CN212589487U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种清洁机器人。其包括机器人主体、箱体、输送槽、清扫机构和打包机构。其中，机器人主体具有控制装置和与控制装置电连接的电源。箱体设置在机器人主体上。箱体具有进口端和出口端。输送槽呈倾斜状设置，其较低一端通过进口端伸出在箱体外。清扫机构设置在箱体内，其包括驱动模块和设置在驱动模块上的清扫带。驱动模块与控制装置相连接。清扫带设置在输送槽上方并与输送槽相接触。打包机构设置在箱体内并与控制装置相连接。打包机构与输送槽较高一端相衔接。本申请实施例的清洁机器人可以自动完成养殖场内动物粪便的清理并打包运送至指定地点，从而解决现有养殖场人工清理动物粪便存在的工人工作环境较差并且不卫生的问题。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人相关技术领域，具体地说是涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着社会的进步，养殖业有了较大的发展，由原来的零散养殖模式逐渐向规模化养殖模式发展。养殖方式的改变随之而来对养殖场的卫生清理也亟需规模化处理。目前，养殖场动物粪便的清理还是靠人工完成，工人工作环境较差并且不卫生。

实用新型内容

针对现有技术之不足，本实用新型提供了一种清洁机器人，用以解决现有养殖场人工清理动物粪便存在的工人工作环境较差并且不卫生的问题。

本实用新型为解决上述技术问题提供的技术方案主要如下：

一种清洁机器人，其可以包括：

机器人主体，其具有控制装置和与所述控制装置电连接的电源；

箱体，设置在所述机器人主体上；其具有进口端和出口端；所述控制装置和所述电源设置在所述箱体上；

输送槽，呈倾斜状设置，其较低一端通过进口端伸出在所述箱体外；

清扫机构，设置在所述箱体内，其包括驱动模块和设置在所述驱动模块上的清扫带；其中，所述驱动模块与所述控制装置相连接；所述清扫带设置在所述输送槽上方并与所述输送槽相接触；

以及

打包机构，设置在所述箱体内并与所述控制装置相连接；并且，所述打包机构与所述输送槽较高一端相衔接。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述清洁机器人还包括设置在所述箱体内的吹送机构；所述吹送机构包括储气罐、气阀和喷头；所述储气罐和所述气阀之间通过第一气管相连接；所述气阀和所述喷头之间通过第二气管相连接；所述气阀与所述控制装置相连接；所述喷头安装在所述输送槽较高一端，其吹气方向指向打包机构。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述清扫机构的驱动模块包括动力装置、清扫带主动轮和清扫带从动轮；所述清扫机构的清扫带包括传动带和设置在传动带外侧上的刷毛；所述传动带内侧套设在所述清扫带主动轮和所述清扫带从动轮上；所述刷毛与所述输送槽相接触；所述清扫带主动轮与所述动力装置传动连接。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述打包机构包括输送通道；所述输送通道一端与所述输送槽较高一端相衔接，另一端套设有打包袋；在所述输送通道后侧还设置有封口装置。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述清洁机器人还包括卸料门；所述卸料门封盖在所述出口端上，并通过弹簧连接在所述箱体上。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述清洁机器人还包括打包袋推出机构；所述打包袋推出机构包括伸缩装置和与所述伸缩装置相连接的连接架；并且，所述连接架连接在所述卸料门上；所述伸缩装置与所述控制装置相连接。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述机器人主体还包括履带底盘和与所述履带底盘传动连接的驱动装置；所述箱体设置在所述履带底盘上；所述驱动装置与所述控制装置相连接；并且，在所述箱体上还设置有与所述控制装置相连接的多个传感器。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述动力装置为气动马达；所述气动马达与所述储气罐相连接。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述伸缩装置为液压伸缩杆或者气动伸缩杆。

