CN212529635U - 一种用于物料输送的rgv移动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于物料输送的RGV移动搬运机器人，属于自动化输送技术领域，一种用于物料输送的RGV移动搬运机器人，包括沿两并排设置的导向轨道运动的移动式机器人车本体，其中，在移动式机器人车本体前端和末端的底部分别设置两主驱动行走结构和两从动行走结构，移动式机器人车本体车头前方设置有电控驱动单元，移动式机器人车本体底部设置两主驱动行走结构和两从动行走结构分别位于导向轨道两侧，在过拐弯的时候可以通过动力驱动结构的动力电机带动驱动齿轮转动，从而带动角度旋转件根据导向轨道的拐弯弧度做相应转动，此时，设置在角度旋转件上的两主动轮始终位于导向轨道内侧，得RGV移动搬运机器人在快速运行的过程中更加稳固。

Description

一种用于物料输送的RGV移动搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化输送技术领域，更具体地说，涉及一种用于物料输送的RGV移动搬运机器人。

背景技术

随着自动化物流系统和自动化仓库的发展，作为智能物流核心设备之一的移动搬运机器人近年来出现了爆发式的增长，而在移动机器人市场，RGV有轨制导车辆(RailGuidedVehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车,RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高，在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。

RGV小车可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。另外，它无需人员操作，运行速度快。因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，同时穿梭车的应用可使物流系统变得非常简捷。为适应现代化仓库的高密度存储方式，RGV小车通常需要快速运作，这样在小车同环形轨道的拐弯处时具有较大的向心力使得小车偏离轨道，当小车经过弯道时驱动机构从原来的轨道内侧变为轨道外侧，容易造成小车的侧翻，现有的RGV小车通常采用在拐弯处加宽轨道的方法，并且拐弯处采用扫码控制，使得RGV小车的成本增加；如何解决上述技术问题为本发明面临的课题。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种根据轨道的弯曲度，随时精准定位驱动轮方向的物料输送的RGV移动搬运机器人。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种用于物料输送的RGV移动搬运机器人，包括沿两并排设置的导向轨道运动的移动式机器人车本体，其中，在所述移动式机器人车本体前端和末端的底部分别设置两主驱动行走结构和两从动行走结构，所述移动式机器人车本体车头前方设置有电控驱动单元，所述电控驱动单元包括依次连接的控制器，无线接收器和上位机，所述无线接收器的输出端与所述控制器的控制端相连接，所述无线接收器的输入端连接上位机，构成RGV移动搬运机器人的信号接收通信回路。

进一步的，每一个所述主驱动行走结构包括角度旋转件，与所述角度旋转件一端导向套滑动配合的限位件，与所述限位件铰接的斜向连杆，一端分别铰接在所述斜向连杆，另一端与所述角度旋转件另一端竖向支撑杆顶部铰接的摆动件，所述摆动件中部的中空球形连接套内球铰连接铰接轴一端，所述铰接轴的另一端贯穿所述角度旋转件中部的旋转套，铰接于所述移动式机器人车本体底面，所述旋转套驱动端设置传动锥齿轮，所述传动锥齿轮由设置在所述移动式机器人车本体底面的动力驱动结构提供动力；

还包括设置在所述角度旋转件两侧的主动轮；

进一步的，所述限位件由与所述角度旋转件一端导向套滑动配合的竖向杆，连接在所述竖向杆底部的限位块构成。

进一步的，所述角度旋转件由横向旋转杆，设置在所述旋转杆两端的圆柱形连接套，连接在所述横向旋转杆一端的所述导向套，连接在所述横向旋转杆另一端的竖向支撑杆组成。

进一步的，两所述主动轮中心旋转轴上的连接杆分别与所述角度旋转件的横向旋转杆两端的圆柱形连接套相互套接构成主驱动角度定位装置，在所述角度旋转件上还设置有角度传感器，所述角度传感器的输出端与所述控制器控制端连接。

进一步的，所述动力驱动结构是由设置在所述移动式机器人车本体前段底面的动力电机，由动力电机通过齿轮组件驱动的旋转轴承，设置在所述旋转轴承上的动力传动轴，设置在所述动力传动轴两端的驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮与所述传动锥齿轮相靠接。

