CN212586744U - 用于控制消防设备的防火机器人，相应的防火系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种防火机器人，所述防火机器人具有：控制单元，所述控制单元构成为，将防火机器人沿着预设的导航路径移动；和火灾传感器单元，所述火灾传感器单元沿着预设的导航路径检测一个或多个火灾特征参数。防火机器人此外包括通信单元，所述通信单元构成为，响应于检测到一个或多个火灾特征参数，将激活信号传输给至少一个消防设备。本实用新型还涉及一种包括至少一个防火机器人和至少一个消防设备的防火系统。

Description

用于控制消防设备的防火机器人，相应的防火系统

技术领域

本实用新型涉及一种防火机器人，一种包括这种防火机器人的防火系统和一种用于运行防火系统的方法。

尤其地，本实用新型涉及一种防火机器人，所述防火机器人可以用于在防火区域之内的(预防性的)防火，所述防火区域的监控借助于与中央设备连接的火灾报警器是不可行的。这种防火区域尤其是室外区域，如例如工业中的工厂地区或者农业和/或林业中的开阔地区，其中必须在相对短的时间区间中监控相对大的区域。

背景技术

这种防火区域的问题在此在于，处于室外的区域使得使用常见的火灾报警器是耗费的，甚至是根本不可能的。一方面，这种火灾报警器仅可以借助大的耗费整体监控，以便覆盖整个防火区域。另一方面，环境影响，如风、雾、雨等引起，地点固定地定位的火灾传感器、如其处于火灾报警器中那样仅可以非常不可靠地记录火灾特征参数。这尤其因此是这种情况，因为所述地点固定地定位的火灾传感器具有有限的开启角度从而有限的探测范围。由此可以出现对于火灾传感器的“盲点”和/或出现，可以探测(例如经由冒烟)的火灾事件已经一定非常远地进展。

另一问题也在于，在所述防火区域之内通常可以存在如下物体，所述物体具有高的火灾危险，如木材、纸、化学物质等。所述物体尤其可以容易地点燃和/或可以容易地燃烧，使得火灾事件可以高速传播。所述传播也可以通过环境影响、如强风或高温还附加地支持。因为在这种情况下小的火灾事件已经快速地发展成传播开的火灾，在这种防火区域中在火灾事件的情况下紧急地显示快速反应。

根据现有技术，使用配设有相机的防火机器人，以便监控这种防火区域。对此，防火机器人例如经由远程控制或自动地在防火区域中移动并且在此记录防火区域的图像。所述图像那么以规则的间隔或实时传递给显示单元。已经对防火机器人进行远程控制的用户，例如相应的防火人员可以在显示单元上观察所传递的图像从而识别火灾事件。如果识别到火灾事件，那么用户随后可以导入相应的防火动作。

将防火动作在此理解成如下任意动作，所述动作可以用于(预防性的) 防火。用户例如可以触发警报，以便必要时警告和/或疏散处于防火区域之内的人员。替选地或附加地，用户也可以导入消防措施，如例如呼叫消防队或者借助于处于该区域的消防设备、如灭火涡轮机和/或灭火监控器来导入消防动作。

现有技术的缺点在于，其要求多个用户动作，即包括多个步骤，所述步骤与一个用户或多个用户的工作相关。通过用户首先处理信息并且随后必须关于要导入的一个或多个防火动作做出相应的决定，根据现有技术的方式固有地易出错并且是费时的。

实用新型内容

在该背景下，本实用新型的目的是，提供一种设备、一种系统和一种相应的方法，其允许，在上述类型的防火区域中执行安全的且更有效的监控和/或消防。尤其地，本实用新型的目的是，相对于现有技术缩短直至导入防火动作的时间。

所述目的根据本实用新型通过上述类型的防火机器人来实现，所述防火机器人的特征在于设有：控制单元，所述控制单元构成为，将防火机器人沿着预设的导航路径移动；火灾传感器单元，所述火灾传感器单元构成为，沿着预设的导航路径检测至少一个火灾特征参数；和通信单元，所述通信单元构成为，对检测到至少一个火灾特征参数反应地，将激活信号传递给至少一个消防设备。

在此将防火机器人理解成无人交通工具，所述无人交通工具为了(预防性的)防火的目的尤其可以在包括大的室外区域的防火区域中使用。在一些实施方式中，防火机器人为了所述目的尤其可以构成为防火无人机，所述防火无人机在防火区域中运动并且可以针对可能的火灾事件来检查防火区域。

对此，防火机器人具有至少一个控制单元，所述控制单元将防火机器人沿着预先限定的导航路径运动。所述导航路径尤其可以网格状地构成。导航路径优选地选择成，使得其完全地覆盖通过防火机器人要监控的防火区域。当仅使用唯一的防火机器人时，通过防火机器人要监控的防火区域再次可以为整个防火区域。如果使用多个防火机器人，那么通过相应的防火机器人要监控的防火区域也仅包括整个防火区域的一部分，其中全部通过相应的防火机器人要监控的防火区域的整体形成整个防火区域。由此可以确保，一个或多个防火机器人可以在整个防火区域之内检测火灾特征参数。

防火机器人借助于控制单元的沿着导航路径的运动优选自动地和自主地进行。这表示，控制单元设计成，将防火机器人在没有人工控制的情况下沿着导航路径移动。对此，控制单元必须能够，确定为防火机器人预先确定的防火路径。在一些实施方式中，沿着防火区域的预先确定的导航路径从与控制单元通信地耦合的存储器中读出。替选地或附加地，控制单元也可以设计成，例如从中央设备或直接地从用户接收指令信号，并且以信号处理的方式从所述指令信号中提取导航路径。

在一些实施方式中，防火机器人还可以设计成，识别沿着其导航路径的障碍物。在该情况下，借助于控制单元的运动也可以包括调整导航路径，以便绕过障碍物。在此，调整一方面可以进行成，使得从存储器中读取替选的、预先限定的导航路径。防火机器人然后沿着替选的、预先限定的路径运动，直至确定新的障碍物——在该情况下导航路径重新调整，例如根据预先选择的导航路径或另一个替选的导航路径——或者直至防火机器人沿着导航路径的运动结束。在一些实施方式中，导航路径的调整也可以如下进行：防火机器人自动地计算在障碍物旁边的替选的导航路径并且之后继续沿着之前预设的导航路径运动，直至探测到另一障碍物——在该情况下重新调整导航路径——或者沿着导航路径的运动结束。

在一些实施方式中，除了通过控制单元自动控制之外也可以提供手动控制。优选地，所述手动控制必须主动地通过用户激活。还更优选地，手动控制的激活包括输入安全代码。因此可以防止，未经训练的或未经授权的用户对防火机器人进行控制。

防火机器人还包括火灾传感器单元，所述火灾传感器单元构成为，沿着预设的导航路径检测至少一个火灾特征参数。将火灾传感器单元尤其可以理解成如下装置，所述装置包括一个或多个用于确定一个或多个火灾特征参数、如例如温度、温度梯度、烟雾、电磁辐射、火灾气体等的传感器。

火灾传感器单元在此优选设计成，使得其在沿着预设的导航路径移动防火机器人期间连续地检测至少一个火灾特征参数，以便识别可能的火灾事件。替选地或附加地，至少一个火灾特征参数也能够在预设的间隔中和/或对用户输入做出反应地检测。

