CN212556580U - 一种重载agv及其舵轮自动提升机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种重载AGV及其重载AGV的舵轮自动提升机构，其包括舵轮安装架、设置于舵轮安装架上的舵轮预紧压力调整机构、用于驱动该舵轮预紧压力调整机构的压力驱动装置、与该舵轮安装架相连用于驱动所述舵轮安装架的舵轮安装架驱动装置、用于检测舵轮预紧压力调整机构工作状态的检测装置、与所述检测装置、压力驱动装置、舵轮安装架驱动装置相连的控制器。本实用新型通过设置用于驱动该舵轮预紧压力调整机构的压力驱动装置和用于驱动所述舵轮安装架的舵轮安装架驱动装置，轻松实现舵轮自动提升的功能，方便AGV或是舵轮进行维护。

Description

一种重载AGV及其舵轮自动提升机构

技术领域

本实用新型涉及一种AGV技术，尤其是一种重载AGV及其舵轮自动提升机构。

背景技术

先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外极受重视的新技术、新应用领域。柔性加工、柔性装配、仓储物流自动化是其中的重要组成部分。自动导引车(AutomatedGuided Vehicle，简称AGV)则是其中不可缺少的重要设备和系统技术。在世界范围内，随着市场需求的增长，近几年有了很大发展。AGV技术的发展，特别是舵轮AGV的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流系统的实现。但目前在舵轮AGV实际使用中，存在舵轮维修不便、需要维修人员手动利用工具提升舵轮的问题，这一问题是目前业界迫切需要解决的。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型需要解决的技术问题是提供一种重载 AGV及其舵轮自动提升机构，该舵轮提升简便、提高AGV的易维护性。

为解决上述技术问题,本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构，其包括舵轮安装架、设置于舵轮安装架上的舵轮预紧压力调整机构、用于驱动该舵轮预紧压力调整机构的压力驱动装置、与该舵轮安装架相连用于驱动所述舵轮安装架的舵轮安装架驱动装置、用于检测舵轮预紧压力调整机构工作状态的检测装置、与所述检测装置、压力驱动装置、舵轮安装架驱动装置相连的控制器。

作为本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构的进一步改进，所述舵轮预紧压力调整机构包括万向花键套筒、花键螺杆、弹簧导套、弹簧、弹簧压块、浮动压块；所述万向花键套筒一端与所述压力驱动装置的驱动输出端相连，另一端与所述花键螺杆一端相连；所述花键螺杆另一端通过弹簧压块与所述弹簧的一端相连；所述弹簧、弹簧压块均设置于该弹簧导套中；所述浮动压块设置于所述弹簧导套的端部并与所述弹簧的另一端相连。

作为本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构的进一步改进，所述检测装置包括沿所述花键螺杆运动路径一侧设置的第一接近开关、第二接近开关，所述花键螺杆上设置有用于触发所述第一接近开关、第二接近开关的触发装置，当所述触发装置触发第一接近开关时，所述控制器控制压力驱动装置停止驱动，并控制舵轮安装架驱动装置驱动舵轮安装架向上；当所述触发装置触发第二接近开关时，所述控制器控制压力驱动装置停止驱动。

作为本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构的进一步改进，所述第一接近开关、第二接近开关设置于所述舵轮安装架上。

作为本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构的进一步改进，所述触发装置包括设置于所述花键螺杆上的凸块。

作为本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构的进一步改进，所述压力驱动装置为微型直流减速机。

作为本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构的进一步改进，还包括与所述控制器相连的启动开关。

作为本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构的进一步改进，所述舵轮安装架驱动装置为电机。

作为本实用新型提供一种重载AGV的舵轮自动提升机构的进一步改进，还包括与所述舵轮安装架相连的驱动装置安装架，所述舵轮安装架驱动装置设置于所述驱动装置安装架上。

本实用新型提供一种重载AGV，其包括如上所述的重载AGV的舵轮自动提升机构。

与现有技术相比较，本实用新型一种重载AGV及其舵轮自动提升机构通过设置用于驱动该舵轮预紧压力调整机构的压力驱动装置和用于驱动所述舵轮安装架的舵轮安装架驱动装置，轻松实现舵轮自动提升的功能，方便AGV 或舵轮进行维护。

