JP2020144582A - 防災システムおよび移動ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】多種の感知器を用いて感知器を多数にすれば誤検知の可能性を低減しながら、早期に火災を報知する火災検知装置を提供することができる。しかし、感知器を多数にすると高いコストを要し、設置場所の美観も損ねる。【解決手段】火災監視領域内に設置された火災感知器と前記火災感知器が接続された火災受信機とを有した自動火災報知設備と、移動ロボットとを備え、火災感知器が閾値を超える値を検出した際に、移動ロボットは閾値を超える値を検出した火災感知器の近傍へ移動し、情報を収集して火災判定を行い、火災と判定すると火災確認情報を送信する。【選択図】図２

Description

本発明は、火災を早い段階で確実に報知できる防災システム、および防災システムに用いられる移動ロボットに関するものである。

火災感知は、火災によって生じる煙を感知する煙感知器や、火災により生じる熱を感知する熱感知器など種々の感知器により行われる。そして、煙や熱の感知により火災を初期段階で検知することができれば、初期消火の可能性が高くなる。火災が感知器のすぐ近くで発生すれば、煙や熱が早期に伝わって火災検知が速やかに行われ、初期段階の火災を検知する事ができる。しかし、感知器は一般的に天井に設置され、火災は天井付近で発生するとは限らない。また、感知器はある程度の間隔をあけて設置される。感知器と感知器の間で火災が発生することもある。そのような場合には、煙等が感知器に感知されるまでに時間を要する。そこで、感知器が火災を検出するための煙の量等の閾値を低くすれば初期段階での火災検知する事ができるが、誤検知による非火災報の可能性が高くなる。

特開２０１６−１９７３０７号公報

特許文献１には、一酸化炭素濃度、煙濃度及び温度のすべてを監視して複合的に判断することにより、誤検知の可能性を低減しながら、早期に火災を報知する火災検知装置が記載されている。しかし、この火災検知装置では、火災監視領域内に一酸化炭素濃度、煙濃度及び温度の３種類の感知器を設置する必要があり、感知器が多数となる。そのため、高コストを要すると共に、多数の感知器により美観を損ねる虞もある。また、既存の自動火災報知設備が有る場合にこの技術を用いようとすると、自動火災報知設備の全体を交換する必要がある。本発明は、コストをあまりかけずに早期に火災を判定できるようにすることを課題とする。

（１）本発明は、火災監視領域内に設置された火災感知器と、前記火災感知器が接続された火災受信機とを有した自動火災報知設備と、移動ロボットと、を備え、前記火災感知器が閾値を超える値を検出した際に、前記移動ロボットは前記閾値を超える値を検出した前記火災感知器の近傍へ移動し、情報を収集して火災判定を行い、火災と判定すると火災確認情報を送信することを特徴とする防災システムである。
本発明の上記閾値は、火災報知を発する火災閾値よりも前に超える火災感知器の値である。そのため、閾値超えが早期に捉えられる。値が閾値を超えやすいことから火災ではない可能性があるため、本発明では移動ロボットが火災感知器の近傍へ移動して情報収集し、火災判定を自動で行う。移動ロボットとその付随設備のみを自動火災報知設備に設ければ良いため、多種類の感知器を設ける必要はなく、低コストである。
移動ロボットは、典型的にはマルチコプターやドローン等と呼ばれる飛行ロボットであるが、自動倉庫におけるスタッカークレーンの荷台に設けたロボットや、自走式のロボット等でもよい。移動の迅速性や障害物を避ける性能から見ると、スタッカークレーンの荷台に設けたロボットが好ましく、飛行ロボットが最も好ましい。火災判定を行うための情報は、カメラにより撮影した映像であることが好ましいが、火災現場近傍でロボットが得ることができる情報であれば良く、ロボットに設けた温度センサーによる温度の情報等でもよい。

（２）また、本発明は、前記移動ロボットは、前記火災判定により火災と判定したとき、前記火災確認情報に加えて前記移動ロボットの位置情報を送信することを特徴とする（１）の防災システムである。
これにより、移動ロボットの位置情報を用いて、火災場所を報知することができる。