为了在检测到至少一个火灾特征参数的情况下可以直接地做出反应，防火机器人此外包括通信单元。通信单元配置成，与防火系统的其他部件、并且尤其与至少一个消防设备处于通信信号连接。在此，在防火机器人的通信单元和消防设备之间的通信可以直接地或经由中央设备进行。

消防设备尤其可以为用于输出灭火流体的灭火涡轮机或灭火监控器。这种类型的灭火涡轮机是已知的，例如从WO 2015/198163已知。其在此为通常地点固定的设备，所述设备用于将灭火流体输出给目标地点，其中设备具有特定的作用范围。

消防设备可以在一个地点固定安装或者可以移动式地构成。相应的系统通常包括多个防火机器人和多个(移动式的和/或固定安装的)消防设备。消防设备优选地包括至少一个灭火流体供应装置和至少一个灭火流体出口，其中至少一个灭火流体供应装置和至少一个灭火流体出口流体导通地连接。在一些实施方式中，灭火流体供应装置尤其包括灭火流体储存器，例如呈流体箱的形式。该实施方能在移动式的消防设备的情况下是有利的，因为这样也可以在大的距离上确保移动性，因为不需要具有有限长度的灭火流体管路、如软管等来从固定安装的灭火流体储存器中供应消防设备。替选地或附加地，灭火流体供应装置也可以构成为灭火流体管路，所述灭火流体管路将消防设备与灭火流体供应网络连接。该实施方案在固定安装的消防设备中是有利的。通过从灭火流体供应网络中供应可以确保，与例如在移动式箱中相比可以提供较大量的灭火流体。

通信单元在此尤其配置成，在检测到显示出火灾的存在或可能性的至少一个火灾特征参数时产生相应的激活信号并且将所述激活信号传递给至少一个消防设备。对所述激活信号应答地，消防设备随后激活。消防设备的激活优选地包括，将消防设备定向成，使得消防设备的灭火流体出口可以朝向火灾事件的方向输出灭火流体。替选地或附加地，在移动式消防设备的情况下激活消防设备也可以包括激活驱动单元，借助于所述驱动单元将消防设备朝向火灾事件的位置的方向、即朝向发生火灾事件的目标地点的方向移动。

尤其将如下地点称作为这种目标地点，在所述地点真实地存在火灾事件，即由消防设备要达到的目标。在此，将移动式消防设备移动至目标地点意味着，将消防设备从其初始位置沿着运动路径以与目标地点间隔开的特定的间距导航到灭火地点中。消防设备因此不设置在火灾事件地点当中，而是距其一定间距。所述间距在此选择为，使得消防设备的功能不通过火灾事件影响，但是可以可靠地灭火。所述间距因此尤其可以与消防设备的灭火流体出口的作用范围相关，与火灾事件的特征(热量，传播范围等) 以及与局部的条件(风向、常规气候等)相关。

在达到距目标地点一定间距的灭火位置时，移动式消防设备同样相应地定向成，以便可以将灭火流体输出给处于目标地点的火灾。

在一些实施方式中，激活尤其可以包括导入防火动作。这种防火动作尤其可以包括用于消除火灾的灭火动作。替选地或附加地，通过消防设备执行的防火动作也可以包括输出警报或激活另外的消防设备。

即使在上述实施方式中防火机器人用于监控防火区域和用于控制消防设备，但是防火机器人在其他实施方式中也可以仅用于监控或仅用于控制。在特定的实施方式中，防火机器人仅用于控制消防设备并且防火区域的监控借助于相应静态地设置的具有监控技术的桅杆进行。在该情况下，桅杆理解成防火机器人的火灾传感器单元。防火机器人与桅杆通信从而确定，在沿着导航路径的哪个位置处相应的桅杆已经记录火灾特征参数从而可以沿着其导航路径检测火灾特征参数。

借助于上述类型的防火机器人因此可能的是，自动地执行防火区域的监控并且自主地通过消防设备引起防火动作。这减少用户交互作用的数量并且缩短在探测到火灾和导入防火动作、尤其灭火动作之间的时间。

根据一个优选的实施方式，控制单元基于导航数据来确定预设的导航路径，所述导航数据包括具有多个网格坐标的导航网格，其中导航网格限定防火区域。

在一些实施方式中，控制单元设计成，基于导航数据来确定用于防火机器人的预设的导航路径。将导航数据在该情况下理解成如下数据集，所述数据集包括多个网格坐标。所述网格坐标形成关于防火区域的导航网格。在该实施方式中，导航路径因此根据网格来确定，所述网格置于整个要监控的区域之上。以所述方式可以确保，在使用的网格之内的每个位置与在防火区域之内的位置相关联。

借助于防火区域到相应的网格的这种划分，能够实现精确地确定在防火区域之内的位置，甚至当防火区域非常大和/或随时间增大时也如此。

根据另一优选的实施方式，控制单元配置成，响应于检测到至少一个火灾特征参数，调整预设的导航路径。

在一些实施方式中，防火机器人设计成，当火灾传感器单元在特定的位置处检测到火灾特征参数并且所述火灾特征参数指示火灾事件时，偏离其预设的导航路径。

替代将防火机器人在这种情况下移动远离(潜在的)火灾事件的位置，如通过预设导航路径，控制单元能够以停住防火机器人和在已确定至少一个火灾特征参数的位置处停留的方式对检测到至少一个火灾特征参数做出反应。控制单元还可以设计成，促使防火设备在已检测到火灾特征参数的位置周围的直接环境中借助于火灾传感器单元检测其他的火灾特征参数，以便获得关于火灾事件的更精确的信息。替选地或附加地，控制单元也可以促使防火机器人记录已检测到火灾特征参数的位置和/或其直接环境——从而(潜在的)火灾事件的图像，只要防火机器人具有相机。替选地或附加地，如果防火机器人包括消防单元，控制单元响应于识别出真实存在的火灾事件，促使防火机器人执行初次灭火行动。

防火机器人还可以设计成，响应于确定火灾特征参数，确定(潜在的) 火灾事件的目标地点，并且基于目标地点来确定安全位置，可以将防火机器人导航至所述安全位置。尤其将安全位置理解成如下位置，在所述位置中防火机器人虽然设置在火灾事件的危险区域之外，然而此外可以记录目标地点处的火灾特征参数和/或可以执行首次灭火动作。在一些实施方式中，安全地点替选地或附加地对应于防火机器人的如下地点，在所述地点中确保，防火机器人不设置在消防设备的灭火流体出口的出口区域中。由此，一方面可以确保，防火机器人不通过喷出的灭火流体损坏或者甚至破坏，另一方面实现灭火流体完全排放到火灾事件上。

导航路径的调整在此优选地与一定的边缘条件联系在一起。在一些实施方式中这表示，导航路径的调整不应如下进行，即防火机器人与其他的防火机器人和/或地点固定的和/或移动式的消防设备碰撞。替选地或附加地，边缘条件也可以构成为，使得导航路径的调整仅进行为，使得防火机器人始终保留在应由其监控的防火区域中。导航路径的调整因此仅应进行成，使得防火机器人不从预先确定的防火区域引出。