附图说明

通过附图中所示的本发明优选实施例更具体说明，本发明上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1是本实用新型中重载AGV的舵轮自动提升机构的俯视结构示意图；

图2是本实用新型中重载AGV的舵轮自动提升机构的侧视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，在本实施例中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为所举实施例对本实用新型的限制；另，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定或焊接固定或销轴固定等方式，因此，在本实施例中不再详述。

参考图1-2，本实施例提供了一种重载AGV的舵轮自动提升机构，其包括舵轮安装架9、驱动装置安装架11、设置于舵轮安装架9上的舵轮预紧压力调整机构2、用于驱动该舵轮预紧压力调整机构2的压力驱动装置21、与该舵轮安装架9相连用于驱动舵轮安装架9的舵轮安装架驱动装置1、用于检测舵轮预紧压力调整机构2工作状态的检测装置91、与检测装置91、压力驱动装置21、舵轮安装架驱动装置1、启动开关、结束开关相连的控制器(未图示)。本实施例中的压力驱动装置21为微型直流减速机。舵轮安装架驱动装置1为电动推杆。舵轮安装架驱动装置1设置于驱动装置安装架11上，本实施例中的驱动装置安装架11固定于AGV车体上。舵轮预紧压力调整机构2包括万向花键套筒3、花键螺杆4、弹簧导套7、弹簧6、弹簧压块5、浮动压块 8；万向花键套筒3一端与压力驱动装置21(微型直流减速机)的驱动输出端传动连接，另一端与花键螺杆4一端传动连接；花键螺杆4另一端通过弹簧压块5与弹簧6的一端相抵，即花键螺杆4螺纹端位于弹簧导套7内并与弹簧导套7通过螺纹螺合；弹簧6、弹簧压块5均设置于该弹簧导套7中；浮动压块8设置于弹簧导套7的端部并与弹簧6的另一端相抵。本实施例中的舵轮预紧压力调整机构2设置有两套，并分别位于舵轮安装架9顶部的两侧；舵轮预紧压力调整机构2位于舵轮安装架9顶部的两侧可以保证舵轮安装架9 受力的均衡，同时也可以保证舵轮可以对地面施加足够的压力，即提高触地静摩擦力。

如图1所示，在优选实施例中，检测装置91包括沿花键螺杆4运动路径一侧设置的第一接近开关92、第二接近开关93，具体第一接近开关92、第二接近开关93设置于舵轮安装架9上并相互间隔。花键螺杆4上设置有用于触发第一接近开关92、第二接近开关93的触发装置94，触发装置94具体为设置于花键螺杆4上的凸块。当触发装置94触发第一接近开关92时，控制器根据第一接近开关92控制压力驱动装置21停止驱动，此时即可进一步控制舵轮安装架驱动装置1驱动舵轮安装架9向上；反之，当触发装置94触发第二接近开关93时，控制器控制压力驱动装置21停止驱动，此时花键螺杆4 将弹簧6压紧在弹簧导套7内，弹簧6将浮动压块8抵紧在AGV车体上从而形成预紧压力，即使得舵轮的轮体压紧在地面上，从而提供足够的静摩擦力，以防此舵轮发生打滑。

具体来说，如图1-2所示，当需要维护AGV或是舵轮需要维修维护时，按下启动开关，压力驱动装置21微型直流减速机2通电旋转，带动万向花键套筒3旋转，万向花键套筒3带动花键螺杆4旋转，花键螺杆4在弹簧导套7 端部螺纹孔处旋转松出，压缩弹簧6伸长，弹簧压块5、浮动压块8受力减小，花键螺杆4随着旋转松出弹簧导套7，花键螺杆4向花键套筒3内轴向进给，当弹簧6弹力减小到适当值后，即当触发装置94触发第一接近开关92时，控制器控制微型直流减速机2停转，表示此时施加于舵轮上的预紧力释放；此时控制舵轮安装架驱动装置1的电动推杆向上顶升，将舵轮安装架9顶起，舵轮安装架9以其与AGV车体的铰接点为转动轴95向上转动，从而使舵轮整体脱离地面。由于此时已经释放掉了舵轮施加于地面上的预紧力，因此只需要使用顶出压力相对较小的液压缸或是电动缸即可完成舵轮的抬升，进而即可移动AGV车体进入维护或是维修场地。如不使用舵轮预紧压力调整机构2，即直接使用弹簧对直接将舵轮压向地面，此时如果需要抬升舵轮时舵轮安装架驱动装置1(电动缸或液压缸)势必要克服弹簧的弹性力，即此时必须要使用顶出压力相对较大的电动缸或是液压缸才能完成，从而不利于成本的控制；同时顶出压力较大的电动缸或是液压缸的体积也会相对较大，也影响其在AGV 上本就有限的空间中进行安装。