（３）また、本発明は、熱で開放する閉鎖型ヘッドを有したスプリンクラーを備えた、（１）または（２）の防災システムであって、前記移動ロボットは、熱を放出するヒータ部を備えた飛行ロボットであり、前記飛行ロボットは、前記火災確認情報を送信すると共に、前記スプリンクラーに接近して前記ヒータ部により前記閉鎖型ヘッドを加熱することにより前記スプリンクラーによって放水させることを特徴とする防災システムである。
これにより、自動火災報知設備を介さずともスプリンクラーにより消火を行うことができる。

（４）また、本発明は、火災感知器が閾値を超える値を検出した際に、火災監視領域内を移動して情報を収集し、前記情報から火災判定を行い、火災と判定すると火災確認情報を送信することを特徴とする移動ロボットである。
これにより、低コストで早期の火災報知を行うことができる。
移動ロボットは、典型的にはマルチコプターやドローン等と呼ばれる飛行ロボットであるが、自動倉庫におけるスタッカークレーンの荷台に設けたロボットや、自走式のロボット等でもよい。移動の迅速性や障害物を避ける性能から見ると、スタッカークレーンの荷台に設けたロボットが好ましく、飛行ロボットが最も好ましい。火災判定を行うための情報は、カメラにより撮影した映像であることが好ましいが、火災現場近傍でロボットが得ることができる情報であれば良く、ロボットに設けた温度センサーによる温度の情報等でもよい。

（５）また、本発明は、火災監視領域内に設置され、閾値を２つ有する火災感知器と、前記火災感知器が接続された火災受信機とを有した自動火災報知設備と、カメラと火災判定部を有した画像判定装置と、を備え、前記火災感知器からの値が前記閾値のうち低い閾値を超える値を検出した際に、前記火災判定部は前記カメラで撮影した画像により火災判定を行い、火災と判定すると前記画像判定装置は火災確認情報を送信して自動火災報知設備により火災報知が行われ、前記火災感知器が前記閾値のうち高い閾値を超える値を検出した際に、自動火災報知設備により火災報知が行われることを特徴とする防災システムである。
これにより、画像判定により早期の火災判定が行われるとともに、高い閾値を超える値が検出されると画像判定が行われなくても火災報知が行われることによって、フェールセーフが実現される。
なお、カメラは方向を変えることにより、複数の火災感知器の領域を低い閾値を超える値を検出した火災感知器の領域を撮影することが可能なものとすることもできる。低い閾値を超えた火災感知器の領域の方向へカメラを回転して撮影し、火災判定を行うことにより、少ないカメラで早期の火災を報知することができる。
また、火災が広がりやすい場所や、火災感知器が反応しにくい場所にのみカメラを設置して、早期の火災を報知することもできる。

本願における発明では、火災感知器において低い閾値で火災を感知し、火災を感知した領域の情報を収集して火災判定を行う。これにより、火災が早期に検出され、初期消火が行われやすくなる。

実施例１における飛行ロボット１の構成を模式的に示す図。 実施例１における飛行ロボット１を倉庫２内で運用している状況を示す図。 実施例１における飛行ロボット１の運用フロー図。 実施例２における飛行ロボット５の構成を模式的に示す図。 実施例２における自動火災報知設備６の構成を示す図。 実施例２における飛行ロボット５の運用フロー図。

本願において、要確認閾値は低い閾値であって、煙等を検知していない通常状態に近い値の閾値であり、火災閾値は高い閾値であって、通常状態から遠い値の閾値を示す。

本実施例では、移動ロボットの一例として、マルチコプターやドローン等と呼ばれる飛行ロボットを用いた防災システムにより説明する。まず、防災システムに用いる飛行ロボット１について説明する。図１は、実施例１における飛行ロボット１の構成を模式的に示す図である。飛行ロボット１は、プロペラ１１とモーター１１１とＥＳＣ１１２を４つずつ備えている。ＥＳＣはエレクトロニック・スピード・コントローラーである。また、ジャイロや近接センサー等の各種センサー１２、受信部１３、送信部１４、バッテリー１５を備える。バッテリー１５からはＥＳＣ１１２に電力が供給され、モーター１１１によりプロペラ１１を回転させて飛行する。また、バッテリー１５は飛行ロボット１の他の装置にも電力を供給する。また、飛行ロボット１は、下部に１台のカメラ１６を備えている。そして、フライトコントローラ１７と、全体を制御する制御部１８を備えている。

