CN212554728U

CN212554728U - 一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统

Info

Publication number: CN212554728U
Application number: CN202021142306.8U
Authority: CN
Inventors: 田永鑫; 俞斌杰; 甘万正; 何海飞; 郭志虎; 程少杰; 陈玉兰
Original assignee: Shanghai Xiaoao Xiangrong Automation Equipment Co ltd; Xiaoao Industrial Intelligence Equipment Suzhou Co ltd; Shanghai Show Kyoel Automotive Equipment Co ltd
Current assignee: Shanghai Xiaoao Xiangrong Automation Equipment Co ltd; Xiaoao Industrial Intelligence Equipment Suzhou Co ltd; Shanghai Show Kyoel Automotive Equipment Co ltd
Priority date: 2020-06-19
Filing date: 2020-06-19
Publication date: 2021-02-19
Anticipated expiration: 2030-06-19

Abstract

本实用新型公开了一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，包括机器人控制系统、工控机、按钮盒和安全围栏，所述安全围栏一侧安装有发泡机主体和工控机，所述工控机集成在机器人控制柜内，所述安全围栏一侧设置有按钮盒，所述发泡机主体由多个鞋底成型模具组成，所述安全围栏内设置有线体外料框、输送线和行走轨道，所述行走轨道位于输送线和发泡机主体之间，所述行走轨道上安装有机器人和剪浇口支架，所述机器人工具安装侧末端设置有抓手，所述剪浇口支架上安装有支架相机和Z型气动剪。本实用新型，可以实现在发泡机内高温环境下自动取料、自动喷注塑脱模剂、自动清理模具内残留边角料和剪水口工作。

Description

一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统

技术领域

本实用新型涉及鞋底发泡机取料技术领域，具体是一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统。

背景技术

现在EVA鞋底发泡机取料多采用人工取料，工人须佩戴防护口罩和耐高温手套，产品接触温度达150-180℃。完成取料后，手动清理模具内的水口边角料，并向模具喷注塑脱模剂。目前市场现有的自动取料系统工艺是由2台机器人完成，1台机器人取鞋底后，工具转180°再夹取水口；另1台机器人清理模具残留物和喷脱模剂。如抓取鞋底的抓手，采用刚性气爪可能会使产品表面变形，影响产品质量；采用吸盘类抓手，不耐高温，易变形漏气无法取料；亦有取鞋底后，水口等边角料残留在模具内，清理不净影响后续产品注塑质量等等。而EVA鞋底发泡机自动取料系统，可以做到耐高温、速度快且可以长时间连续工作。单台机器人实现CCD拍照识别、同时夹取鞋底和水口、模具的清理和喷注塑脱模剂、剪浇口、将鞋底放置在输送线上等工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，包括机器人控制系统、工控机、按钮盒和安全围栏，所述安全围栏一侧安装有发泡机主体和工控机，所述工控机内设置有机器人控制系统，所述安全围栏一侧设置有按钮盒，所述发泡机主体由多个鞋底成型模具组成，所述安全围栏内设置有线体外料框、输送线和行走轨道，所述行走轨道位于输送线和发泡机主体之间，所述行走轨道上安装有机器人和剪浇口支架，所述机器人工具安装侧末端设置有抓手，所述剪浇口支架上安装有支架相机和Z型气动剪。