如图1-2所示，当AGV或是舵轮维修完成后，按下结束开关，控制器控制舵轮安装架驱动装置1的电动推杆处于收回状态，即解除对舵轮的抬升状态,舵轮安装板及舵轮会在重力作用下先落，即舵轮落触地，螺杆持续进给压缩弹簧从而增加舵轮对地面正压力,即提高静摩擦力，防止舵轮转动时的打滑；此时微型直流减速机2通电反向旋转，带动万向花键套筒3反向旋转，万向花键套筒3带动花键螺杆4反向旋转，花键螺杆4在弹簧导套7端部螺纹孔处旋转进入，压缩弹簧6压紧，弹簧压块5、与AGV相抵接的浮动压块8 受力增大，花键螺杆4随着旋转进入弹簧导套7，花键螺杆4由花键套筒3内轴向滑出，当弹簧6弹力增加到工作值后，即当触发装置94触发第二接近开关93时，控制器控制微型直流减速机2停转。至此，舵轮维修提升循环完成。

本实施还提供了一种重载AGV，其包括AGV本体和上述实施例中的一种重载AGV的舵轮自动提升机构。

与现有技术相比较，本实用新型一种重载AGV及其舵轮自动提升机构通过设置用于驱动该舵轮预紧压力调整机构的压力驱动装置和用于驱动所述舵轮安装架的舵轮安装架驱动装置，轻松实现舵轮自动提升的功能，方便AGV 或舵轮进行维护。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于其包括舵轮安装架、设置于舵轮安装架上的舵轮预紧压力调整机构、用于驱动该舵轮预紧压力调整机构的压力驱动装置、与该舵轮安装架相连用于驱动所述舵轮安装架的舵轮安装架驱动装置、用于检测舵轮预紧压力调整机构工作状态的检测装置、与所述检测装置、压力驱动装置、舵轮安装架驱动装置相连的控制器。

2.如权利要求1所述一种重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于所述舵轮预紧压力调整机构包括万向花键套筒、花键螺杆、弹簧导套、弹簧、弹簧压块、浮动压块；所述万向花键套筒一端与所述压力驱动装置的驱动输出端相连，另一端与所述花键螺杆一端相连；所述花键螺杆另一端通过弹簧压块与所述弹簧的一端相连；所述弹簧、弹簧压块均设置于该弹簧导套中；所述浮动压块设置于所述弹簧导套的端部并与所述弹簧的另一端相连。

3.如权利要求2所述重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于所述检测装置包括沿所述花键螺杆运动路径一侧设置的第一接近开关、第二接近开关，所述花键螺杆上设置有用于触发所述第一接近开关、第二接近开关的触发装置，当所述触发装置触发第一接近开关时，所述控制器控制压力驱动装置停止驱动，并控制舵轮安装架驱动装置驱动舵轮安装架向上；当所述触发装置触发第二接近开关时，所述控制器控制压力驱动装置停止驱动。

4.如权利要求3所述重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于其还包括与所述控制器相连的启动开关。

5.如权利要求3所述重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于所述第一接近开关、第二接近开关设置于所述舵轮安装架上。

6.如权利要求3所述重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于所述触发装置包括设置于所述花键螺杆上的凸块。

7.如权利要求3所述重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于所述压力驱动装置为微型直流减速机。

8.如权利要求1所述重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于所述舵轮安装架驱动装置为电机。

9.如权利要求1所述重载AGV的舵轮自动提升机构，其特征在于还包括与所述舵轮安装架相连的驱动装置安装架，所述舵轮安装架驱动装置设置于所述驱动装置安装架上。

10.一种重载AGV，其特征在于其包括如权利要求1-8中任意一种重载AGV的舵轮自动提升机构。

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