示，差壳与大齿轮在物料托盘上双层定位叠放，一个物料托盘上有16套。差壳在物料托盘上，以差壳定心导向件内孔定心，差壳下端面定位支撑，定位精度为0.225mm，差壳定向抗扭件辅助定向，拧紧抗扭。大齿轮在物料托盘上，以差壳外径定心大齿轮内孔，以定位支撑架上的两个大齿轮定位导向销定位，定位支撑架辅助支撑大齿轮下端面。

如图3所示，机器人夹爪19采用两侧抱夹形式，机器人夹爪19的末端采用聚氨酯材质。在抱夹产品外壁时，张紧力可保证承受产品总重量，无滑动、无损伤产品的可能。机器人夹爪19可以兼容差壳和大齿轮的装夹。差壳和大齿轮来料有高度差定位叠放，需要依次抓取差壳和大齿轮上料。机器人夹爪19抓取差壳时，与大齿轮上端面预留5mm间隙，避免摩擦或碰撞。平行气爪17通过连接板16定位安装在机器人末端连接板上，平行气爪17定位精度0.02mm。对中调试件18通过机器人夹爪19与平行气爪17连接，在设备装机调试时，用对中调试件18来调整机器人夹爪19的中心定位。

如图4至图6所示，压装拧紧设备是大齿轮自动装配线的核心设备。该设备主要由压装机构6、拧紧机构9、分度转盘机构7、拾钉拧紧机器人10、螺钉喂料上料机13、机架14等部分组成。

设备的机架14上装有辅助脚座和叉车脚板。安装辅助脚座，可确保设备安装牢靠；安装叉车脚板，方便设备转运。

分度转盘机构7能使差壳一次定位，连同定位工装一起分度旋转，传递压装工位、预拧工位，复拧工位和下料工位间的上料，切换到各工位进行装配。

自动压装是上下料机器人4先后依次抓取差壳和大齿轮上料到压装工位，压装机构6下压导正大齿轮，压装到差壳上，端面贴合到位。

自动拾钉预拧紧是拾钉拧紧机器人10带末端拧紧工装从一分二的送钉机15上同步拾取两颗螺栓，至预拧紧工位进行大齿轮的预拧紧（往复拾钉、拧紧7组，完成14颗螺栓的预拧紧）。拾钉拧紧机器人10通过机器人底座固定在机架14上；送钉机15配有大容量补料仓。

自动复拧紧是按照工艺拧紧策略，用双轴同步自动拧紧，完成14颗螺栓的装配。

自动下料有安装下料物料检测，是上下料机器人4将下料工位上的合格件，下料到辊道输送线3的工装托盘组件5上，将不合格件下料到NG下料台12上。

如图7，图8所示，大齿轮的压装机构6是通过伺服压缸6-5带动装有定位导正销6-2的压头组件6-3，将大齿轮对孔压装到差壳上，使大齿轮和差壳端面贴合到位。大齿轮与差壳装配同心度≤0.05mm，压装受力点靠近配合面。

压装机构支架6-1为C型结构，承载能力强，经有限元分析，证实能耐受伺服压缸6-5可能施加的最大荷载乘以三倍系数而不出现弯曲。压装机构支架6-1上装有两组激光检测组件6-7，检测有无料和差壳是否放平。

伺服压缸6-5具有压力-位移的在线监测和判断能力。合格判定以压力为主：在位移合格的范围内，压力处于设定区间，设备判定合格，位移或压力任一值不满足设定区间，视为不合格。

压头组件6-3上装有定位导正销6-2，在电缸末端柔性可调，对大齿轮和差壳的螺栓过孔进行导正压装。

如图9至图11所示，为减小螺栓弹性相互作用的影响，采用双轴同步，按照一定次序分七组拧紧14颗螺栓。自动预拧紧扭矩15 N.m±1 N.m，双轴自动拾钉并同步拧紧，实时监控拧紧参数，满足复拧紧扭矩45N.m+60°转角要求，扭矩-转角曲线可通过与MES的通讯接口，提供给MES系统。采用双轴控制模式和集中式组态管理，对拧紧状态进行补偿优化，从而控制拧紧质量，提高生产效率和产品质量。

拧紧机构9主要由移载气缸9-4提供Z向拧紧的运行动力，物料检测组件9-10用来检测大齿轮有无，移载气缸9-4带动过渡载板9-6上的自动拧紧轴，完成大齿轮螺栓的拧紧装配。

