CN212564933U - 一种市政地下管道缺陷检查机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种市政地下管道缺陷检查机器人。所述市政地下管道缺陷检查机器人，包括底板；放置体，所述放置体的底部设置于所述底板的顶部；地面动力组件，所述地面动力组件的底部设置于所述放置体内壁的底部；水面动力组件，所述水面动力组件的底部设置于所述放置体内壁底部的右侧；控制组件，所述控制组件的底部设置于所述放置体的顶部，所述地面动力组件包括四个动力电机，四个所述动力电机的底部均与所述放置体内壁的底部固定连接，四个所述动力电机的输出轴均固定连接有动力轴。本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人能够在管道内自行运行，并且机器人上底板与橡胶体的设计，考虑了对有水管道的检测。

Description

一种市政地下管道缺陷检查机器人

技术领域

本实用新型涉及市政地下管道检查领域，尤其涉及一种市政地下管道缺陷检查机器人。

背景技术

市政地下管道是城市运行的“生命线”，作为城市污水、中水、雨水及给水的运输载体，对城市的发展具有重要意义，市政地下管道是城市建设的主要公用基础设施，涉及人们生活的方方面面，对城市的良好运行具有重要意义。

市政地下管道在使用过程中，一方面由于管道自身原因和外界原因，导致管道出现损坏和裂缝；另一方面由于污水、中水和雨水的冲刷和腐蚀，导致管道出现缺陷，因此需要定期对管道进行检查和检修，以确保管道的完好，避免由于管道缺陷的扩大影响城市运行和人们生活。

市政地下管道在使用过程中，对管道的检查和检修大多采用人工排查和简单机械排查的方式，首先由于城市管道大多部署在地下，并且管道口窄小或管道内环境恶劣，不便于人工长时间排查(工人进入地下管道发生伤亡的事故时有发生)；其次采用简单机械排查效率低，且不能准确对管道的损坏和裂缝程度进行记录，导致设计检修方案时的检修方式和成本不好预估；再者现有的管道检测设备体型庞大、组装复杂，不利于工人操作。

因此，有必要提供一种市政地下管道缺陷检查机器人解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种市政地下管道缺陷检查机器人，解决了城市管道管道口窄小或管道内环境恶劣，不便于人工长时间排查的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人，包括底板；

放置体，所述放置体的底部设置于所述底板的顶部；

地面动力组件，所述地面动力组件的底部设置于所述放置体内壁的底部；

水面动力组件，所述水面动力组件的底部设置于所述放置体内壁底部的右侧；

控制组件，所述控制组件的底部设置于所述放置体的顶部。

优选的，所述地面动力组件包括四个动力电机，四个所述动力电机的底部均与所述放置体内壁的底部固定连接，四个所述动力电机的输出轴均固定连接有动力轴，所述放置体内壁正面和背面的两侧均贯穿有密封轴承，所述放置体内壁正面和背面的两侧均设置有密封件。

优选的，四个所述动力轴的一端分别贯穿四个密封件和四个密封轴承且分别延伸至四个密封轴承的外部，四个所述动力轴的一端均固定连接有行驶轮。

优选的，所述水面动力组件包括辅助电机，所述辅助电机的底部与放置体内壁的底部固定连接，所述放置体内壁的右侧设置有辅助件，所述放置体内壁的右侧贯穿有辅助轴承，所述底板的底部设置有橡胶体，所述辅助电机的输出轴固定连接有转动轴，所述转动轴的右侧依次贯穿辅助件和辅助轴承且延伸至辅助轴承的外部，所述转动轴的右侧固定连接有叶片。

优选的，所述放置体右侧的前侧和后侧均设置有滑道件，所述放置体右侧的前侧和后侧且位于两个所述滑道件相离的一侧均设置有移动件，两个所述滑道件的右侧均设置有带动件，两个所述带动件的左侧分别与两个所述移动件的右侧转动连接，两个所述带动件的左侧均设置有动力件，两个所述动力件的顶部均设置有转动件，所述放置体右侧的前侧和后侧均设置有固定件，两个所述转动件的顶部分别贯穿两个固定件且分别延伸至两个固定件的外部，两个所述移动件与两个所述滑道件相对的一侧之间均设置有连接件，两个所述连接件的右侧设置有隔离网。

优选的，所述控制组件包括密封壳，所述密封壳的底部与放置体内壁的底部固定连接，所述密封壳内壁的底部设置有数据处理板，所述放置体内壁顶部的前侧和后侧均设置有蓄电池，所述放置体内壁的底部设置有线路壳。