制御部１８は、ＣＰＵとメモリー、メモリーに記憶されたソフトウェア及びデータ等からなるが、機能的な構成として飛行指示部１８１、火災判定部１８２を備えている。フライトコントローラ１７は、ＥＳＣ１１２からモーター１１１に出力する電圧を制御する際に、各種センサー１２の出力により安定飛行等を行う。また、飛行指示部１８１は、複数の飛行計画と飛行領域内の地図を記憶しており、飛行計画を選択してフライトコントローラ１７を制御することにより飛行を指示する。また、飛行中に各種センサー１２からの信号や地図等により、飛行計画の修正を行う。そして、火災判定部１８２は、カメラ１６から得られた映像を解析して火災を判定する。

無線により受信部１３に飛行起動信号と感知器番号が到達すると、飛行ロボット１の飛行指示部１８１は、記憶している複数の飛行計画から感知器番号に対応した移動飛行計画を選択する。そして、制御部１８がフライトコントローラ１７に飛行指示を行い、ＥＳＣ１１２からモーター１１１に電圧が供給されプロペラ１１が回転して飛行ロボット１が飛行する。同時にカメラ１６にも電力が供給される。カメラ１６から得られた映像は制御部１８に入力され、火災判定部１８２に送られる。飛行指示部１８１は選択した移動飛行計画をもとにフライトコントローラ１７を制御して飛行ロボット１を移動させる。この際、各種センサー１２とカメラ１６からの情報を元に、飛行指示部１８１では移動飛行計画や記憶している地図の修正等を行う。火災判定部１８２ではカメラ１６により得られた映像を画像処理して火災の特徴の抽出をおこない、映像中に火災を捉えると火災と判定する。そして、送信部１４から火災確認情報である火災判定信号をロボット制御機４へ送信すると帰還モードとなる。帰還モードでは、飛行指示部１８１が帰還飛行計画を作って飛行ロボット１が移動し、非接触充電スポット２３に帰還する。帰還すると休眠モードとなって充電が行われる。火災が判定されない場合も帰還モードになり、休眠モードとなる。

実施例１では、倉庫２内を火災監視領域とする。図２は、実施例１における飛行ロボット１を倉庫２内で運用している状況を示す図である。図２では、火災が火災発生部２２で発生し、飛行ロボット１が起動して飛行している様子を示す。

図２において、倉庫２内には複数の棚２１が設置され、商品が保管されている。倉庫２では、Ｒ型の自動火災報知設備３により倉庫２内の火災の有無を監視している。実施例１においては、倉庫２の天井付近に光電式分離型感知器３１が複数備えられており、煙による減光率を監視している。光電式分離型感知器３１は送光部３１１と受光部３１２からなる。送光部３１１は受光部３１２を介して火災受信機３２に配線３３により接続され、受光部３１２は火災受信機３２に配線３３により接続されている。そして、受光部３１２の受光量を間欠的に火災受信機３２で監視している。火災受信機３２にはロボット制御機４が接続されている。ロボット制御機４は表示部４１を有する。

煙に遮られることにより送光部３１１から受光部３１２に到達する光が大きく減光して減光率の値が火災閾値を超えると、火災受信機３２で火災が感知され、火災報知が発動する。本実施例では、減光率の値が火災閾値を超える前であっても要確認閾値を超えると、火災受信機３２はロボット制御機４に火災要確認信号を送信する。

図３は、実施例１における飛行ロボット１の運用フロー図である。図３により、火災受信機３２で検出した光電式分離型感知器３１の減光率の値が要確認閾値を超えた際の各構成の動作を説明する。

