CN212473730U - 运输机器人的货架结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种运输机器人的货架结构，属于运输技术领域。它解决了现有的运输机器人载重能力弱的问题。本运输机器人的货架结构，设于机器人的底盘上，底盘上设有车轮组，货架结构包括铰接在底盘上的支架和设于支架上的置物架，置物架上设有用于放置货物的置物组件，支架上铰接有摆杆，摆杆远离支架的一端设有滚轮，当摆杆转至支撑状态时滚轮的中轴线与车轮组的中轴线平行。当摆杆处于支撑状态时，滚轮与地面接触，此时摆杆与底盘共同承受货物的重量，承载能力增强。

Description

运输机器人的货架结构

技术领域

本实用新型属于运输技术领域，涉及一种运输机器人的货架结构。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。

例如，中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘、左车轮组件、右车轮组件、平衡感应组件、控制电路板、电池模组以及货柜，左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置，平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

上述的运输机器人采用两轮驱动，放置在货柜上货物的重量全部施加在底盘上，底盘负重大，容易降低使用寿命；由于机器人底盘的载重重量有限，导致其无法运载重量超过设定载重重量的货物，载重能力弱，适用范围小。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种可提高机器人载重能力的运输机器人的货架结构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

运输机器人的货架结构，设于机器人的底盘上，所述的底盘上设有车轮组，货架结构包括铰接在底盘上的支架和设于支架上的置物架，所述的置物架上设有用于放置货物的置物组件，所述的支架上铰接有摆杆，所述摆杆远离支架的一端设有滚轮，当所述的摆杆转至支撑状态时所述滚轮的中轴线与车轮组的中轴线平行。

由于摆杆铰接在支架上，因此其能在支撑状态与收拢状态间自由切换。当摆杆处于支撑状态时，滚轮与地面接触，此时摆杆与底盘共同承受货物的重量，承载能力增强；当摆杆处于收拢状态时，滚轮脱离地面，此时仅由底盘承受货物的重量。

车轮组包括左车轮和同轴设置的右车轮，两者沿垂直于左右方向的行进方向对称设置，处于支撑状态的摆杆上设置的滚轮的中轴线与左车轮和右车轮的中轴线平行。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的支架上穿设有与滚轮的中轴线平行的转轴，所述的摆杆远离滚轮的一端与转轴固连，所述的支架上设有用于驱动转轴绕自身中轴线转动的驱动组件。当负载质量较轻的货物时，支架处于竖直状态，摆杆也处于竖直状态，此时滚轮与地面不接触。当需要负载重物时，支架向前或向后倾斜，在驱动组件的作用下驱动转轴绕自身中轴线转动，从而使摆杆倾斜，滚轮与地面接触，置物架在地面上的投影位于车轮组的中轴线与滚轮之间。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的驱动组件包括固定在支架上的电机、同轴固连在电机输出轴上的主动轮以及同轴固连在转轴上的从动轮，所述的主动轮与从动轮传动连接。

当电机工作时带动主动轮转动，主动轮带动从动轮转动，从动轮带动转轴绕自身中轴线转动，从而带动摆杆摆动。电机可实现自锁，使转动到位的摆杆始终处于当前位置。电机的输出轴与转轴平行。从动轮与主动轮位于同一平面内，两者通过同步带传动连接。从动轮的外径大于主动轮的外径，可降低摆杆摆动时的速度，提高安全性。

电机驱动摆杆摆起后，配合底盘的移动还可实现触碰/挤压各种开关等操作，如按电梯的楼层按钮时，根据摆杆的摆动角度及支架的倾斜角度可实现按压不同按钮。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的支架上固定有支撑筒，所述的转轴穿设在支撑筒内，所述的转轴与支撑筒之间设有轴承。由于设有支撑筒，可对转轴进行良好支撑，保证转轴在绕自身中轴线转动时的稳定性。转轴在支撑筒内可实现轴向定位。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的支架包括位于左侧的第一架体和位于右侧的第二架体，所述置物架的左端与第一架体固连，所述置物架的右端与第二架体固连。

第一架体和第二架体呈板状且沿垂直于车轮组中轴线的方向延伸，第一架体与第二架体相对设置。置物架呈板状且沿平行于车轮组中轴线的方向设置。置物架为一个或多个，当置物架为多个时，各置物架沿第一架体的长度方向由下往上依次设置，两相邻置物架之间的距离应满足置物需求。当摆杆的数量为1个时，可设置在第一架体上，也可设置在第二架体上。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的摆杆为两个，且分别位于第一架体的左侧与第二架体的右侧。在第一架体的左侧固定有电机和支撑筒，在支撑筒内穿设转轴，在该转轴的左端固定其中一个摆杆。在第二架体的右侧固定有电机和支撑筒，在支撑筒内穿设转轴，在该转轴的右端固定另一摆杆。其中，位于左侧的支撑筒与位于右侧的支撑筒同轴，两摆杆的长度相同，在每个摆杆远离支架的一端均设有滚轮，两滚轮的中轴线平行。当摆杆处于收拢状态时，其中一个摆杆位于左车轮的左侧，另一摆杆位于右侧轮的右侧。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的支架上连接有延长架，所述的延长架上也设有置物架，所述的置物架上也设有置物组件。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述第一架体的右侧设有沿其长度方向延伸的导向槽一，所述第二架体的左侧设有沿其长度方向延伸的导向槽二，上述延长架的一侧滑动设于导向槽一内，其另一侧滑动设于导向槽二内。