进一步的，在所述移动式机器人车本体车前端还设置用于测量车体距离卸货或装货位置的距离传感器，所述距离传感器的输出端连接所述控制器。

在该移动搬运机器人车两主驱动行走结构一侧的所述移动式机器人车本体上设置有电磁刹车装置，具有更好的制动效果，确保RGV移动搬运机器人更精确的停靠。

进一步的，每一个所述从动行走结构是由设置在所述移动式机器人车本体末端底面的从动轴承，设置在所述从动轴承上，且能转动的从动旋转轴，分别设置在所述从动旋转轴两端的两从动轮。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

本方案本实用新型的移动式机器人车本体底部设置两主驱动行走结构和两从动行走结构分别位于导向轨道两侧，在过拐弯的时候可以通过动力驱动结构的动力电机带动驱动齿轮转动，从而带动角度旋转件根据导向轨道的拐弯弧度做相应转动，此时，设置在角度旋转件上的两主动轮始终位于导向轨道内侧，得RGV移动搬运机器人在快速运行的过程中更加稳固。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为图1的左视图。

图3为本实用新型RGV移动搬运机器人整体结构示意图。

图4为本实用新型RGV移动搬运机器人局部结构示意图。

图5为图4的A区局部放大结构示意图。

图6为本实用新型实施例中主驱动行走结构的结构示意图一。

图7为本实用新型实施例中主驱动行走结构的结构示意图二。

图8为本实用新型RGV移动搬运机器人的电控原理结构框图。

图中标号说明：

1、导向轨道；2、移动式机器人车本体；3、主驱动行走结构；30、角度旋转件；300、旋转套；31、限位件；32、斜向连杆；33、摆动件；34、铰接轴；35、传动锥齿轮；4、从动行走结构；5、电控驱动单元；6、动力驱动结构；36、主动轮；60、动力电机；61、旋转轴承；62、动力传动轴；63、驱动锥齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

参见图1至图8，本实用新型提供其技术方案为，一种用于物料输送的RGV移动搬运机器人，包括沿两并排设置的导向轨道1运动的移动式机器人车本体2，其中，在移动式机器人车本体2前端和末端的底部分别设置两主驱动行走结构3和两从动行走结构4，移动式机器人车本体2车头前方设置有电控驱动单元5，电控驱动单元5包括依次连接的控制器，无线接收器和上位机，无线接收器的输出端与控制器的控制端相连接，无线接收器的输入端连接上位机，构成RGV移动搬运机器人的信号接收通信回路。

具体地，每一个主驱动行走结构3包括角度旋转件30，与角度旋转件30一端导向套滑动配合的限位件31，与限位件31铰接的斜向连杆32，一端分别铰接在斜向连杆32，另一端与角度旋转件30另一端竖向支撑杆顶部铰接的摆动件33，摆动件33中部的中空球形连接套内球铰连接铰接轴34一端，铰接轴34的另一端贯穿角度旋转件30中部的旋转套300，铰接于移动式机器人车本体2底面，旋转套300驱动端设置传动锥齿轮35，传动锥齿轮35由设置在移动式机器人车本体2底面的动力驱动结构6提供动力；

还包括设置在角度旋转件30两侧的主动轮36；角度旋转件30在拐弯处可以通过角度传感器实时预测前方路况，控制器会根据路况及时调整动力电机60做出速度调整，从而控制角度旋转件30根据路况做出适应角度调整，确保两主动轮36在导向轨道1上运行，在转弯时由于向心力作用移动式机器人车本体2部分向内滑动，避免了惯性使得主动轮发生侧移引起脱轨。

具体地，限位件31由与角度旋转件30一端导向套滑动配合的竖向杆，连接在竖向杆底部的限位块构成。

具体地，角度旋转件30由横向旋转杆，设置在旋转杆两端的圆柱形连接套，连接在横向旋转杆一端的导向套，连接在横向旋转杆另一端的竖向支撑杆组成。

具体地，两主动轮36中心旋转轴上的连接杆分别与角度旋转件30的横向旋转杆两端的圆柱形连接套相互套接构成主驱动角度定位装置，在角度旋转件30上还设置有角度传感器，角度传感器的输出端与控制器控制端连接。

具体地，动力驱动结构6是由设置在移动式机器人车本体2前段底面的动力电机60，由动力电机60通过齿轮组件驱动的旋转轴承61，设置在旋转轴承上的动力传动轴62，设置在动力传动轴62两端的驱动锥齿轮63，驱动锥齿轮63与传动锥齿轮35相靠接。