飛行ロボット１は、通常では、倉庫２内の非接触充電スポット２３に着陸してモーター１１１とカメラ１６の機能が停止し、休眠モードとなっている。休眠モードでは、受信部１３と制御部１８は機能しており、バッテリー１５は充電されている。

火災受信機３２は、複数の光電式分離型感知器３１の各々から減光率の値を示す信号を間欠的に受信している。光電式分離型感知器３１からの信号が要確認閾値を超えて火災閾値を超えない減光率の値を示す要確認情報であるとき、火災受信機３２は火災要確認信号と感知器番号をロボット制御機４へ送信する。具体的には、個々の光電式分離型感知器３１に感知器番号が個別に設定されており、要確認コードの直後に感知器番号を付加して送信する。要確認コードに付加された感知器番号は要確認情報を送信した光電式分離型感知器３１を示す。一方、火災受信機３２が光電式分離型感知器３１から減光率の値がさらに大きい火災情報を受信した場合は、警報音等を発生させて消防署へ通報する火災報知を行う。図２において、飛行ロボット１は移動モードである。非接触充電スポット２３から飛び立って火災発生部２２の上方で要確認情報を発した光電式分離型感知器３１へ向かう移動飛行中である。

ロボット制御機４は飛行起動信号と感知器番号を示す信号を無線により飛行ロボット１に送信する。飛行ロボット１は飛行起動信号を受信すると移動モードとなる。そして、飛行ロボット１は、記憶されている複数の飛行計画の中から、感知器番号が示す目的地に到達する移動飛行計画を選択する。移動飛行計画が選択されると、モーター１１１を起動して非接触充電スポット２３から離陸する。移動飛行計画は、予め記憶している棚２１や倉庫２の壁、天井等の配置から、これらの障害を避けるように作成されている。また、移動飛行では、制御部１８はカメラ１６の映像や各種センサー１２の出力により障害物を避けるように移動飛行計画を修正する。

飛行ロボット１は、移動飛行計画に従い移動飛行して感知器番号が示す要確認情報を発した光電式分離型感知器３１に向かう。感知器番号が示す光電式分離型感知器３１の近傍に到着すると記憶している複数の飛行計画から感知器番号に対応する探索飛行計画を選択する。そして、近傍を旋回しながらカメラ１６を種々の方向へ向けて火災の情報を収集しつつ飛行する探索飛行を行う探索モードに入る。探索飛行においても、制御部１８はカメラ１６の映像や各種センサー１２の出力により障害物を避けるように探索飛行計画を修正する。カメラ１６の映像は火災判定部１８２へ送られ、火災判定を行う。火災と判定されると、送信部１４から火災確認情報と、飛行ロボット１の位置情報と、火災の静止画像をロボット制御機４に送信する。具体的には、火災確認情報と位置情報は、火災確認コードの後ろに位置コードを付加したものであり、これがロボット制御機４へ送られる。位置情報は火災監視領域における平面の位置情報であり、飛行ロボット１に搭載された各種センサー１２のジャイロや屋内測位装置等により得られる。なお、移動飛行の際にカメラ１６の映像から火災が判定された際にも、送信部１４から火災確認情報と位置情報、火災の静止画像が送信される。

ロボット制御機４は、飛行ロボット１より火災確認情報である火災判定信号と位置情報とを受信すると、火災受信機３２に火災確認信号を送信する。また、ロボット制御機４では、平面位置情報による倉庫２おける火災位置を示す地図とともに、受信した火災現場の静止画像を表示部４１に表示する。そして、火災確認信号により火災受信機３２から火災報知が発報する。

探索モードは所定時間、例えば３分間で終了する。探索モードになってから３分経っても火災判定部１８２で火災と判定されない場合は、飛行ロボット１は待機モードとなる。待機モードでは、飛行指示部１８１が飛行ロボット１の位置、記憶している地図、カメラ１６からの映像、各種センサー１２からの情報を元に待機飛行計画を作成する。そして、対象である光電式分離型感知器３１の近傍や、光電式分離型感知器３１の近傍に設けた充電機能付き着陸スポットに着陸して２分間停止する。着陸により、バッテリー１５の消耗を抑制する。探索モードの時間と、待機モードの時間は設定により適宜変更できる。