延长架包括位于左侧的第一侧板和位于右侧的第二侧板，设于延长架上的置物架分别与第一侧板和第二侧板固连，第一侧板滑动设于导向槽一内，第二侧板滑动设于第二导向槽内。延长架可在导向槽一与导向槽二内移动，当其移动到位后可定位在当前位置。通过设置延长架，可增加置物架的数量，从而满足更多货物的运载要求。延长架也可从支架上拆除。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的置物组件包括设于置物架上的置物槽，所述置物槽的延伸方向与车轮组的轴线平行，当支架竖直设置时所述的置物槽位于置物架的顶部。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的置物组件包括设于置物架上的挂钩。支架竖直设置时挂钩位于置物架的下部。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述延长架的顶部设有探杆。配合支架的倾斜动作，探杆可实现触碰/挤压各种开关等操作以及触发信号等任务。探杆的设置方式有3种：1、探杆为一个且设置在第一侧板上；2、探杆为一个且设置在第二侧板上；3、探杆为两个且分别设置在第一侧板与第二侧板上。

探杆与第一侧板和/或第二侧板为可拆卸连接或固连。

与现有技术相比，本运输机器人的货架结构具有以下优点：

当摆杆处于支撑状态时，滚轮与地面接触，此时摆杆与底盘共同承受货物的重量，承载能力增强；在支架上设置延长架，可增大载货能力；通过设置的摆杆可实现触碰/挤压各种开关等操作，功能多，适用范围广。

附图说明

图1是本实用新型提供的货架结构未连接延长架时的结构示意图。

图2是本实用新型提供的货架结构连接有延长架时的结构示意图。

图中，1、底盘；2、左车轮；3、右车轮；4、置物架；5、摆杆；6、滚轮；7、电机；8、主动轮；9、从动轮；10、支撑筒；11、第一架体；12、第二架体；13、延长架；14、导向槽一；15、导向槽二；16、探杆。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示的运输机器人的货架结构，设于机器人的底盘1上，底盘1上设有车轮组，车轮组包括左车轮2和同轴设置的右车轮3，两者沿垂直于左右方向的行进方向对称设置。货架结构包括下端铰接在底盘1上的支架和设于支架上的置物架4，置物架4上设有用于放置货物的置物组件，支架上铰接有摆杆5，摆杆5远离支架的一端设有滚轮6，当摆杆5转至支撑状态时滚轮6的中轴线与车轮组的中轴线平行。

由于摆杆5铰接在支架上，因此其能在支撑状态与收拢状态间自由切换。当摆杆5处于支撑状态时，滚轮6与地面接触，此时摆杆5与底盘1共同承受货物的重量，承载能力增强；当摆杆5处于收拢状态时，滚轮6脱离地面，此时仅由底盘1承受货物的重量。

本实施例中，如图1所示，支架包括位于左侧的第一架体11和位于右侧的第二架体12，置物架4的左端与第一架体11固连，置物架4的右端与第二架体12固连。其中，第一架体11和第二架体12呈板状且沿垂直于车轮组中轴线的方向延伸，第一架体11与第二架体12相对设置。置物架4呈板状且沿平行于车轮组中轴线的方向设置。

如图1所示，在第一架体11的左侧固定有支撑筒10，支撑筒10内穿设有转轴，转轴与支撑筒10之间设有轴承，在转轴的左端固连有一个摆杆5。在第二架体12的右侧也固定有支撑筒10，该支撑筒10与位于左第一架体11左侧的支撑筒10同轴，在该支撑筒10内也穿设有转轴，该转轴与支撑筒10之间设置轴承，在该转轴的右端也设置摆杆5。由于设有支撑筒10，可对转轴进行良好支撑，保证转轴在绕自身中轴线转动时的稳定性。转轴在支撑筒10内可实现轴向定位。

支架上设有用于驱动转轴绕自身中轴线转动的驱动组件，当负载质量较轻的货物时，支架处于竖直状态，摆杆5也处于竖直状态，此时滚轮6与地面不接触。当需要负载重物时，支架向前或向后倾斜，在驱动组件的作用下驱动转轴绕自身中轴线转动，从而使摆杆5倾斜，滚轮6与地面接触，置物架4在地面上的投影位于车轮组的中轴线与滚轮6之间。