在另一优选的实施方式中，防火机器人还包括处理器单元，所述处理器单元配置成，基于至少一个火灾特征参数和导航数据来确定火灾事件的目标地点。在一个修改方案中，通信单元配置成，将用于火灾事件的目标地点的目标地点指示传递到消防设备和/或至少一个另外的防火机器人。

在一些实施方案中，防火机器人还包括处理器单元。处理器单元在此尤其可以包括微处理器、微控制器或者其他(数字)计算单元，其可以如下编程：基于火灾特征参数以及网格坐标来确定目标地点。将目标地点在此理解成在防火区域之内的位置，在所述位置处出现(潜在的)火灾事件。所述目标地点可以在网格之内同样通过相应的网格坐标说明，所述网格在防火区域之上展开。

防火机器人可以将目标地点的所述确定用于，在目标地点处和在目标地点直接周围执行另外地检查火灾事件。例如，防火机器人的火灾传感器单元可以用于，在目标地点处和在目标地点的直接周围重新收集火灾特征参数。

在一些实施方式中，防火机器人还可以产生示出确定的目标地点的目标地点指示，并且将所述目标地点指示传递给消防设备和/或另外的防火机器人。对此优选地，防火机器人的计算单元设计成，产生目标地点指示并且防火机器人的通信单元此外设计成，将目标地点指示传递给至少一个消防设备和/或至少一个另外的防火机器人。

在此，通信单元可以设计成，将目标地点指示以直接的路径传递给消防设备。为了在该情况下确保系统的有效的工作方式，优选的是，对于防火机器人而言，关于各个处于通过防火机器人应监控的防火区域中的消防设备的所在地的信息是已知的。对此，防火机器人可以优选地包括存储器单元，在所述存储器单元中存储有关于地点固定的消防设备的所在地的相应的所在地指示。替选地或附加地，通信单元可以设计成，接收地点固定的和/或移动式的消防设备的所在地指示信号，并且从所述所在地指示信号中提取相应的消防设备的各个所在地指示。

此外优选的是，防火机器人知晓在防火区域之内的其它的防火机器人的防火机器人所在地。为了确定防火机器人所在地，防火机器人的通信装置尤其设计成，接收各个防火机器人的相应的指示信号并且从所述指示信号中提取关于相应的防火机器人的防火机器人所在地的相应的指示。以所述方式，防火机器人可以确定，哪些另外的防火机器人和/或消防设备处于目标地点附近从而可快速地达到目标地点——或相应的安全和/或灭火位置——或者在其已经处于目标地点附近的情况下——可以直接导入防火动作。这允许快速地且有效地导入防火动作。

通信单元设计成，将目标地点指示随后传递给至少一个地点固定的和 /或移动式的消防设备。地点固定的消防设备可以将目标地点指示优选地用于使其朝向火灾事件的方向定向并且在目标地点处执行防火动作。在防火动作包括灭火动作的一个特定的实施方式中，消防设备尤其设计成，将目标地点指示用于将其灭火流体出口朝向目标地点的方向定向。

在移动式的消防设备的情况下，消防设备可以使用目标地点指示，以便自动地沿着移动路径导航至相应的目标地点。对此，移动式的消防设备优选地包括关于防火区域的导航信息。在一些实施方式中，所述导航信息同样可以包括相应的网格坐标。在一些实施方式中，导航信息也包括地图数据，所述地图数据包括关于要经过的地区的信息。如果移动式消防设备到达目标地点，那么所述移动式消防设备使用目标地点指示，以便相对于目标地点定向到匹配的位置中。在防火动作包括灭火动作的一个特定的实施方式中，这尤其包括在与目标地点间隔开的灭火位置中的定位和将灭火流体出口朝向目标地点的方向定向。

替选地或附加地，防火机器人可以将目标地点指示也传递给至少一个另外的防火机器人。至少一个另外的防火机器人随后可以将目标地点指示用于，优选自动地移动至目标地点并且在那里就其而言执行灭火动作。在一些实施方式中，防火动作可以包括核实通过第一防火机器人的检查。在一些实施方式中，至少一个另外的防火机器人——与处于目标地点的防火机器人相反地——可以配设有消防单元并且引入首次灭火动作作为防火动作。其他类型的防火动作是能够考虑的。

在一些实施方式中，防火机器人可以设计成，经由直接的信号连接与至少一个消防设备和/或至少一个另外的防火机器人通信。替选地或附加地，防火机器人可以设计成，构建与中央设备的通信连接并且经由中央设备与至少一个消防设备和/或至少一个另外的防火机器人通信。防火机器人经由中央设备通信的实施方案的优点在于，只需为防火机器人提供关于另外的防火机器人和/或消防设备的更少的信息。因此，防火机器人在这种情况下例如不必首先确定至少一个消防设备和/或另外的防火机器人的所在地，因为必须激活哪些消防设备和/或呼叫防火机器人的确定可以通过中央设备做出。这减少在防火机器人方面的计算和存储耗费。

另一优点可以在于，经由中央设备的通信简化了防火系统的更新。例如，能够以少量的通信耗费添加另外的防火机器人和/或移动式的和/或固定的消防设备，因为信息中央地在中央设备中存储并且也仅必须在那里更新。

在一些实施方式中，防火机器人还包括环境传感器单元，所述环境传感器单元配置成，沿着导航路径确定至少一个环境参数，其中控制单元配置成，响应于检测到至少一个火灾特征参数，基于至少一个环境参数来调整导航路径。

在一些实施方式中，防火机器人对火灾传感器单元附加地包括环境传感器单元。环境传感器单元优选地包括一个或多个用于检测环境参数的传感器。

在本实用新型的意义上的环境参数尤其可以包括如下参数或者是如下参数，所述参数传递在防火区域之内的关于本地条件的附加的信息。所述附加的信息在此例如可以涉及风强、风速、风向、温度、空气湿度等。替选地或附加地，所述附加的信息也可以说明沿着防火机器人的导航路径和/或沿着至少一个移动式的消防设备的移动路径存在障碍物。在使用环境传感器单元来识别沿着防火机器人的导航路径的障碍物的情况下，防火机器人随后可以如上所述地通过调整导航路径来绕过所述障碍物。在使用环境传感器单元沿着至少一个移动式的消防设备的移动路径来识别障碍物的情况下，防火机器人尤其可以将障碍物指示插入传递至移动式的消防设备的激活信号中，其中移动式的消防设备的运动路径相应地调整。替选地，障碍物指示但是也能够以专用的障碍物信号传递给移动式的消防设备，所述障碍物信号与激活信号不同。

替选地或附加地，移动式的消防设备本身可以包括防碰撞传感器，所述防碰撞传感器设计成，沿着运动路径识别障碍物。这引起相对于碰撞的较高的安全性，因为始终可能的是，远离消防设备设置的防火机器人没有发现沿着消防设备的运动路径的障碍物。

通过沿着导航路径检测一个或多个环境参数，对于防火机器人而言优选可能的是，预测火灾事件传播的速度和方向。这允许防火机器人，相应地调整其导航路径，以便可以跟踪火灾事件，尤其在障碍物的情况下，确定防火机器人的导航路径和/或移动式的消防设备的移动路径，这使防火机器人和/或移动式的消防设备最快地移动到安全或灭火位置。