拧紧机构支架9-1与机架14连接，安装位置可调。扫码组件9-11、中转支架9-13、Z向滑块组件9-3、气缸支座9-5、物料检测组件9-10都在拧紧机构支架9-1上集成安装。移栽气缸9-4通过浮动连接头9-8和浮动连接板9-9与过渡载板9-6连接。过渡载板9-6上的两组自动拧紧轴9-7+拧紧轴安装座9-2，通过X向调节组件9-12带数显双向可调手轮与Z向滑块组件9-3对称连接。

带数显双向手动+A向柔性同步调节机构，可调节拧紧轴间距，其结构紧凑，节省空间，可适应不同产品的拧紧装配需求。

如图12所示，分度转盘机构7是由分割器7-2、分割器支架7-5、分度转盘7-1、差壳定位抗扭矩工装7-6、顶升支撑机构7-4、顶升旋转机构7-3组成。分度转盘机构7与机架14连接。

压装工位的顶升支撑机构7-4，为避免转盘承受压装力，增加侧向辅助支撑来承载压装力。预拧工位和复拧工位的顶升旋转机构7-3一致，均为大齿轮双轴同步拧紧提供分度旋转。

分割器7-2和顶升支撑机构7-4安装在分割器支架7-5上，分度转盘7-1与分割器7-2连接，差壳定位抗扭矩工装7-6定位与分度转盘7-1定位连接。

如图13至图15所示，顶升旋转机构7-3由X向可调板7-3-5和Y向可调板7-3-11组合，与机架14安装。两侧顶升气缸7-3-4、四组导向支撑组件7-3-10安装在Y向可调板7-3-11上，顶升气缸7-3-4的浮动接头、分度定位抗扭组件7-3-9与支撑过渡板7-3-3连接，导向支撑组件7-3-10的导轴末端与支撑过渡板7-3-3定位紧固。伺服电机7-3-6+旋转法兰盘7-3-7直连行星减速机和原点检测组件7-3-8安装在支撑过渡板7-3-3上，顶升托盘7-3-1与旋转法兰盘7-3-7直连行星减速机连接。

该顶升旋转机构7-3主要是在预拧工位和复拧工位，为大齿轮双轴同步拧紧提供分度旋转，切换不同的拧紧位置，完成14颗螺栓的拧紧装配。

原点检测组件7-3-8主要为检测顶升托盘7-3-1原点位置，在调试时可精确的找到并设定原点。若突然断电，重新启动后就需要寻找复位原点。

顶升托盘7-3-1上的定位销7-3-2菱形炮弹定位销，与转盘工装托盘上的定位销套配合，顶升定位精度为0.08mm。

如图16，图17所示，顶升支撑机构7-4初始位时，顶升托板7-4-11与工装托盘及转盘下端面预留5mm间隙。当分度转盘7-1旋转至压装工位时，顶升支撑机构7-4的两侧另一顶升气缸7-4-7同步顶起托盘，使托盘脱离转盘台面2mm（不脱离转盘工装上的导向销）。气缸7-4-3带动压装支撑块7-4-1伸出，此时另一顶升气缸7-4-7下降，工装托盘落在压装支撑块7-4-1上。气缸7-4-3为压装支撑块7-4-1提供移载动力，支撑滑轨7-4-4为压装支撑块7-4-1提供载重支撑。

此顶升支撑机构7-4由另一X向可调板7-4-8和另一Y向可调板7-4-9组合，与机架14进行安装。另一顶升气缸7-4-7、另一导向支撑组件7-4-10、滑轨过渡载板7-4-5安装在另一Y向可调板7-4-9上。另一顶升气缸7-4-7的浮动接头与顶升托板7-4-11连接；另一导向支撑组件7-4-10的导轴末端与顶升托板7-4-11定位紧固；滑轨过渡载板7-4-5上安装支撑滑轨7-4-4和气缸支座7-4-2，压装支撑块7-4-1与支撑滑轨7-4-4连接，气缸7-4-3安装在气缸支座7-4-2上，通过另一浮动接头7-4-6与压装支撑块7-4-1连接。

如图18所示，压装拧紧设备的气动系统主要由压装工位的顶升和压装支撑、预拧紧工位的顶升旋转、复拧紧工位的拧紧移载和顶升旋转的执行气缸，配合电磁阀组等集中控制。

压装顶升气缸21，预拧顶升气缸22和复拧顶升气缸25都是一个电磁阀控制两个气缸同步顶升。10个执行气缸分别由7个电磁阀35控制，电磁阀35安装在集装汇流板31上。集装汇流板31通过空气组合元件29+快速接头28与气源相接。集装汇流板31上配装消音器32，多余的集装安装位装集装盖板30，气缸通过速度控制阀33与电磁阀35连接，复拧移载气缸27通过速度控制阀33和单向速度控制阀34与电磁阀35连接。