根据本实用新型的一些优选实施方式，所述驱动装置为驱动电机。

与现有技术相比，本实用新型实施例的清洁机器人具有如下有益效果：

本实用新型实施例的清洁机器人通过在机器人主体上设置一箱体，并在该箱体内设置输送槽、清扫机构和打包机构，使得本实用新型实施例的清洁机器人可以自动完成养殖场内动物粪便的清理并打包运送至指定地点，从而解决现有养殖场人工清理动物粪便存在的工人工作环境较差并且不卫生的问题。

本实用新型的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本实用新型的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本实用新型披露的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。

附图说明

在此所述的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限定。在各图中，相同标号表示相同部件。其中，

图1是根据本实用新型的一些实施例所示的清洁机器人的结构示意图；

图2是根据本实用新型的一些实施例所示的清洁机器人俯视状态下的结构示意图；

图3是根据本实用新型的一些实施例所示的清洁机器人中箱体的结构示意图。

附图标记列表

100-机器人主体

110-控制装置

120-电源

200-箱体

210-进口端

220-出口端

230-卸料门

240-弹簧

300-输送槽

410-清扫带

411-传动带

412-刷毛

420-动力装置

430-清扫带主动轮

440-清扫带从动轮

510-输送通道

520-打包袋

530-封口装置

540-倾斜卸料板

610-储气罐

620-气阀

630-喷头

710-伸缩装置

720-连接架

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，如果本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中涉及到术语“第一”、“第二”等，其是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例。此外，如果涉及到术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本实用新型中，如果涉及到术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型中，如果涉及到术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型实施例公开了一种清洁机器人。

如图1至图3所示，该清洁机器人可以包括机器人主体100、箱体200、输送槽300、清扫机构和打包机构。

其中，机器人主体100具有控制装置110和与控制装置电连接的电源120。箱体200设置在机器人主体100上。箱体200具有进口端210和出口端220。控制装置110和电源120设置在箱体200上。输送槽300呈倾斜状设置，其较低一端通过进口端210伸出在箱体200外；具体的，输送槽300较低一端距离地面的距离可以设置在0.1至1厘米之间。清扫机构设置在箱体200内，其包括驱动模块和设置在驱动模块上的清扫带410。并且驱动模块与控制装置相连接。清扫带410设置在输送槽300上方并与输送槽300相接触。打包机构设置在箱体200内并与控制装置相连接。并且打包机构与输送槽300较高一端相衔接。在本实施例中，电源120可以是蓄电池，其可以为该清洁机器人中所有用电器件供电。

其中，机器人主体100还包括履带底盘130和与履带底盘130传动连接的驱动装置140。箱体200设置在履带底盘130上。驱动装置140与控制装置110 相连接。并且，在箱体200上还设置有与控制装置110相连接的多个传感器。在一些实施例中，履带底盘也可以采用现有机器人的轮式底盘代替。在本实施例中，驱动装置140可以采用驱动电机。控制装置110可以包括主控芯片，示例性的，该主控芯片可以采用Rockchip发布的RK3399、RV1108、RK3326或 RK3308，也可以采用IMC100中央控制器等。传感器可以是现有扫地机器人中使用的传感器，例如LDS激光测距传感器、超声波传感器、光电编码器/轮子里程计、回充传感器、陀螺仪、加速度传感器、碰撞传感器、沿墙传感器、悬崖传感器、跌落传感器等传感器。工作时，控制装置110通过传感器采集垃圾(如粪便)的方向和距离，然后控制驱动装置140驱动履带或轮子运动，从而实现该清洁机器人的行走。在一些实施例中，机器人主体100也可以采用现有的包括控制系统、传感器系统、驱动系统等的扫地机器人的主体，用以完成对机器人行走、清扫、归为等功能的实现。