为了调整，防火机器人尤其可以使用导航数据，所述导航数据事先传递给所述防火机器人并且相应地调整位于其中的网格点。以所述方式能够为防火机器人实现，精确地并且可靠地确定关于可能的火灾事件的附加的信息。

在一些实施方式中，通信单元配置成，将至少一个火灾特征参数和/ 或至少一个环境参数传递给消防设备。

防火机器人的通信单元还可以设计成，将检测到的火灾特征参数和/ 或检测到的环境参数和/或基于此对火灾事件的传播方向和/或传播速度的预测传递给消防设备。

在一些实施方式中，通信单元对此设计用于，将所述信息插入到激活信号中并且随后作为激活信号的一部分传递。替选地或附加地，对于所述信息也可以将单独的信息传递信号传递给至少一个消防设备。在一些实施方式中，这样修改的激活信号和/或信息传递信号还可以包含火灾事件特定的将哪些步骤通过消防设备导入的指示。由此，可以实现防火动作的改进的自动化的规划和/或执行。

在一个优选的实施方式中，防火机器人包括至少一个相机，所述相机配置成，响应于检测到至少一个火灾特征参数，生成防火事件的所在地的至少一个记录。

在一些实施方式中，防火机器人附加地包括至少一个相机。所述相机可以用于，记录(潜在的)火灾事件的图像。对此，相机可以为常用的数字相机，所述数字相机可以记录火灾事件的视觉记录。在一个特定的实施方式中，相机但是也可以为热相机。热相机的优点在于，热相机允许确定需要的附加信息，如温度和火的内部结构。由此，可以收集关于火的尽可能多的信息。

在该实施方式中，相机可以优选地设计成，基于目标地点指示来定向。这表示，相机设计成，朝向如下方向定向，沿所述方向已检测到火灾特征参数。这允许，始终将刚好检测到可能的火灾特征参数的位置在记录中保留。

在一些实施方式中，优选响应于检测到至少一个火灾特征参数，激活相机。这表示，借助于火灾传感器单元检测到至少一个火灾特征参数时，这引起相机激活信号，所述相机激活信号促使相机，记录识别的目标地点和可能其环境的记录。这具有如下优点，仅当存在对此的必要性时，那么才必须收集和存储记录。由此，相机的存储器和/或在相机和中央设备之间的用于传输照片的通信耗费保持得小。

替选地，相机也可以设计成，连续地、即规则地以预设的时间间隔进行记录。持久地激活相机具有如下优点，可以提供防火区域的所有部分的记录。这例如允许及早地识别火灾传感器单元的失效和/或故障。

在一些实施方式中，相机也可以手动地激活。在该情况下，用户可以将相机借助相应的用户界面激活和/或定向和甚至决定，何时由相机获取记录。在一些实施方式中，相机也可以半自动化地配置。在此，尤其相机的激活和定向可以手动地进行，但是记录自动地、例如以特定的、预先限定的间隔进行。

在一些实施方式中，控制单元可以附加地配置成，响应于外部的导航信号，控制防火机器人从而调整自动确定的导航路径。在此，外部的导航信号可以是如下信号，所述信号由用户的远程控制装置发出，所述信号因此代表用户输入。在一些实施方式中，用户的远程控制装置与中央设备连接。在该情况下，远程控制装置经由中央设备与防火机器人通信。在该情况下，控制单元可以配置成，直接或经由通信单元接收外部导航信号。在一些实施方式中，用户的远程控制装置也可以是独立的设备，所述设备直接地与至少一个防火机器人通信。

在此，当防火机器人包括相机时，控制可以通过用户优选以引导相机的方式进行。对此，相机可以尤其通过用户激活或者已经是激活的。替选地或附加地，控制也可以基于导航网格进行，所述导航网格为用户示出。在该实施方案中，防火机器人在网格上的位置在用户界面上示出。用户那么可以基于所述显示将防火机器人导航。替选地或附加地，控制也可以半自动地进行，例如通过如下方式：用户预设用于防火机器人的目标地点并且防火机器人随后基于目标地点自动地确定导航路径。所述确定尤其可以基于提供给防火机器人的环境参数、如风向、风强、可能的障碍物等来确定。

在一些实施方式中，用户还可以手动地操控地点固定的和/或移动式的消防设备。在此尤其可以将所述手动的控制理解成将灭火流体出口朝向火灾事件的方向手动地定向。优选地，用户可以将地点固定的和移动式的消防设备的灭火流体出口手动地定向。在移动式的消防设备的情况下，手动的控制还可以包括沿着从所在地朝向目标地点的移动路径的导航，尤其到灭火位置中的导航。在一些实施方式中，手动的定向和手动的导航可以通过用户基于通过防火机器人的相机的相机记录来执行。

在一些实施方式中，通信单元配置成，响应于检测到至少一个火灾特征参数，将警报信号传递给外部消防单位的接收单元。在一些实施方式中，警报信号包括目标地点指示。

将外部的消防单位在此理解成在(预防性的)防火的外部提供者处的终端设备。例如，通信单元可以设计成，将警报信号传递到消防队中的接收设备，以便通知消防队火灾事件。消防队随后可以导入相应的消防措施。

在一些实施方式中，消防措施尤其包括消防队出动以消除火灾事件。在一些实施方式中，防火机器人尤其配置成，将对此出动的消防队交通工具进行导航。这优选地经由传递目标地点指示来进行。所述目标地点指示在此可以作为警报信号的一部分传递。替选地，目标地点指示也能够以单独的信号传递。

基于目标地点指示，消防队随后可以确定火灾事件的目标地点和至目标地点的相应的路径。

尽管在上述实施方式中防火机器人设计用于控制消防设备和用于消防队交通工具的导航，但是防火机器人也可以设计成，仅控制消防设备或仅对消防队交通工具导航。在一些实施方式中也可以使用多个防火机器人，其中的一部分用于控制消防设备并且一部分用于消防队交通工具的导航。目标地点指示在此可以对于两个防火机器人是相同的。

在一些优选的实施方式中，防火机器人包括消防单元。

在一些实施方式中，防火机器人还包括消防单元，所述消防单元可以用于首次消除火灾。优选地，消防单元为灭火单元，所述灭火单元包括灭火流体供应装置或者与其连接以及用于将灭火流体输出到火灾的灭火流体出口。在此，防火机器人优选可以在内部使用目标地点指示，以便将其灭火单元的灭火流体出口朝向目标地点定向从而将灭火流体输出给目标地点。

借助于这种消防单元，防火机器人可以进行首次灭火，以便抑制或控制火灾直至消防设备激活。所述状况在如下情况下是尤其有利的：消防设备是移动式的并且可能需要一定的时间到达目标地点。

在一些实施方式中，防火机器人构成为防火无人机。根据本实用新型的防火机器人可以构成为无人陆地或空中交通工具。尤其优选的是作为空中交通工具、尤其作为无人机的实施方案。作为防火无人机的设计方案的优点在于，无人机也可以在不平坦的地区之上良好地导航并且也在障碍物等的情况下能够实现关于防火区域的良好的概览。尤其优选地，无人机构成为灭火无人机，所述灭火无人机包括用于执行首次灭火动作的灭火单元。

在另一方面中，本实用新型还涉及一种包括如如上所述的至少一个防火机器人和至少一个消防设备的防火系统，所述消防设备包括用于接收防火机器人的激活信号的接收单元，其中消防设备设计成，响应于激活信号，导入防火动作。