优选的，所述抓手包括支撑型材、CCD相机、气枪、喷阀、小气爪和软体气爪，所述支撑型材上安装有CCD相机、气枪和喷阀，所述支撑型材底端安装有小气爪和软体气爪。

优选的，所述鞋底成型模具设置有6个、8个或12个。

优选的，所述支架相机采用双目CCD相机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：可以实现在发泡机内高温环境下自动取料、自动喷注塑脱模剂、自动清理模具内残留边角料和剪水口工作；抓手采用耐高温的软体气爪，保证在抓取产品时，不会破坏产品质量，鞋底和尾部的水口同时夹取；减少边角料在模具内的残留，且抓手背部安装有清模的气枪和脱模剂的喷阀，实现全自动作业；抓手气爪安装位置可调，可根据客户实际产品规格，调整设备状态，实现多种产品兼容的设计；气爪数量2对或4对，可根据鞋子的尺寸灵活安装；自动取料系统配有机器人行走轨道、皮带机和边角料接料槽；设备长度可根据发泡机的站位数定制，以满足不同客户设备实际生产状态；机器人法兰端部配备CCD视觉检测设备，发泡机开模后，先通过视觉识别鞋底的位置后，再进入发泡机内部取料；剪浇口支架，安装有支架相机和Z型气动剪，机器人取出鞋底后，移至支架前牌照识别水口位置，然后通过气剪压住根部剪断；水口边角料自动落入边角料的接料槽，机器人将剪好的鞋底放在皮带机上，输送至线体边的料框内；工人可以通过站外的工控机，电脑查看机器人自动取料的状态；调整生产指令，或排查设备故障。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的俯视图。

图2为本实用新型机器人的结构示意图。

图3为本实用新型抓手的结构示意图。

图4为本实用新型剪浇口支架的结构示意图。

图中：1、机器人控制系统；2、工控机；3、按钮盒；4、安全围栏；5、线体外料框；6、输送线；7、机器人；8、行走轨道；9、光栅；10、发泡机；11、鞋底成型模具；12、剪浇口支架；13、抓手；14、CCD相机；15、气枪；16、喷阀；17、小气爪；18、软体气爪；19、支架相机；20、Z型气动剪。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型实施例中，一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，包括机器人控制系统1、工控机2、按钮盒3和安全围栏4，所述安全围栏4一侧安装有发泡机主体10和工控机2，所述工控机2内设置有机器人控制系统1，所述安全围栏4一侧设置有按钮盒3，所述发泡机主体10由多个鞋底成型模具11组成，所述安全围栏4内设置有线体外料框5、输送线6和行走轨道8，所述行走轨道8位于输送线6和发泡机主体10之间，所述行走轨道8上安装有机器人7和剪浇口支架12，所述机器人7工具安装侧末端设置有抓手13，所述剪浇口支架12上安装有支架相机19和Z型气动剪20，所述抓手13包括支撑型材、CCD相机14、气枪15、喷阀16、小气爪17和软体气爪18，所述支撑型材上安装有CCD相机14、气枪15和喷阀16，所述支撑型材底端安装有小气爪17和软体气爪18，所述鞋底成型模具11设置有6个、8个或12个，所述支架相机19采用双目CCD相机，机器人7从发泡机主体10中取出鞋底，并通过剪浇口支架12剪断水口，再将鞋底放置在输送线6上，输送出线体外料框5内；发泡机主体10有多个鞋底成型模具11，一般为6站、8站、12站不等；机器人7和剪浇口支架12安装在行走轨道8上，通过机器人控制系统1实现各站位之间的移动；鞋底成型模具11打开后，机器人持抓手13，通过CCD相机14拍照识别后，机器人进入设备同时夹取鞋底（软体气爪18抓取）和水口（小气爪17抓取），背面的气枪15和喷阀16完成对模具的清理和喷注塑脱模剂；抓手13集成多个功能模块，使鞋底在模具上的位置识别、夹取鞋底和水口、清理模具内残留边角料、喷注塑脱模剂等多种功能，通过一套抓手实现，减少工具切换或调整的时间，提高工作效率；小气爪17和软体气爪18的安装块均设计成可调，通过连接块固定在标准型材上，可根据客户实际产品规格调整气爪位置，实现多种产品的兼容；剪水口支架12上安装支架相机19（平面角度可调），机器人取好鞋底后，移动至支架相机19正前方，拍照识别水口位置，再通过特殊的Z型气动剪刀20压根剪断；水口落入废料接料槽，机器人将鞋底放置在输送线6上，输送出线体外料框5内；以上启停控制的操作均通过对按钮盒3上的按钮进行操作完成或工控机2操作完成；可以实现在发泡机内高温环境下自动取料、自动喷注塑脱模剂、自动清理模具内残留边角料和剪水口工作；抓手采用耐高温的软体气爪，保证在抓取产品时，不会破坏产品质量，鞋底和尾部的水口同时夹取；减少边角料在模具内的残留，且抓手背部安装有清模的气枪和脱模剂的喷阀，实现全自动作业；抓手气爪安装位置可调，可根据客户实际产品规格，调整设备状态，实现多种产品兼容的设计；气爪数量2对或4对，可根据鞋子的尺寸灵活安装；自动取料系统配有机器人行走轨道、皮带机和边角料接料槽；设备长度可根据发泡机的站位数定制，以满足不同客户设备实际生产状态；机器人法兰端部配备CCD视觉检测设备，发泡机开模后，先通过视觉识别鞋底的位置后，再进入发泡机内部取料；剪浇口支架，安装有支架相机和Z型气动剪，机器人取出鞋底后，移至支架前牌照识别水口位置，然后通过气剪压住根部剪断；水口边角料自动落入边角料的接料槽，机器人将剪好的鞋底放在皮带机上，输送至线体边的料框内；工人可以通过站外的工控机，电脑查看机器人自动取料的状态；调整生产指令，或排查设备故障。