优选的，所述放置体的顶部设置有主体，所述主体的顶部设置有显示屏，所述显示屏的一侧设置有防水接口，所述放置体的两侧均设置有支撑柱，两个所述支撑柱的表面均设置有照明灯，两个所述支撑柱相离的一侧均设置有摄像件。

优选的，所述底板的顶部设置有辅助组件。

优选的，所述辅助组件包括三个辅助板，三个所述辅助板分别与底板顶部的前侧、后侧和左侧转动连接，三个所述辅助板的一侧设置有浮力块，三个所述辅助板的一侧设置有撑开杆，所述放置体的正面和背面均设置有固定板，两个所述固定板的底部均设置有电动伸缩柱，所述放置体的正面、背面和左侧均设置有移动框，所述移动框的顶部设置有凹型框。

与相关技术相比较，本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人具有如下有益效果：

本实用新型提供一种市政地下管道缺陷检查机器人，本实用新型的机器人能够在管道内自行运行，并且机器人上底板与橡胶体的设计，考虑了对有水管道的检测，其次，机器人上的照明灯，可以为摄像件的使用提供使用条件，摄像件可以在行进过程中对管道进行拍照和摄像，显示屏的设计可以让摄像件采集到的画面进行播放，这样可以方便观察管道壁损坏严重程度，利用此装置可以减少管道故障排查中对工人的使用，增加了管道排查的效率，同时也防止了人为检测的过程中事故的发生。

附图说明

图1为本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人的第一实施例的结构示意图；

图2为图1所示底板底部的结构示意图；

图3为图1所示放置体侧面的结构示意图；

图4为图3所示A处局部放大的结构示意图；

图5为图1所示放置体内部的结构示意图；

图6为本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人的第二实施例的结构示意图；

图7为图6所示放置体侧面的结构示意图。

图中标号：1、底板，2、放置体，3、地面动力组件，31、动力电机，32、动力轴，33、密封件，34、密封轴承，35、行驶轮，4、水面动力组件，41、辅助电机，42、辅助件，43、辅助轴承，44、橡胶体，45、转动轴，46、叶片，47、滑道件，48、移动件，49、动力件，410、转动件，411、固定件，412、连接件，413、隔离网，414、带动件，5、控制组件，51、密封壳，52、数据处理板，53、蓄电池，54、线路壳，55、主体，56、显示屏，57、防水接口，58、支撑柱，59、照明灯，510、摄像件。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

第一实施例

请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中，图1为本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人的第一实施例的结构示意图；图2为图1所示底板底部的结构示意图；图3为图1所示放置体侧面的结构示意图；图4为图3所示A处局部放大的结构示意图；图5为图1所示放置体内部的结构示意图。

市政地下管道缺陷检查机器人包括底板1；

放置体2，放置体2的底部设置于底板1的顶部；

地面动力组件3，地面动力组件3的底部设置于放置体2内壁的底部；

水面动力组件4，水面动力组件4的底部设置于放置体2内壁底部的右侧；

控制组件5，控制组件5的底部设置于放置体2的顶部。

地面动力组件3包括四个动力电机31，四个动力电机31的底部均与放置体2内壁的底部固定连接，四个动力电机31的输出轴均固定连接有动力轴32，放置体2内壁正面和背面的两侧均贯穿有密封轴承34，放置体2内壁正面和背面的两侧均设置有密封件33。

四个动力轴32的一端分别贯穿四个密封件33和四个密封轴承34且分别延伸至四个密封轴承34的外部，四个动力轴32的一端均固定连接有行驶轮35，密封件33为密封块。

水面动力组件4包括辅助电机41，辅助电机41的底部与放置体2内壁的底部固定连接，放置体2内壁的右侧设置有辅助件42，放置体2内壁的右侧贯穿有辅助轴承43，底板1的底部设置有橡胶体44，辅助电机41的输出轴固定连接有转动轴45，转动轴45的右侧依次贯穿辅助件42和辅助轴承43且延伸至辅助轴承43的外部，转动轴45的右侧固定连接有叶片46，橡胶体44可以增加装置的浮力，这样可以方便装置在水里运行，而辅助件42为密封块，辅助轴承43为密封轴承。