待機モードでは、飛行ロボット１は、各光電式分離型感知器３１の値が要確認閾値を超えた要確認状態であるか否かの情報をロボット制御機４から無線受信している。待機モードの終了時に対象である光電式分離型感知器３１が要確認状態となっている場合には、再び探索モードとなって対象である光電式分離型感知器３１の近傍を探索飛行する。また、待機モードの終了時に、対象である光電式分離型感知器３１が要確認状態から要確認閾値を超えない通常状態に戻り、他の光電式分離型感知器３１が要確認状態となっている場合には、他の光電式分離型感知器３１についての探索モードとなる。そして、探索領域を他の光電式分離型感知器３１の近傍に変更して飛行、探索する。対象である光電式分離型感知器３１と他の光電式分離型感知器３１がともに要確認状態となった場合には、それらの光電式分離型感知器３１に対応するように探索領域を広げた探索飛行計画を作成して探索飛行する。

光電式分離型感知器３１からの信号が全て通常状態となった場合と、火災と判定して火災確認情報等を送信した場合には、飛行ロボット１は帰還飛行計画を作成して帰還モードとなる。そして、帰還飛行して非接触充電スポット２３に着陸した後、休眠モードになり充電する。ロボット制御機４の表示部４１には、飛行ロボット１が探索を行った旨の記録が表示される。

実施例１の防災システムによれば、従来の自動火災報知設備３にロボット制御機４と飛行ロボット１を付加するだけで、感知器や配線を変えることなく早期の火災判定による火災報知を行うことができる。そして、人が不在となる夜間の倉庫等において、特に有効である。

次に実施例２の防災システムについて説明する。実施例２では、たとえばレストランといった煙感知器を設置しない場所を火災監視領域とし、スポット型熱感知器を接続したＲ型の自動火災報知設備が用いられる。図４は、実施例２における飛行ロボット５の構成を模式的に示す図である。飛行ロボット５は、上部に電熱線からなるヒータ部５２と、ヒータ部５２を囲む外筒５３を備えている。ヒータ部５２にはヒータスイッチ５２１が接続されている。熱を放出する際には、制御部５４がヒータスイッチ５２１を接続状態にしてヒータ部５２に電力を供給し、発熱させる。他の部分は実施例１の飛行ロボット１と同様である。プロペラ５１、モーター５１１、ＥＳＣ５１２は、図４では２セットしか記載していないが、実施例１と同様に４セット備えている。

図５は、実施例２における自動火災報知設備６の構成を示す図である。火災監視領域については記載を省略している。

実施例２の自動火災報知設備６においては、スポット型熱感知器６１が用いられ、配線６３を介して火災受信機６２に接続されている。そして、スポット型熱感知器６１の一部は電波の送受信機能を備えた無線機能付感知器６４となっている。無線機能付感知器６４は火災受信機６２の側から配線６３を介して送信信号を受信し、電波に変換して飛行ロボット５に送信する。また、飛行ロボット５からの電波を変換して配線６３を介して火災受信機６２へ送信する。火災受信機６２は乾式のスプリンクラー設備７におけるポンプ装置７１に接続されている。ポンプ装置７１は配管７２を介して複数のスプリンクラーヘッド７３に接続されている。スプリンクラーヘッド７３は、熱により開状態となる閉鎖型ヘッドである。なお、本実施例のスプリンクラー設備７は乾式のスプリンクラー設備であるものとして説明するが、それに限らず、湿式や予作動式でも良い。

図６は、実施例２における飛行ロボット５の運用フロー図である。通常では、飛行ロボット５は、火災監視領域内の非接触充電スポット（図示せず）に着陸してモーター５１１とカメラ５５が休止した休眠モードとなっている。休眠モードでは、受信部と制御部は機能している。火災受信機６２は各スポット型熱感知器６１から検出温度の値に対応した信号を間欠的に受信する。