本实用新型装配线线柔性化程度高，操作简单，劳动强度低，且符合通用互换性的标准化要求，可快速推动装配生产的智能化、产业化升级。主要从以下几个部分实现产品的快速换型：1）AGV上料托盘更换，产品不同定位尺寸不同，可更换AGV上料托盘；2）分度转盘上的定位工装，通过两个定位销与转盘定位连接；3）气缸的气管整体连接在了隔板接头上，磁性开关的线束连接在了集线器上，隔板接头、集线器在设备底框架上转接，产品换型时，拔掉隔板接头上的气管，拔掉集线器上的接头，可快速切换；4）拧紧移载的同步拧紧轴，有带数显双向手动调节机构，可调节拧紧轴间距适应产品换型；5）压头工装X、Y向柔性可调，自适应能力强。

Claims (11)

1.一种大齿轮装配线，包括上下料机器人、辊道输送线、拾钉拧紧机器人、螺钉喂料上料机，其特征在于：位于上下料机器人（4）的前侧设有上料小车（1），上下料机器人（4）的后侧设有辊道输送线（3），上下料机器人（4）的左侧设有压装拧紧设备，上下料机器人（4）的右侧设有上下料机器人控制柜（2）；位于压装拧紧设备的一侧分别设有拧紧轴控制柜及配电柜（11）。

2.根据权利要求1所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的压装拧紧设备包括压装机构、拧紧机构、分度转盘机构、拾钉拧紧机器人、螺钉喂料上料机、机架，机架（14）上设有分度转盘机构（7），位于分度转盘机构（7）的前侧设有拧紧机构（9），分度转盘机构（7）的后侧设有压装机构（6）；位于分度转盘机构（7）的左侧设有拾钉拧紧机器人（10），拾钉拧紧机器人（10）的前侧设有螺钉喂料上料机（13）；位于拧紧机构（9）的前侧设有下料台（12）。

3.根据权利要求2所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的压装机构（6）包括压装机构支架、激光检测组件、定位导正销、压头组件、压力传感器、伺服压缸、导向轴组件，所述的压装机构支架（6-1）呈C型结构，压装机构支架（6-1）中部左右两侧分别设有激光检测组件（6-7），压装机构支架（6-1）的底部与机架（14）固定，压装机构支架（6-1）的顶部设有伺服压缸（6-5），所述的伺服压缸（6-5）的活塞杆贯穿压装机构支架（6-1）的顶部与压头组件（6-3）的一端连接，压头组件（6-3）的另一端连接定位导正销（6-2）；位于压头组件（6-3）顶部的左右两侧分别设有导向轴组件（6-6）；位于伺服压缸（6-5）活塞杆的末端设有压力传感器（6-4）。

4.根据权利要求2所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的拧紧机构（9）包括拧紧机构支架、自动拧紧轴、拧紧轴安装座、Z向滑块组件、扫码组件、中转支架、X向调节组件、移栽气缸、气缸支座、过渡载板、浮动接头、浮动连接板、物料检测组件，拧紧机构支架（9-1）的底部与机架（14）固定，位于拧紧机构支架（9-1）的前侧通过Z向滑块组件（9-3）连接过渡载板（9-6），过渡载板（9-6）上的左右两侧通过X向调节组件（9-12）连接两个拧紧轴安装座（9-2）的一端，拧紧轴安装座（9-2）的另一端连接自动拧紧轴（9-7）；位于过渡载板（9-6）的顶部一侧连接移栽气缸（9-4），所述的移栽气缸（9-4）通过气缸支座（9-5）与拧紧机构支架（9-1）连接；位于过渡载板（9-6）下方一侧的拧紧机构支架（9-1）上通过浮动连接板（9-9）连接浮动连接头（9-8）；位于自动拧紧轴（9-7）下方的拧紧机构支架（9-1）上设有物料检测组件（9-10）；位于拧紧机构支架（9-1）的左侧上部通过连接件连接扫码组件（9-11），拧紧机构支架（9-1）的左侧下部连接设有中转支架（9-13）。