本实用新型的工作原理是：鞋底成型模具11打开后，机器人持抓手13，通过CCD相机14拍照识别后，机器人进入设备同时夹取鞋底（软体气爪18抓取）和水口（小气爪17抓取），背面的气枪15和喷阀16完成对模具的清理和喷注塑脱模剂；抓手13集成多个功能模块，使鞋底在模具上的位置识别、夹取鞋底和水口、清理模具内残留边角料、喷注塑脱模剂等多种功能，通过一套抓手实现，减少工具切换或调整的时间，提高工作效率；小气爪17和软体气爪18的安装块均设计成可调，通过连接块固定在标准型材上，可根据客户实际产品规格调整气爪位置，实现多种产品的兼容；剪水口支架12上安装支架相机19（平面角度可调），机器人取好鞋底后，移动至支架相机19正前方，拍照识别水口位置，再通过特殊的Z型气动剪刀20压根剪断；水口落入废料接料槽，机器人将鞋底放置在输送线6上，输送出线体外料框5内；以上启停控制的操作均通过对按钮盒3上的按钮进行操作完成或工控机2操作完成；机器人实际数量可根据客户需求产能设定，一般6-12站的发泡机工作站，配置1-2台机器人。工作站所覆盖的发泡机设备站位越多，产能越高，机器人数量可相应增加。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，包括机器人控制系统（1）、工控机（2）、按钮盒（3）和安全围栏（4），所述安全围栏（4）一侧安装有发泡机主体（10）和工控机（2），所述工控机（2）集成在机器人控制系统（1）内，所述安全围栏（4）一侧设置有按钮盒（3），其特征在于：所述发泡机主体（10）由多个鞋底成型模具（11）组成，所述安全围栏（4）内设置有线体外料框（5）、输送线（6）和行走轨道（8），所述行走轨道（8）位于输送线（6）和发泡机主体（10）之间，所述行走轨道（8）上安装有机器人（7）和剪浇口支架（12），所述机器人（7）工具安装侧末端设置有抓手（13），所述剪浇口支架（12）上安装有支架相机（19）和Z型气动剪（20）。

2.根据权利要求1所述的一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，其特征在于：所述抓手（13）包括支撑型材、CCD相机（14）、气枪（15）、喷阀（16）、小气爪（17）和软体气爪（18），所述支撑型材上安装有CCD相机（14）、气枪（15）和喷阀（16），所述支撑型材底端安装有小气爪（17）和软体气爪（18）。

3.根据权利要求1所述的一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，其特征在于：所述鞋底成型模具（11）设置有6个、8个或12个。

4.根据权利要求1所述的一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，其特征在于：所述支架相机（19）采用双目CCD相机。