放置体2右侧的前侧和后侧均设置有滑道件47，放置体2右侧的前侧和后侧且位于两个滑道件47相离的一侧均设置有移动件48，两个滑道件47的右侧均设置有带动件414，两个带动件414的左侧分别与两个移动件48的右侧转动连接，两个带动件414的左侧均设置有动力件49，两个动力件49的顶部均设置有转动件410，放置体2右侧的前侧和后侧均设置有固定件411，两个转动件410的顶部分别贯穿两个固定件411且分别延伸至两个固定件411的外部，两个移动件48与两个滑道件47相对的一侧之间均设置有连接件412，两个连接件412的右侧设置有隔离网413，转动件410为螺纹柱且与固定件411配合使用，安装隔离网413的时候，将连接件412放置在移动件48与滑动件47之间，然后转动转动件410，转动件410上升的时候将会通过带动件414带动移动件48移动，移动件48移动的时候将会把连接件412卡住，这样就完成了对隔离网413的安装，隔离网413可以防止叶片46使用时缠绕住地下管道内的塑料袋等物体。

控制组件5包括密封壳51，密封壳51的底部与放置体2内壁的底部固定连接，密封壳51内壁的底部设置有数据处理板52，放置体2内壁顶部的前侧和后侧均设置有蓄电池53，放置体2内壁的底部设置有线路壳54，蓄电池53可以进行充电且蓄电池53与装置中所有部件电性连接，而数据处理板52可以控制装置中所有部件的启动与停止。

放置体2的顶部设置有主体55，主体55的顶部设置有显示屏56，显示屏56的一侧设置有防水接口57，放置体2的两侧均设置有支撑柱58，两个支撑柱58的表面均设置有照明灯59，两个支撑柱58相离的一侧均设置有摄像件510，主体55上设置有装置上的总开关，装置中所有部件中设置有用于检测的部件，而机器启动之后显示屏上显示机器人启动过程中对电机、摄像头、螺旋桨、LED光源灯和轮子的检测结果，检测正常在屏幕上显示机器人状态正常；检测失败时显示机器人故障信息，等待用户点击检测任务，数据处理板52的内部设置有检测模块、数据处理模块、储存模块、设置模块、定距模块、控制模块等，摄像件510可以三百六十度旋转进行数据的采集，机器人左侧的摄像件510的摄像频率为10Hz，右侧的摄像件拍照频率为5Hz，利用防水接口57可以导出机器人的数据，数据处理板52可以对摄像件510采集到的数据进行储存，数据处理板52内部设置有增强摄像件510采集到的图片画面效果的模块。

本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人的工作原理如下：

首先启动装置，装置中的数据处理板52将控制装置地面动力组件3运行，行驶轮35将会带动装置向前运行，而在装置运行的过程中，摄像件510将会对管道内部的情况进行数据的采集，而在摄像件510进行数据采集的过程中，照明灯59将会工作，为摄像件510提供数据采集的光照，而当装置进入到有水的位置时，水面动力组件4将会工作，辅助电机41将会带动叶片46运行，叶片46将会带动装置继续向前运行。

与相关技术相比较，本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人具有如下有益效果：

本实用新型的机器人能够在管道内自行运行，并且机器人上底板1与橡胶体44的设计，考虑了对有水管道的检测，其次，机器人上的照明灯59，可以为摄像件510的使用提供使用条件，摄像件510可以在行进过程中对管道进行拍照和摄像，显示屏56的设计可以让摄像件510采集到的画面进行播放，这样可以方便观察管道壁损坏严重程度，利用此装置可以减少管道故障排查中对工人的使用，增加了管道排查的效率，同时也防止了人为检测的过程中事故的发生。

第二实施例

请结合参阅图6和图7，基于本申请的第一实施例提供的市政地下管道缺陷检查机器人，本申请的第二实施例提出另一种市政地下管道缺陷检查机器人。第二实施例仅仅是第一实施例优选的方式，第二实施例的实施对第一实施例的单独实施不会造成影响。

具体的，本申请的第二实施例提供的市政地下管道缺陷检查机器人的不同之处在于，底板1的顶部设置有辅助组件6。

辅助组件6包括三个辅助板61，三个辅助板分别与底板1顶部的前侧、后侧和左侧转动连接，三个辅助板61的一侧设置有浮力块62，三个辅助板61的一侧设置有撑开杆63，放置体2的正面和背面均设置有固定板64，两个固定板64的底部均设置有电动伸缩柱65，放置体2的正面、背面和左侧均设置有移动框66，移动框66的顶部设置有凹型框67，电动伸缩柱65与蓄电池53连接，移动框66与凹型框67固定连接且与放置体2的表面滑动连接，而移动框66的底部与撑开杆63的顶部转动连接，浮力块62为空心充气橡胶体，每个辅助块61上均连接有两个撑开杆63。