如图1所示，驱动组件包括固定在第一架体11左侧的电机7、同轴固连在该电机7输出轴上的主动轮8以及同轴固连在转轴上的从动轮9，该主动轮8与从动轮9位于第一架体11的右侧，主动轮8与从动轮9传动连接。当电机7工作时带动主动轮8转动，主动轮8带动从动轮9转动，从动轮9带动转轴绕自身中轴线转动，从而带动摆杆5摆动。电机7可实现自锁，使转动到位的摆杆5始终处于当前位置。电机7的输出轴与转轴平行。从动轮9与主动轮8位于同一平面内，两者通过同步带传动连接。从动轮9的外径大于主动轮8的外径，可降低摆杆5摆动时的速度，提高安全性。

如图1所示，在第二架体12的右侧固定有电机7，在第二架体12的左侧设有主动轮8和从动轮9，主动轮8与从动轮9传动连接。电机7驱动摆杆5摆起后，配合底盘1的移动还可实现触碰/挤压各种开关等操作，如按电梯的楼层按钮时，根据摆杆5的摆动角度及支架的倾斜角度可实现按压不同按钮。

如图2所示，在支架上连接有延长架13，延长架13上也设有置物架4，置物架4上也设有置物组件。如图1所示，第一架体11的右侧设有沿其长度方向延伸的导向槽一14，第二架体12的左侧设有沿其长度方向延伸的导向槽二15，延长架13的一侧滑动设于导向槽一14内，其另一侧滑动设于导向槽二15内。

延长架13包括位于左侧的第一侧板和位于右侧的第二侧板，设于延长架13上的置物架4分别与第一侧板和第二侧板固连，第一侧板滑动设于导向槽一14内，第二侧板滑动设于第二导向槽内。延长架13可在导向槽一14与导向槽二15内移动，当其移动到位后可定位在当前位置。通过设置延长架13，可增加置物架4的数量，从而满足更多货物的运载要求。延长架13也可从支架上拆除。

本实施例中，置物组件包括设于置物架4上的置物槽，置物槽的延伸方向与车轮组的轴线平行，当支架竖直设置时置物槽位于置物架4的顶部。

如图2所示，延长架13的顶部设有探杆16。配合支架的倾斜动作，探杆16可实现触碰/挤压各种开关等操作以及触发信号等任务。探杆16的设置方式有3种：1、探杆16为一个且设置在第一侧板上；2、探杆16为一个且设置在第二侧板上；3、探杆16为两个且分别设置在第一侧板与第二侧板上。

探杆16与第一侧板和/或第二侧板为可拆卸连接或固连。

在底盘1上设置对电机7与车轮组的驱动进行供电的电池模组。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种运输机器人的货架结构，设于机器人的底盘(1)上，所述的底盘(1)上设有车轮组，其特征在于，货架结构包括铰接在底盘(1)上的支架和设于支架上的置物架(4)，所述的置物架(4)上设有用于放置货物的置物组件，所述的支架上铰接有摆杆(5)，所述摆杆(5)远离支架的一端设有滚轮(6)，当所述的摆杆(5)转至支撑状态时所述滚轮(6)的中轴线与车轮组的中轴线平行。

2.根据权利要求1所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述的支架上穿设有与滚轮(6)的中轴线平行的转轴，所述的摆杆(5)远离滚轮(6)的一端与转轴固连，所述的支架上设有用于驱动转轴绕自身中轴线转动的驱动组件。

3.根据权利要求2所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述的驱动组件包括固定在支架上的电机(7)、同轴固连在电机(7)输出轴上的主动轮(8)以及同轴固连在转轴上的从动轮(9)，所述的主动轮(8)与从动轮(9)传动连接。

4.根据权利要求2或3所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述的支架上固定有支撑筒(10)，所述的转轴穿设在支撑筒(10)内，所述的转轴与支撑筒(10)之间设有轴承。

5.根据权利要求1或2或3所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述的支架包括位于左侧的第一架体(11)和位于右侧的第二架体(12)，所述置物架(4)的左端与第一架体(11)固连，所述置物架(4)的右端与第二架体(12)固连。

6.根据权利要求5所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述的摆杆(5)为两个，且分别位于第一架体(11)的左侧与第二架体(12)的右侧。

7.根据权利要求5所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述的支架上连接有延长架(13)，所述的延长架(13)上也设有置物架(4)，所述的置物架(4)上也设有置物组件。

8.根据权利要求7所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述第一架体(11)的右侧设有沿其长度方向延伸的导向槽一(14)，所述第二架体(12)的左侧设有沿其长度方向延伸的导向槽二(15)，上述延长架(13)的一侧滑动设于导向槽一(14)内，其另一侧滑动设于导向槽二(15)内。

9.根据权利要求7所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述的置物组件包括设于置物架(4)上的置物槽，所述置物槽的延伸方向与车轮组的轴线平行，当支架竖直设置时所述的置物槽位于置物架(4)的顶部。

10.根据权利要求7所述的运输机器人的货架结构，其特征在于，所述延长架(13)的顶部设有探杆(16)。

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