其中，如图1所示，清扫机构的驱动模块包括动力装置420、清扫带主动轮 430和清扫带从动轮440。清扫机构的清扫带410包括传动带411和设置在传动带411外侧上的刷毛412。传动带411内侧套设在清扫带主动轮430和清扫带从动轮440上。刷毛412与输送槽300相接触。清扫带主动轮430与动力装置420 传动连接。在一些实施例中，动力装置420可以是电机。在一些实施例中，动力装置420可以为气动马达，气动马达可以与储气罐610相连接，由储气罐610 提供气源；具体的，气动马达可以通过气阀620连接至储气罐610。工作时，控制装置110通过传感器检测到粪便等垃圾形成的障碍物后，控制动力装置420 启动，带动清扫带410转动，从而将粪便等垃圾从输送槽300较低一端扫至较高一端，使粪便等垃圾被收集到打包机构中。

进一步的，在一些实施例中，该清洁机器人还可以包括设置在箱体200内的吹送机构。示例性的，如图1所示，吹送机构可以包括储气罐610、气阀620 和喷头630。其中，储气罐610和气阀620之间通过第一气管相连接。气阀620 和喷头630之间通过第二气管相连接。并且气阀620与控制装置相连接。喷头 630安装在输送槽300较高一端，其吹气方向指向打包机构。通过设置吹送机构可以将到达输送槽300较高一端端部的粪便等垃圾吹入打包机构中，使得粪便等垃圾更容易被收集到打包机构中。

其中，打包机构可以包括输送通道510。输送通道510一端与输送槽300较高一端相衔接，另一端套设有打包袋520。在输送通道510后侧还设置有封口装置530。示例性的，输送通道510可以是一段矩形或者圆形筒体；输送槽300较高一端端部与其进口端相衔接；喷头630设置在筒体进口端的前侧上方；打包袋520放置在输送通道510后端出口端，打包袋520的进口与输送通道510后端出口端对齐，从而使得粪便等垃圾可以穿过输送通道510进入打包袋520内。在一些实施例中，封口装置530可以采用现有的封口机。进一步的，在箱体200内设置有倾斜卸料板540，其较高一端与输送通道510后端相衔接，其交底一端位于箱体的出口端220位置处；打包袋520搭接在倾斜卸料板540上。在倾斜卸料板540上还设置有与控制装置110相连接的重量传感器。

进一步的，如图1所示，清洁机器人还包括卸料门230。卸料门230封盖在出口端220上，并通过弹簧240连接在箱体200上。具体的，卸料门230的上侧通过弹簧240连接在箱体出口端220的上侧，卸料门230的下侧也通过弹簧 240连接在箱体出口端220的下侧，使得卸料门230可以在弹簧240的弹力作用下封盖在箱体出口端220上，并且在外力作用下卸料门230可以被推开。

在清洁机器人的箱体内还设置有打包袋推出机构。示例性的，如图1所示，打包袋推出机构可以包括伸缩装置710和与伸缩装置710相连接的连接架720。并且，连接架720连接在卸料门230上。伸缩装置710与控制装置110相连接。在一些实施例中，伸缩装置710为液压伸缩杆或者气动伸缩杆。例如，本实施例中，伸缩装置710为气动伸缩杆，其连接至储气罐610。连接架720可以是三脚架。

本实用新型实施例的清洁机器人通过清扫机构、输送槽300和吹送机构将粪便等垃圾输送到打包机构中的打包袋520后，控制装置110可以通过设置在倾斜卸料板540上的重量传感器采集打包袋520的重量信息，当到达一定重量后，控制装置110控制封口装置530对打包袋520进行封口和切断；同时控制装置110控制打包袋推出机构中的伸缩装置710伸出，使得伸缩装置710通过连接架720将卸料门230推开，完成打包的打包袋520从箱体200的出口端220 卸下；控制装置110可以通过设置在倾斜卸料板540上的重量传感器采集到打包袋520卸下后，控制打包袋推出机构中的伸缩装置710收缩，卸料门230在弹簧240的作用下恢复到原来的位置。