本实用新型还涉及一种防火系统，所述防火系统包括上述类型的防火机器人和至少一个消防设备。优选地，防火系统尤其包括多个防火机器人和多个消防设备。

在此，防火机器人设计成，当其不激活时，所述防火机器人保持在停车位置中。所述停车位置优选地包括如下位置，在所述位置中，防火机器人与相应的充电站连接，以便因此充电。替选地或附加地，防火机器人可以在停车位置中维护。在存在消防单元的情况下，所述消防单元在停车位置中同样准备就绪。

多个防火机器人优选设计成，交替地监控防火区域。对此，防火机器人设计成，在规则的间隔中移动离开停车位置并且沿着预设的导航路径穿过防火区域导航。防火机器人离开停车位置并且再次返回其的间隔优选地通过用户预先编程和/或确定。在此，间隔的长度尤其可以与防火机器人的电池功率和数量和防火区域的大小相关。

尤其优选的是，用于可以同时使用的多个防火机器人的导航路径在此确定成，使得其具有尽可能少的重叠：由此一方面可以避免碰撞并且另一方面可以进行更有效的监控。

此外优选的是，多个防火机器人设计成彼此通信。由此，例如可以确保，在一个防火机器人故障的情况下，所述防火机器人与另外的防火机器人通信，使得另外的防火机器人替代故障的防火机器人被激活以用于监控。由此可以确保，始终足够的防火机器人监控防火区域。

在防火系统之内的消防设备可以是地点固定的。在该情况下，消防设备因此在防火区域之内的所在地处固定安装。替选地或附加地，防火系统也可以包括一个或多个移动式的消防设备。在每种情况下，消防设备不具有持久固定的所在地。防火系统然而优选地设计成，可以在任意时刻确定移动式的消防设备的所在地。

移动式的消防设备优选设计成，在未激活状态中占据未激活位置，在所述未激活位置中消防设备在所在地停车。优选地，消防设备设计成，在未激活位置中通过充电站充电。替选地或附加地，消防设备也可以在未激活位置中被维护和/或再次准备好用于消防。

只要消防设备获得激活信号，消防设备移动离开所述未激活位置。优选地，消防设备在其激活之后跟随相应的导航路径，所述导航路径优选地确定成，使得其不使各个消防设备彼此或与地点固定的消防设备碰撞。

根据一个优选的实施方式，防火系统还包括中央设备，所述中央设备包括中央通信单元，所述中央通信单元配置成，从至少一个防火机器人接收激活信号，并且响应于接收，传递给至少一个消防设备。

在一些实施方案中，防火系统还包括中央设备。中央设备在此尤其可以设计成，用作为全部在系统之内收集的和交换的信息的处理站。此外，中央设备可以设计成在至少一个防火机器人和至少一个消防设备之间的通信接口。替选地或附加地，中央设备也可以用作为用于用户的通信接口。

在一些实施方式中，中央设备尤其可以包括火灾报警中心、灭火控制中心等或者构成为火灾报警中心、灭火控制中心等的一部分。在一些实施方案中，中央设备也可以是独立的中心，其不满足火灾报警中心、灭火控制中心的功能，而是仅用于防火机器人和消防设备的信息的集中。中央设备因此在此可以设计成，将防火机器人的信息在其中汇集，以便传递给各个消防设备。

在一些实施方式中，中央设备设计成，在从防火机器人接收到激活信号时将所述激活信号转发给系统之内的消防设备。在一个实施方式中，中央设备此外获取目标地点指示，所述目标地点指示说明火灾事件的目标地点。目标地点指示优选地是在导航网格之内的网格位置的说明。

中央设备优选设计成，使用中央指令，以便识别如下地点固定的消防设备，所述消防设备的所在地靠近目标地点。中央设备还设计成，将激活信号传递给这样识别出的消防设备。此外，中央设备优选设计成，将目标地点指示传递给移动式的消防设备，以便能够对其实现导航至火灾事件的目标地点。替选地或附加地，中央设备可以设计成，向移动式的消防设备也传递相应的导航路径，所述导航路径基于目标地点指示确定。

根据一个改型方案，中央设备包括显示单元和用户接口，其中显示单元配置用于，基于包括具有多个网格坐标的导航网格的导航数据来产生导航网格的第一图形表达，其中导航网格限定防火区域，并且此外产生至少一个防火机器人的所在地和/或至少一个消防设备的所在地的第二图形表达，并且为用户共同地示出第一和第二图形表达，并且基于输入来产生用户控制信号。在另一优选的实施方式中，用户控制信号包括用于至少一个防火机器人的外部导航信号并且中央通信单元配置成，将外部导航信号传递给至少一个防火机器人。

在一些实施方式中，中央设备包括显示单元和用户接口。显示单元尤其可以构成为中央设备中的屏幕。在此，显示单元也可以构成为触摸屏从而同时用作为用于接收用户输入的用户接口。替选地或附加地，用户接口也可以构成为键盘、鼠标等。

显示单元优选设计成，提供防火区域的图像视图。对此，显示单元可以产生置于防火区域之上的导航网格的第一图形表达并且产生说明至少一个防火机器人的所在地的第二图形表达。在一些实施方式中，第二图形表达尤其包括多个防火机器人的多个所在地。用户在该情况下可以借助于用户接口来选择防火机器人并且经由相应的用户控制信号来手动地激活所述防火机器人和/或查看和/或调整其运行参数和/或设定。

在一些实施方式中，第二图形表达还包括至少一个消防设备。所述消防设备优选地示出为，使得其可以与至少一个防火机器人区分。如果第二图形表达也包括消防设备，那么所述消防设备可以类似于防火机器人借助于用户接口激活和/或调整其运行参数。

用户控制信号在一些实施方式中还可以包括外部导航信号，所述外部导航信号允许用户经由中央设备来控制防火机器人和/或消防设备。对此，第二图形表达能够以置于第一图形表达之上的方式在显示单元上显示。由此，用户可以识别防火机器人和/或消防设备在防火区域之内的所在地，并且基于所述识别对防火机器人和/或(移动式的)消防设备进行导航。对此，用户可以事先手动地选择要导航的防火机器人和/或消防设备。

根据另一实施方式，防火系统还包括至少一个消防设备，所述消防设备构成为地点固定的消防设备。在一些改型方案中，接收装置还配置成，接收用于火灾事件的目标地点的目标地点指示，其中消防设备包括至少一个定向单元，所述定向单元配置成，将消防设备的灭火流体出口基于目标地点指示朝向目标地点的方向定向。

在一些实施方式中，防火系统优选地包括多个消防设备，其中这里面的至少一个消防设备地点固定地设置。在至少一个地点固定的消防设备的情况下，激活信号仅传递给如下地点固定的消防设备，所述地点固定的消防设备靠近火灾事件的目标地点，使得其可以有效地消除火灾事件。这表示，目标地点必须位于消防设备的作用范围中。所述作用范围根据如何排放灭火流体而改变。所述作用范围通常在50m至200m之间，优选在70m 和100m之间。在一个特定的实施方式中，作用范围在固体粒子流喷射的情况下为70m至80m并且在射流的情况下为40m至50m。