スポット型熱感知器６１からの信号が要確認閾値を超えて火災閾値を超えない温度を示す値の要確認情報であるとき、火災受信機６２はロボット制御機８へ火災要確認信号と感知器番号を送信する。具体的には要確認コードの直後に感知器番号を付加して送信する。付加される感知器番号は、要確認情報を送信したスポット型熱感知器６１を示す。図６では感知器番号を送信している。火災受信機６２が火災閾値以上の温度の値を示す信号である火災情報を受信した場合は、火災を報知する。

ロボット制御機８は飛行起動信号と感知器番号を示す信号を無線により飛行ロボット５に送信する。飛行ロボット５は飛行起動信号を受信すると移動モードとなる。そして、飛行ロボット５は、記憶している複数の飛行計画の中から、感知器番号を示す目的地に到達する移動飛行計画を選択し、モーター５１１を起動して非接触充電スポットから離陸する。移動飛行計画は、レストランの棚や壁、照明や天井等の配置から、これらの障害を避けるように予め作成されている。

飛行ロボット５は、選択した移動飛行計画をカメラ５５の映像等により新規障害物を避けるように修正しつつ飛行して、要確認情報を発した感知器番号が示すスポット型熱感知器６１に向かう。感知器番号が示すスポット型熱感知器６１の近傍に到着すると、記憶している複数の飛行計画から感知器番号に対応する探索飛行計画を選択する。そして、スポット型熱感知器６１の近傍を旋回しながらカメラ５５を種々の方向へ向けて火災の情報を収集しつつ飛行する探索飛行を行う探索モードに入る。探索飛行計画も飛行中にカメラ５５の映像等により修正される。カメラ５５の映像は制御部５４の火災判定部へ送られ、画像認識により火災を判定する。火災と判定されると、飛行ロボット５は火災確認情報を無線機能付感知器６４へ送信する。火災確認情報を受信した無線機能付感知器６４は、火災閾値を超える温度の値を示す火災情報を火災受信機６２へ送信する。火災情報を受信した火災受信機６２は火災報知を発する。この火災情報は、無線機能付感知器６４が火災を感知した際の火災情報と同じであり、火災受信機６２に特別な構成を要しない。

また、画像認識により火災と判定されると、飛行ロボット５は消火モードに入る。消火モードでは、最寄りのスプリンクラーヘッド７３まで移動するための散水飛行計画を作成して飛行する。そして、飛行ロボット５はスプリンクラーヘッド７３に接近して外筒５３を被せると共に、ヒータスイッチ５２１を接続し、ヒータ部５２に通電して発熱させる。スプリンクラーヘッド７３は閉鎖型ヘッドであり、ヒータ部５２の加熱により開放されて配管７２の内部気圧が減少し、ポンプ装置７１が起動して水を供給する。スプリンクラーヘッド７３からの放水により消火が行われる。

探索モードになってから火災判定部で火災が判定されない場合は、実施例１と同様である。

実施例２では、火災確認情報は無線機能付感知器６４が受信したが、実施例１と同様にロボット制御機８が受信してもよい。
実施例１，２ではマルチコプターやドローン等と呼ばれる飛行ロボットを用いたが、他のタイプの飛行ロボットでもよい。飛行ロボットとしては、移動飛行の際のある程度高速な飛行と、探索飛行の際の低速飛行ないしホバーリングの両方を実現できるものが好ましい。
実施例１では移動ロボットとして飛行ロボットを用いているが、車両ロボットでもよい。しかし、飛行ロボットの方が障害物に強く、迅速性も高いので、火災を早い段階で報知するという目的からみて優れている。自動倉庫で本発明を用いる場合には、自動倉庫の移動機能を用いて、スタッカークレーンの荷台にカメラロボットを設置するなど、収容物と同様にカメラロボットを移動させてもよい。
また、実施例１，２では、移動ロボットにカメラを備え、映像の情報により火災判定を行っているが、ロボットに設けた温度センサーによる温度の情報等でもよく、火災現場近傍でロボットが得ることができる情報であればよい。