5.根据权利要求2所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的分度转盘机构（7）包括分度盘、分割器、分割器支架、顶升旋转机构、顶升支撑机构、差壳定位抗扭矩工装，分度盘（7-1）的底部连接分割器（7-2），所述的分割器（7-2）通过分割器支架（7-5）与机架（14）固定，位于分度盘（7-1）的顶部外缘逆时针均布设有上下料工位、压装工位、预拧紧工位及复拧紧工位，并且每个工位为中部镂空结构，每个工位上分别连接设有差壳定位抗扭矩工装（7-6）；位于压装工位的下方设有顶升支撑机构（7-4），位于预拧紧工位及复拧紧工位的下方分别设有顶升旋转机构（7-3）。

6.根据权利要求5所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的顶升旋转机构（7-3）包括顶升托盘、旋转法兰盘、伺服电机、支撑过渡板、顶升气缸、Y向可调板、X向可调板，X向可调板（7-3-5）上设有Y向可调板（7-3-11），支撑过渡板（7-3-3）的四周底部分别连接导向支撑组件（7-3-10）的一端，导向支撑组件（7-3-10）的另一端分别贯穿Y向可调板（7-3-11）及X向可调板（7-3-5）与机架（14）固定，位于支撑过渡板（7-3-3）的底部左右两侧分别连接顶升气缸（7-3-4）的伸出轴，所述的顶升气缸（7-3-4）的底部与Y向可调板（7-3-11）连接；位于支撑过渡板（7-3-3）的中部设有顶升托盘（7-3-1），顶升托盘（7-3-1）的底部贯穿支撑过渡板（7-3-3），并通过旋转法兰盘（7-3-7）连接伺服电机（7-3-6），顶升托盘（7-3-1）顶部的左右两侧分别设有定位销（7-3-2）；位于顶升托盘（7-3-1）底部一侧设有分度定位抗扭组件（7-3-9），位于顶升托盘（7-3-1）底部另一侧设有原点检测组件（7-3-8）。

7.根据权利要求5所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的顶升支撑机构（7-4）包括另一Y向可调板、另一X向可调板、另一浮动接头、另一顶升气缸、滑轨过渡载板、支撑滑轨、气缸、压装支撑块、顶升托板、另一导向支撑组件，另一X向可调板（7-4-8）上设有另一Y向可调板（7-4-9），顶升托板（7-4-11）的四周底部分别连接另一导向支撑组件（7-4-10）的一端，另一导向支撑组件（7-4-10）的另一端分别贯穿另一Y向可调板（7-4-9）及另一X向可调板（7-4-8）与机架（14）固定，位于顶升托板（7-4-11）的底部一侧连接另一顶升气缸（7-4-7）的伸出轴，所述的另一顶升气缸（7-4-7）的底部与另一Y向可调板（7-4-9）连接；所述的顶升托板（7-4-11）呈C型面板结构，位于顶升托板（7-4-11）中部下方设有压装支撑块（7-4-1）， 位于压装支撑块（7-4-1）的底部通过支撑滑轨（7-4-4）与滑轨过渡载板（7-4-5）连接，滑轨过渡载板（7-4-5）上的一侧采用气缸支座（7-4-2）连接气缸（7-4-3），所述的气缸（7-4-3）的伸出轴贯穿气缸支座（7-4-2），并且通过另一浮动接头（7-4-6）与压装支撑块（7-4-1）连接；所述的滑轨过渡载板（7-4-5）与另一Y向可调板（7-4-9）固定连接。

8.根据权利要求2所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的拾钉拧紧机器人（10）的底部通过机器人底座与地面连接固定，并且拾钉拧紧机器人（10）为四轴机器人，位于拾钉拧紧机器人（10）与螺钉喂料上料机（13）之间的地面上设有送钉机（15），所述的送钉机（15）为一出二式送钉机。

9.根据权利要求1所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的上下料机器人（4）的底部通过机器人底座与地面连接固定，上下料机器人（4）的顶部采用连接板（16）连接平行气爪（17）的一端，平行气爪（17）的另一端连接机器人夹爪（19），位于机器人夹爪（19）的上部设有对中调试件（18）。

10.根据权利要求1所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：所述的辊道输送线（3）上均布设有若干工装托盘组件（5）。

11.根据权利要求1所述的一种大齿轮装配线，其特征在于：位于拧紧轴控制柜及配电柜（11）、压装拧紧设备、上料小车（1）、上下料机器人（4）及上下料机器人控制柜（2）的外侧设有护栏（8）。

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