相应的消防设备的选择可以通过防火机器人来执行。替选地或附加地，中央设备可以做出所述选择。

在一些实施方式中，全部地点固定的消防设备也可以获得激活信号。在该情况下，消防设备优选分别包括计算单元，所述计算单元设计成，优选地基于目标地点指示来检查，相应的消防设备是否足够靠近目标地点，以便消除火灾。计算单元设计成，仅在肯定检查的情况下导入防火动作，尤其消防动作。

替选地或附加地，中央设备和/或至少一个防火机器人可以设计成，做出预先选择并且将激活信号仅传递给消防设备的预先选择的子集。在该情况下，消防设备优选基于目标地点指示随后也确定，是否可以有效地消除火灾并且仅在肯定检查的情况下开始消防。替选地或附加地，消防设备对此也可以预防性地将灭火流体输出到火灾事件的周围，即将灭火流体输出到火灾尚未传播的区域。由此，可以防止和/或在任何情况下减慢火灾在该区域的传播。

在一些实施方式中，防火系统还包括至少一个消防设备，所述消防设备构成为包括至少一个驱动单元的移动式的消防设备。在一些改型方案中，接收单元还配置成，接收用于火灾事件的目标地点的目标地点指示，并且至少一个驱动单元配置成，基于目标地点指示将至少一个消防设备自动地导航至火灾事件的目标地点并且在达到目标地点时将消防设备的灭火流体出口定向至火灾事件的目标地点。

在一些实施方式中，防火系统替选地或附加地也可以包括一个或多个移动式的消防设备，即具有驱动单元的消防设备，所述驱动单元允许所述消防设备从一个地点移动到另一地点。所述消防设备可以设计成，对目标地点指示进行评估，以便因此确定火灾事件的目标地点。随后，消防设备可以构成为，确定至目标地点的移动路径并且导航至目标地点。优选地，所述导航自动地响应于激活信号进行。替选地或附加地，消防设备也可以设计成，经由远程控制装置来导航。在该情况下，不需要确定导航路径。如果仍确定了这种导航路径，那么所述导航路径能够为用户显示出，使得用户在远程控制时可以跟随导航路径，如果期望的话。

在另一方面中，本实用新型涉及一种用于运行防火系统的方法，其包括如下步骤：a)沿着预设的导航路径移动至少一个防火机器人(1)，b) 沿着预设的导航路径检测至少一个火灾特征参数，和c)响应于检测到至少一个火灾特征参数，将激活信号传递给至少一个消防设备。在一些实施方式中，方法还包括步骤：(d)响应于激活信号，激活至少一个消防设备。在一些实施方式中，步骤(c)还包括传递用于火灾事件的目标地点的目标地点指示。方法还包括步骤(e)将至少一个消防设备基于目标地点指示自动地导航至火灾事件的目标地点。

根据本实用新型的方法利用根据本实用新型的防火机器人的和根据本实用新型的防火系统的优点和优选的实施方式。防火机器人或防火系统的优选的实施方式和改进方案因此同时是方法的优选的实施方式和改进方案，因此参照上面的实施方案。

附图说明

本实用新型下面参照所附的附图根据优选的实施例详细描述。在此示出：

图1示出根据第一实施方式的根据本实用新型的防火系统的示意图。

图2示出根据第一实施方式的防火机器人的示意图。

图3示出根据第二实施方式的根据本实用新型的防火系统的示意图。

图4示出根据第三实施方式的根据本实用新型的防火系统的示意图。

图5示出显示设备的示意图，所述显示设备包括防火区域和处于其中的防火机器人的图形表达。

具体实施方式

图1示意性地示出防火系统100。防火系统100包括防火机器人1并且包括地点固定的消防设备2，所述防火机器人在防火系统1的该实施方式中构成为防火无人机。

防火机器人1分别包括控制单元10、火灾传感器单元11、通信单元 12、处理器单元13、环境传感器单元14和相机15并且处于保护位置71 和71’处。地点固定的消防设备2分别包括接收单元20、定向单元21和灭火流体出口22并且处于灭火位置72和72’处。即使在图1中为了简化视图仅示出各两个防火机器人1和两个地点固定的消防设备2，但是防火系统100包括多个防火机器人1和地点固定的消防设备2。

在图1的特定的实例中，防火机器人1设计成，监控分配给其的防火区域。对此，防火机器人1借助于控制单元10沿着预设的导航路径导航穿过防火区域。在图1的特定的实施方式中，防火机器人1构成为防火无人机，这表示，防火机器人1根据导航路径飞过消防区域。

在图1的特定的实施方式中，控制单元10基于导航数据来确定导航路径，所述导航数据包括具有多个网格坐标的导航网格。导航网格在此设计成，完全地限定待通过防火机器人1覆盖的防火区域。基于导航数据对于防火机器人1的控制单元10可能的是，沿着导航路径确定防火机器人 1的位置，在图1的实施例的情况下为安全位置71。

在沿着导航路径导航穿过防火区域期间，借助于火灾传感器单元11 检测至少一个火灾特征参数。对此，火灾传感器单元11包括一个或多个传感器，所述传感器分别用于确定特定的火灾特征参数。

此外，在导航期间，防火机器人1的环境传感器单元14用于，沿着导航路径来确定防火区域的环境的环境参数。在图1的特定的实施方式中，环境传感器单元14尤其确定在防火区域之内的气候状况以及识别在导航路径上的可能的障碍物。如果发现或确定障碍物，使得导航由于气候不应如预设的那样继续进行，那么可将环境传感器单元14的所述信息转发给控制单元10。控制单元10随后可以相应地调整导航路径。

如果火灾传感器单元11沿着导航路径检测到代表火灾事件的至少一个火灾特征参数，那么可以将火灾特征参数连同导航数据一起提供给处理器单元13。处理器单元13那么基于火灾特征参数和导航数据来确定，火灾事件的目标地点70和应发生消防的目标地点。处理器单元13随后产生目标地点指示，所述目标地点指示说明目标地点70在哪里。

在图1的特定的实施方式中，检测到至少一个火灾特征参数还引起激活防火机器人1的相机15，所述相机在图1的实施方式中构成为热相机。相机15从处理器单元13获得目标地点指示。响应于目标地点指示，相机将其记录芯片朝向目标地点70的方向定向从而记录目标地点70的至少一个热图像。

相机15随后将热图像传递给处理器单元13。处理器单元13对热图像进行评估并且设计成，基于热图像例如确认存在火灾事件以及确定对火灾事件的说明，如范围、温度等。在一些实施方案中，基于热图像也可以进一步地说明目标地点指示。

在图1的实施方式中，处理器单元13对热图像进行评估，以便确定，是否真实存在火灾事件。如果确认火灾事件，那么处理器单元13将相应的指示和目标地点指示传递给通信单元12。

由此，促使通信单元12，将包括目标地点指示的激活信号传递给至少一个地点固定的消防设备2的接收单元20。在图1的特定的实施方式中，通信单元12对此尤其设计成，基于目标地点指示来确定，哪些地点固定的消防设备2处于目标地点70附近并且将包括目标地点指示的激活信号传递给其所在地处于目标地点70附近的地点固定的消防设备2。