実施例１，２や自動倉庫の例ではカメラを移動させて火災を探索し、画像処理により火災を判定するが、カメラと火災判定部を有した移動しない固定された画像判定装置を用いても良い。その場合も実施例１，２と同様に、火災感知器の火災閾値より低い要確認閾値を超える値を検出した際に、カメラで撮影した画像により火災判定部が火災を判定して火災確認情報が送信される。そして自動火災報知設備により火災報知が行われる。また、火災感知器が火災閾値を超える値を検出しても自動火災報知設備により火災報知が行われる。カメラの方向が固定されるものと、カメラの方向がモーター等により移動して探索を行うものとがあり得る。カメラの方向が固定されていても、厨房などの要確認状態になりやすい場所にだけこのようなロボットを設置すれば、コストを軽減することができる。
本願の発明によれば、既存の防災システムへの適用も容易である。既存の自動火災報知設備における火災感知器の感度を上げ、飛行ロボット等のカメラロボットとロボット制御機を付加するだけでよい。

１ 飛行ロボット、
１１ プロペラ、
１１１ モーター、
１１２ ＥＳＣ、
１２ 各種センサー、
１３ 受信部、
１４ 送信部、
１５ バッテリー、
１６ カメラ、
１７ フライトコントローラ、
１８ 制御部、
１８１ 飛行指示部、
１８２ 火災判定部、
２ 倉庫、
２１ 棚、
２２ 火災発生部、
２３ 非接触充電スポット、
３ 自動火災報知設備、
３１ 光電式分離型感知器、
３１１ 送光部、
３１２ 受光部、
３２ 火災受信機、
３３ 配線、
４ ロボット制御機、
４１ 表示部、
５ 飛行ロボット、
５１ プロペラ、
５１１ モーター、
５１２ ＥＳＣ、
５２ ヒータ部、
５２１ ヒータスイッチ、
５３ 外筒、
５４ 制御部、
５５ カメラ、
６ 自動火災報知設備、
６１ スポット型熱感知器、
６２ 火災受信機、
６３ 配線、
６４ 無線機能付感知器、
７ スプリンクラー設備、
７１ ポンプ装置、
７２ 配管、
７３ スプリンクラーヘッド、
８ ロボット制御機

Claims (5)

1. 火災監視領域内に設置された火災感知器と、前記火災感知器が接続された火災受信機とを有した自動火災報知設備と、
   移動ロボットと、を備え、
   前記火災感知器が閾値を超える値を検出した際に、前記移動ロボットは前記閾値を超える値を検出した前記火災感知器の近傍へ移動し、情報を収集して火災判定を行い、火災と判定すると火災確認情報を送信することを特徴とする防災システム。
2. 前記移動ロボットは、前記火災判定により火災と判定したとき、前記火災確認情報に加えて前記移動ロボットの位置情報を送信することを特徴とする請求項１の防災システム。
3. 熱で開放する閉鎖型ヘッドを有したスプリンクラーを備えた、請求項１または２の防災システムであって、
   前記移動ロボットは、熱を放出するヒータ部を備えた飛行ロボットであり、
   前記飛行ロボットは、前記火災確認情報を送信すると共に、前記スプリンクラーに接近して前記ヒータ部により前記閉鎖型ヘッドを加熱することにより前記スプリンクラーによって放水させることを特徴とする防災システム。
4. 火災感知器が閾値を超える値を検出した際に、
   火災監視領域内を移動して情報を収集し、
   前記情報から火災判定を行い、
   火災と判定すると火災確認情報を送信することを特徴とする移動ロボット。
5. 火災監視領域内に設置され、閾値を２つ有する火災感知器と、前記火災感知器が接続された火災受信機とを有した自動火災報知設備と、
   カメラと火災判定部を有した画像判定装置と、を備え、
   前記火災感知器からの値が前記閾値のうち低い閾値を超える値を検出した際に、前記火災判定部は前記カメラで撮影した画像により火災判定を行い、火災と判定すると前記画像判定装置は火災確認情報を送信して自動火災報知設備により火災報知が行われ、
   前記火災感知器が前記閾値のうち高い閾値を超える値を検出した際に、自動火災報知設備により火災報知が行われることを特徴とする防災システム。

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