本实用新型实施例的清洁机器人通过在机器人主体上设置一箱体，并在该箱体内设置输送槽、清扫机构和打包机构等，使得其启动后，多个传感器可以检测距离和方向，传输给控制装置，按照规划路线行驶；同时传感器感应到粪便后，清扫机构和吹气机构可以将粪便吹入打包袋中，打包袋装满粪便后，由封口装置封口，切割后控制装置可以控制机器行驶至指定地点卸包；由打包袋推出机构中的伸缩装置推力支撑打开卸料门，打包袋掉入指定位置，完成卸包，然后伸缩装置缩回，弹簧拉合卸料门，机器返回场地继续工作；从而可以使得本实用新型实施例的清洁机器人可以自动完成养殖场内动物粪便的清理并打包运送至指定地点，从而解决现有养殖场人工清理动物粪便存在的工人工作环境较差并且不卫生的问题。

需要注意的是，本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

另外，上述具体实施例是示例性的，本领域技术人员可以在本实用新型公开内容的启发下想出各种解决方案，而这些解决方案也都属于本实用新型的公开范围并落入本实用新型的保护范围之内。本领域技术人员应该明白，本实用新型说明书及其附图均为说明性而并非构成对权利要求的限制。本实用新型的保护范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器人主体(100)，其具有控制装置(110)和与所述控制装置电连接的电源(120)；

箱体(200)，设置在所述机器人主体(100)上；其具有进口端(210)和出口端(220)；所述控制装置(110)和所述电源(120)设置在所述箱体(200)上；

输送槽(300)，呈倾斜状设置，其较低一端通过进口端(210)伸出在所述箱体(200)外；

清扫机构，设置在所述箱体(200)内，其包括驱动模块和设置在所述驱动模块上的清扫带(410)；其中，所述驱动模块与所述控制装置相连接；所述清扫带(410)设置在所述输送槽(300)上方并与所述输送槽(300)相接触；

以及

打包机构，设置在所述箱体(200)内并与所述控制装置相连接；并且，所述打包机构与所述输送槽(300)较高一端相衔接。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括设置在所述箱体(200)内的吹送机构；

所述吹送机构包括储气罐(610)、气阀(620)和喷头(630)；

所述储气罐(610)和所述气阀(620)之间通过第一气管相连接；所述气阀(620)和所述喷头(630)之间通过第二气管相连接；

所述气阀(620)与所述控制装置相连接；

所述喷头(630)安装在所述输送槽(300)较高一端，其吹气方向指向打包机构。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫机构的驱动模块包括动力装置(420)、清扫带主动轮(430)和清扫带从动轮(440)；

所述清扫机构的清扫带(410)包括传动带(411)和设置在传动带(411)外侧上的刷毛(412)；

所述传动带(411)内侧套设在所述清扫带主动轮(430)和所述清扫带从动轮(440)上；所述刷毛(412)与所述输送槽(300)相接触；

所述清扫带主动轮(430)与所述动力装置(420)传动连接。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述打包机构包括输送通道(510)；

所述输送通道(510)一端与所述输送槽(300)较高一端相衔接，另一端套设有打包袋(520)；

在所述输送通道(510)后侧还设置有封口装置(530)。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括卸料门(230)；

所述卸料门(230)封盖在所述出口端(220)上，并通过弹簧(240)连接在所述箱体(200)上。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括打包袋推出机构；

所述打包袋推出机构包括伸缩装置(710)和与所述伸缩装置(710)相连接的连接架(720)；并且，所述连接架(720)连接在所述卸料门(230)上；所述伸缩装置(710)与所述控制装置(110)相连接。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体(100)还包括履带底盘(130)和与所述履带底盘(130)传动连接的驱动装置(140)；

所述箱体(200)设置在所述履带底盘(130)上；

所述驱动装置(140)与所述控制装置(110)相连接；

并且，在所述箱体(200)上还设置有与所述控制装置(110)相连接的多个传感器。

8.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述动力装置(420)为气动马达；所述气动马达与所述储气罐(610)相连接。

9.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述伸缩装置(710)为液压伸缩杆或者气动伸缩杆。

10.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置(140)为驱动电机。

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