地点固定的消防设备2经由接收单元20接收激活信号并且设计成，基于目标地点指示来确定火灾事件的目标地点70。响应于确定目标地点 70，促使定向单元21，将相应的消防设备2朝向目标地点70的方向定向，即置于灭火位置72、72’中。在地点固定的消防设备2的情况下，灭火位置72、72’因此是如下位置，在所述位置中，消防设备2处于规定的所在地，朝向火灾事件的目标地点70的方向定向。

在图1的特定的实施方式中，对此消防设备20的灭火流体出口22朝向目标地点70的方向定向。在定向之后，激活信号促使消防设备2，导入防火动作，所述防火动作在图1的实施方案中包括灭火动作，即将灭火流体输出到火上。

图2示出第二实施方式的根据本实用新型的防火机器人1的示意图。在图2的实施方式中，防火机器人1重新构成为防火无人机并且包括控制单元10、火灾传感器单元11、通信单元12、处理器单元13、环境传感器单元14、相机15和消防单元16。

根据图2的防火机器人1的功能对应于结合图1描述的功能。不同于在图1中，在图2的实施方案中的防火机器人1然而也包括用于执行首次消除动作的消防单元16。在图2的实施方式中，消防单元16构成为用于执行首次灭火动作的灭火单元。

在该实施方式中，通过防火机器人1的火灾传感器单元11检测到至少一个火灾特征参数和借助于相机15的热图像确认火灾事件引起激活消防单元16。

对此，控制单元10和消防单元16从处理器单元13获得目标地点指示。响应于目标地点指示，控制单元10促使防火机器人1，在安全位置 71中定位，在所述安全位置中，防火机器人1一方面设置成，使得其不通过火灾事件损坏，另一方面然而可以执行首次灭火动作。此外，目标地点指示促使防火机器人1的消防单元16，朝向目标地点70的方向定向，使得消防单元16可以导入首次消除动作。在图2的特定的实施方式中，消防单元16是灭火单元，因此消防单元16将灭火流体出口朝向目标地点 70的方向定向并且随后导入首次灭火动作。优选地，防火机器人1在首次灭火动作期间继续通过火灾传感器单元11来检测火灾特征参数，以便因此收集关于首次灭火动作的有效性的信息。

图3示意地示出根据另一实施方式的防火系统100’。防火系统100’包括至少一个防火机器人1和至少一个移动式的消防设备3。移动式的消防设备3包括驱动单元31，用于将移动式的消防设备3从初始位置导航到灭火位置72”中。即使在图3中示出仅一个移动式的消防设备3和仅两个防火机器人1，但是防火系统100’也可以包括其他的移动式的消防设备3和/或其他地点固定的消防设备2和/或其他的防火机器人。

防火系统100’的防火机器人1的功能对应于如结合图1描述的防火系统100的防火机器人1的功能。然而，根据图3的防火系统100’与图1的防火系统100的区别在于，防火系统100’也包括移动式的消防设备3。

移动式的消防设备3包括接收单元30，用于从防火机器人1的通信单元12接收包括目标地点指示的激活信号。消防设备3将目标地点指示用于确定火灾事件的目标地点70。移动式的消防设备3然后确定从其初始位置、即其当时的所在地到距目标地点70一定间距的灭火位置72”的移动路径。在确定移动路径时，优选引入尤其关于火灾事件的环境、即气候条件等的附加的信息，以便可以执行尽可能有效的防火动作。

在图3的特定的实施方式中，移动式的消防设备3响应于激活信号自动地沿着移动路径从初始位置朝向目标地点70的方向导航。在目标地点 70处，消防设备3那么在如下位置处定位，所述位置与目标地点间隔开，使得不损坏消防设备3，然而可以有效地执行防火动作。在与目标地点间隔开的所述位置处，消防设备3随后优选地将灭火流体出口朝向目标地点 70的方向定向成，使得其可以消除火灾从而置于灭火位置72”中。在灭火位置72”中，灭火设备随后导入防火动作。

在图3中，所述防火动作是灭火动作。对此，移动式的消防设备3相对于目标地点70定位成，使得从灭火流体出口32排放的灭火流体可以灭火，因此使得确保，从灭火流体出口32排放的灭火流体在给出的气候条件和消防设备3的相应的作用范围的情况下可以到达目标地点70处的火灾事件。

在图4中示意地示出根据另一实施方式的防火系统100”。防火系统 100”包括至少一个防火机器人1，至少一个地点固定的消防设备2和至少一个移动式的消防设备3。防火机器人1的、地点固定的消防设备2的和移动式的消防设备3的功能尽可能地对应于结合图1至3描述的功能。

此外，防火系统100”包括中央设备4。中央设备4包括中央通信单元 40、显示单元41和用户接口42和43。不同于在图1至3的实施方式中，防火机器人1、地点固定的消防设备1和移动式的消防设备3在图4的实施方式中设计成，对自动的导航和激活附加地也手动地通过用户进行控制。

对此，在防火机器人1和消防设备2、3之间的信号通信经由中央设备4的中央通信单元40进行。中央设备4此外提供关于防火区域的全部信息，如其大小，哪些部段通过哪个或哪些防火机器人1监控，在防火区域之内的哪些所在地设置有地点固定的消防设备2等。

中央设备4经由中央通信单元获得全部信号，所述信号在防火机器人 1和地点固定的和移动式的消防设备之间交换。由此，中央设备在任何时间也告知防火机器人1的(当时的)所在地(例如在安全位置71’处)和移动式的消防设备3的(当时的)所在地(例如在灭火位置72、72’处)。中央设备4因此在任何时刻都具有关于全部系统元件在防火区域之内的所在地的概览。

中央设备4设计成，借助于显示单元41为用户输出图形视图。所述图形视图包括限定防火区域的导航网格的第一图形表达50和至少一个防火机器人1的和/或至少一个消防设备2、3的至少一个所在地的第二图形表达。基于包括第一和第二图形表达的图形视图，用户那么可以经由用户接口42、43手动地控制防火机器人1和/或消防设备2、3。

在图4的特定的实施方式中，这尤其表示，用户可以手动地导航防火机器人1和移动式的消防设备3，例如从其相应的所在地至目标地点70。对此，防火机器人1和/或消防设备3也可以包括各一个相机，所述相机在手动控制期间是激活的并且将图像传递给中央设备4的中央通信单元 40。所述图像可以为用户在显示单元上、例如在第二窗口中示出以支持导航。

此外，用户也可以手动控制移动式的和/或地点固定的消防设备2、3 朝向目标地点的定向。优选地，第二图形表达对此包括定向指示，即显示例如各个消防设备的灭火流体出口指向哪个方向。在此也可以为用户附加地显示相机的图像。

为了执行手动控制，用户优选地选择防火机器人1和/或移动式的或地点固定的消防设备2、3并且执行对于选择的防火机器人1或选择的消防设备2、3的控制。优选地，另外的系统元件在该时间期间此外自动化地处理。在另外的实施方式中，手动控制也可以使系统元件的自动动作停止运行。

图5示意地示出在中央设备4的显示单元41上的图形视图，用于手动控制的目的。此外，图5示意地示出用户接口43，所述用户接口在图5 的实施方式中构成为摇杆。用户接口用于手动地控制系统元件。