本实用新型提供的市政地下管道缺陷检查机器人的工作原理如下：

当装置下水的时候，电动伸缩柱65将会伸出，而电动伸缩柱65伸出的时候将会通过移动框66和凹型框67带动两个撑开杆63带动辅助板61转动，当辅助板61转动至与底板1持平的时候，电动伸缩柱65将完全伸出，而这时三个辅助板61将会与底板1持平，通过三个辅助板61与辅助板61上的浮力块62配合使用，可以增加装置的浮力，这样可以让装置不会因为水深过低而导致装置不能漂浮的情况发生，这样也提高了装置的实用性。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于：包括底板(1)；

放置体(2)，所述放置体(2)的底部设置于所述底板(1)的顶部；

地面动力组件(3)，所述地面动力组件(3)的底部设置于所述放置体(2)内壁的底部；

水面动力组件(4)，所述水面动力组件(4)的底部设置于所述放置体(2)内壁底部的右侧；

控制组件(5)，所述控制组件(5)的底部设置于所述放置体(2)的顶部。

2.根据权利要求1所述的市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于，所述地面动力组件(3)包括四个动力电机(31)，四个所述动力电机(31)的底部均与所述放置体(2)内壁的底部固定连接，四个所述动力电机(31)的输出轴均固定连接有动力轴(32)，所述放置体(2)内壁正面和背面的两侧均贯穿有密封轴承(34)，所述放置体(2)内壁正面和背面的两侧均设置有密封件(33)。

3.根据权利要求2所述的市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于，四个所述动力轴(32)的一端分别贯穿四个密封件(33)和四个密封轴承(34)且分别延伸至四个密封轴承(34)的外部，四个所述动力轴(32)的一端均固定连接有行驶轮(35)。

4.根据权利要求1所述的市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于，所述水面动力组件(4)包括辅助电机(41)，所述辅助电机(41)的底部与放置体(2)内壁的底部固定连接，所述放置体(2)内壁的右侧设置有辅助件(42)，所述放置体(2)内壁的右侧贯穿有辅助轴承(43)，所述底板(1)的底部设置有橡胶体(44)，所述辅助电机(41)的输出轴固定连接有转动轴(45)，所述转动轴(45)的右侧依次贯穿辅助件(42)和辅助轴承(43)且延伸至辅助轴承(43)的外部，所述转动轴(45)的右侧固定连接有叶片(46)。

5.根据权利要求4所述的市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于，所述放置体(2)右侧的前侧和后侧均设置有滑道件(47)，所述放置体(2)右侧的前侧和后侧且位于两个所述滑道件(47)相离的一侧均设置有移动件(48)，两个所述滑道件(47)的右侧均设置有带动件(414)，两个所述带动件(414)的左侧分别与两个所述移动件(48)的右侧转动连接，两个所述带动件(414)的左侧均设置有动力件(49)，两个所述动力件(49)的顶部均设置有转动件(410)，所述放置体(2)右侧的前侧和后侧均设置有固定件(411)，两个所述转动件(410)的顶部分别贯穿两个固定件(411)且分别延伸至两个固定件(411)的外部，两个所述移动件(48)与两个所述滑道件(47)相对的一侧之间均设置有连接件(412)，两个所述连接件(412)的右侧设置有隔离网(413)。

6.根据权利要求1所述的市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于，所述控制组件(5)包括密封壳(51)，所述密封壳(51)的底部与放置体(2)内壁的底部固定连接，所述密封壳(51)内壁的底部设置有数据处理板(52)，所述放置体(2)内壁顶部的前侧和后侧均设置有蓄电池(53)，所述放置体(2)内壁的底部设置有线路壳(54)。

7.根据权利要求1所述的市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于，所述放置体(2)的顶部设置有主体(55)，所述主体(55)的顶部设置有显示屏(56)，所述显示屏(56)的一侧设置有防水接口(57)，所述放置体(2)的两侧均设置有支撑柱(58)，两个所述支撑柱(58)的表面均设置有照明灯(59)，两个所述支撑柱(58)相离的一侧均设置有摄像件(510)。

8.根据权利要求1所述的市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于，所述底板(1)的顶部设置有辅助组件(6)。

9.根据权利要求8所述的市政地下管道缺陷检查机器人，其特征在于，所述辅助组件(6)包括三个辅助板(61)，三个所述辅助板分别与底板(1)顶部的前侧、后侧和左侧转动连接，三个所述辅助板(61)的一侧设置有浮力块(62)，三个所述辅助板(61)的一侧设置有撑开杆(63)，所述放置体(2)的正面和背面均设置有固定板(64)，两个所述固定板(64)的底部均设置有电动伸缩柱(65)，所述放置体(2)的正面、背面和左侧均设置有移动框(66)，所述移动框(66)的顶部设置有凹型框(67)。

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