在该移动搬运机器人车两主驱动行走结构一侧的移动式机器人车本体2上设置有电磁刹车装置，具有更好的制动效果，确保RGV移动搬运机器人更精确的停靠。

具体地，在移动式机器人车本体2车前端还设置用于测量车体距离卸货或装货位置的距离传感器，距离传感器的输出端连接控制器。

具体地，每一个从动行走结构4是由设置在移动式机器人车本体2末端底面的从动轴承，设置在从动轴承上，且能转动的从动旋转轴，分别设置在从动旋转轴两端的两从动轮。

本实用新型的移动式机器人车本体底部设置两主驱动行走结构3和两从动行走结构4分别位于导向轨道1两侧，在过拐弯的时候可以通过动力驱动结构6的动力电机带动驱动齿轮转动，从而带动角度旋转件30根据导向轨道1的拐弯弧度做相应转动，此时，设置在角度旋转件30上的两主动轮始终位于导向轨道1内侧，得RGV移动搬运机器人在快速运行的过程中更加稳固。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于物料输送的RGV移动搬运机器人，包括沿两并排设置的导向轨道(1)运动的移动式机器人车本体(2)，其特征在于，在所述移动式机器人车本体(2)前端和末端的底部分别设置两主驱动行走结构(3)和两从动行走结构(4)，所述移动式机器人车本体(2)车头前方设置有电控驱动单元(5)，所述电控驱动单元(5)包括依次连接的控制器，无线接收器和上位机，所述无线接收器的输出端与所述控制器的控制端相连接，所述无线接收器的输入端连接上位机，构成RGV移动搬运机器人的信号接收通信回路。

2.根据权利要求1所述的用于物料输送的RGV移动搬运机器人，其特征在于，每一个所述主驱动行走结构(3)包括角度旋转件(30)，与所述角度旋转件(30)一端导向套滑动配合的限位件(31)，与所述限位件(31)铰接的斜向连杆(32)，一端分别铰接在所述斜向连杆(32)，另一端与所述角度旋转件(30)另一端竖向支撑杆顶部铰接的摆动件(33)，所述摆动件(33)中部的中空球形连接套内球铰连接铰接轴(34)一端，所述铰接轴(34)的另一端贯穿所述角度旋转件(30)中部的旋转套(300)，铰接于所述移动式机器人车本体(2)底面，所述旋转套(300)驱动端设置传动锥齿轮(35)，所述传动锥齿轮(35)由设置在所述移动式机器人车本体(2)底面的动力驱动结构(6)提供动力；

还包括设置在所述角度旋转件(30)两侧的主动轮(36)。

3.根据权利要求2所述的用于物料输送的RGV移动搬运机器人，其特征在于，所述限位件(31)由与所述角度旋转件(30)一端导向套滑动配合的竖向杆，连接在所述竖向杆底部的限位块构成。

4.根据权利要求2所述的用于物料输送的RGV移动搬运机器人，其特征在于，所述角度旋转件(30)由横向旋转杆，设置在所述旋转杆两端的圆柱形连接套，连接在所述横向旋转杆一端的所述导向套，连接在所述横向旋转杆另一端的竖向支撑杆组成。

5.根据权利要求2所述的用于物料输送的RGV移动搬运机器人，其特征在于，两所述主动轮(36)中心旋转轴上的连接杆分别与所述角度旋转件(30)的横向旋转杆两端的圆柱形连接套相互套接构成主驱动角度定位装置，在所述角度旋转件(30)上还设置有角度传感器，所述角度传感器的输出端与所述控制器控制端连接。

6.根据权利要求2所述的用于物料输送的RGV移动搬运机器人，其特征在于，所述动力驱动结构(6)是由设置在所述移动式机器人车本体(2)前段底面的动力电机(60)，由动力电机(60)通过齿轮组件驱动的旋转轴承(61)，设置在所述旋转轴承上的动力传动轴(62)，设置在所述动力传动轴(62)两端的驱动锥齿轮(63)，所述驱动锥齿轮(63)与所述传动锥齿轮(35)相靠接。

7.根据权利要求1所述的用于物料输送的RGV移动搬运机器人，其特征在于，在所述移动式机器人车本体(2)车前端还设置用于测量车体距离卸货或装货位置的距离传感器，所述距离传感器的输出端连接所述控制器。

8.根据权利要求1所述的用于物料输送的RGV移动搬运机器人，其特征在于，每一个所述从动行走结构(4)是由设置在所述移动式机器人车本体(2)末端底面的从动轴承，设置在所述从动轴承上，且能转动的从动旋转轴，分别设置在所述从动旋转轴两端的两从动轮。

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