显示单元41为用户显示图形视图，在所述图形视图中重叠地显示导航网格的第一图形表达50和防火机器人1的当前对应于安全位置71的所在地和当前处于安全位置72中的地点固定的消防设备2的所在地和当前处于安全位置72’中的移动式的消防设备3的所在地的第二图形表达。此外，图形视图还包括探测到火灾事件的目标地点70的第三图形表达，以及关于环境的信息的图形视图，如例如关于当时的气候状况的信息，和多个选择机构61，借助多个选择机构，用户可以选择要控制的防火机器人1 和/或消防设备2、3。

在图5的特定的实施方式中，用户已经经由选择机构61选择处于安全位置71中的防火机器人1，以便对其进行手动控制。用户那么可以将用户接口43用于，控制防火机器人1例如从安全位置71离开火灾事件的目标地点70例如到达停车位置中，如果不再需要防火机器人和/或显示防火机器人必须充电的话。在图5的实施方式中，所述控制纯粹地基于网格坐标来进行。在此为用户实时显示防火机器人1的运动，更确切地说通过连续地调整防火机器人1远离保护位置71的所在地的图形表达。这表示，所在地的图形表达连续地匹配于防火机器人1的运动。

在用户已经结束对防火机器人1的控制之后，其可以经由选择机构 61随后选择处于灭火位置72中的地点固定的消防设备2或者处于灭火位置72’中的移动式的消防设备3并且对其相应地进行手动控制，如结合图 4描述的那样。因此，可以提供防火系统100”，在所述防火系统中能够实现自动化地或手动地控制各个系统元件。

即使结合图5阐述对至少一个防火机器人1和/或至少一个地点固定的和/或移动式的消防设备2、3的手动控制，但是如示意性地在图5中示出的图形视图也可以仅用于，为用户示出各个系统元件穿过防火区域的自动化的导航，使得用户可以做出所述情况的图像，而不主动地干涉过程。

附图标记列表：

防火机器人 1

控制单元 10

火灾传感器单元 11

通信单元 12

处理器单元 13

环境传感器单元 14

相机 15

消防单元 16

地点固定的消防设备 2

移动式的消防设备 3

接收单元 20，30

定向单元 21

灭火流体出口 22，32

驱动单元 31

中央设备 4

中央通信单元 40

显示单元 41

用户接口 42，43

第一图形表达 50

选择机构 61

火灾事件的目标地点 70

安全位置 71，71’

灭火位置 72，72’，72”

防火系统 100，100’，100”

Claims (14)

1.一种防火机器人(1)，包括：

控制单元(10)，所述控制单元构成为，将所述防火机器人沿着预设的导航路径移动；和

火灾传感器单元(11)，所述火灾传感器单元构成为，沿着预设的所述导航路径来检测至少一个火灾特征参数；

其特征在于，

所述防火机器人(1)还包括通信单元(12)，所述通信单元构成为，响应于检测到至少一个火灾特征参数，将激活信号传递给与所述防火机器人分开的至少一个消防设备(2，3)。

2.根据权利要求1所述的防火机器人(1)，其中

所述控制单元(10)基于导航数据来确定预设的所述导航路径，所述导航数据包括具有多个网格坐标的导航网格，其中所述导航网格限定防火区域。

3.根据权利要求1或2所述的防火机器人(1)，其中

所述控制单元(10)还配置成，响应于检测到至少一个火灾特征参数，调整预设的所述导航路径。

4.根据权利要求1或2所述的防火机器人(1)，其中

所述防火机器人还包括：

处理器单元(13)，所述处理器单元配置成，基于至少一个火灾特征参数和导航数据来确定火灾事件的目标地点(70)。

5.根据权利要求3所述的防火机器人(1)，其中

所述防火机器人此外包括：

环境传感器单元(14)，所述环境传感器单元配置成，沿着所述导航路径确定至少一个环境参数，其中

所述控制单元(10)配置成，响应于检测到至少一个火灾特征参数，基于至少一个环境参数来调整所述导航路径。

6.根据权利要求4所述的防火机器人(1)，其中

所述防火机器人此外包括：

至少一个相机(15)，所述相机配置成，响应于检测到至少一个火灾特征参数，生成防火事件的所在地的至少一个记录。

7.根据权利要求1或2所述的防火机器人(1)，其中

所述控制单元(10)还配置成，接收外部的导航信号并且基于所述外部的导航信号来调整所述导航路径；和/或其中

所述通信单元(12)还配置成，响应于检测到至少一个火灾特征参数，将警报信号传递给外部的消防单位的接收单元，尤其其中所述警报信号包括目标地点指示。

8.根据权利要求1或2所述的防火机器人(1)，其中

所述防火机器人此外包括消防单元(16)。

9.一种防火系统(100)，包括：

至少一个根据权利要求1至8中任一项所述的防火机器人(1)；和

至少一个消防设备(2，3)，所述消防设备与所述防火机器人(1)分开地构成，所述消防设备(2，3)包括用于从所述防火机器人(1)接收激活信号的接收单元(20，30)，其中所述消防设备(2，3)设计成，响应于所述激活信号，导入防火动作。

10.根据权利要求9所述的防火系统(100)，其中

所述防火系统此外包括：

中央设备(4)，所述中央设备包括中央通信单元(40)，所述中央通信单元配置成，从至少一个防火机器人(1)接收激活信号，并且响应于接收，将所述激活信号传递给至少一个消防设备(2，3)，其中所述中央设备(4)尤其包括显示单元(41)和用户接口(42，43)，其中

所述显示单元(41)配置成用于，基于包括导航网格的导航数据，产生所述导航网格的第一图形表达(50)，所述导航网格具有多个网格坐标，其中所述导航网格限定防火区域，并且此外产生所述至少一个防火机器人(1)的所在地(71，71’)的和/或所述至少一个消防设备(2，3)的所在地(72，72’，72”)的第二图形表达，并且将所述第一图形表达(50)和所述第二图形表达共同地显示给用户；并且其中

所述用户接口(42，43)配置成，接收用户的输入并且基于所述输入产生用户控制信号。

11.根据权利要求10所述的防火系统(100)，其中

所述用户控制信号包括用于至少一个防火机器人(1)的外部的导航信号；和

所述中央通信单元(40)配置成，将所述外部的导航信号传递给至少一个防火机器人(1)。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的防火系统(100)，其中

所述防火系统此外包括：

至少一个消防设备(2，3)，其构成为地点固定的消防设备(2)，尤其其中

所述接收单元(20，30)配置成，接收用于火灾事件的目标地点(70)的目标地点指示，并且其中

所述消防设备(2，3)包括至少一个定向单元(21)，所述定向单元配置成，基于所述目标地点指示将所述消防设备的灭火流体出口朝向所述目标地点定向。

13.根据权利要求9至11中任一项所述的防火系统(100)，其中

所述防火系统此外包括：

至少一个消防设备(2，3)，其构成为包括至少一个驱动单元(31)的移动式的消防设备(3)。

14.根据权利要求13所述的防火系统(100)，其中

所述接收单元(20，30)还配置成，接收用于火灾事件的目标地点(70)的目标地点指示，并且其中

所述至少一个驱动单元(31)配置成，将至少一个消防设备基于所述目标地点指示自动地导航至火灾事件的目标地点(70)，并且在达到目标地点时将所述消防设备(3)的灭火流体出口朝向火灾事件的目标地点(70)定向。

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