CN211893457U - 机器人货架结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人货架结构，属于运输技术领域。它解决了现有的机器人货架结构在放入任何偏离货柜重心线的货物均会影响货柜重心的问题。本机器人货架结构，设于机器人的底盘上，底盘上设有车轮组，货架结构包括支架和至少一个设于支架上的置物架，由置物架和支架构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方，置物架上设有用于放置货物的置物组件，由置于置物组件上的所有货物构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方。本实用新型在放入货物时货架结构的重心不发生偏移，具有结构设计合理、多功能性等优点。

Description

机器人货架结构

技术领域

本实用新型属于运输技术领域，涉及一种机器人货架结构。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。

例如，中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘、左车轮组件、右车轮组件、平衡感应组件、控制电路板、电池模组以及货柜，左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置，平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

上述的运输机器人采用两轮驱动，货柜的重心位置将影响运输机器人的平衡，因此要保证货柜的重心位于车轮组件中轴线的正上方。由于货柜呈筒状，内部的空间大，放入任何偏离货柜重心线的货物均会影响货柜的重心，从而影响运输机器人的平衡性。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种放入货物时货架结构的重心不偏移的机器人货架结构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

机器人货架结构，设于机器人的底盘上，所述的底盘上设有车轮组，货架结构包括支架和至少一个设于支架上的置物架，由置物架和支架构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方，所述的置物架上设有用于放置货物的置物组件，由置于置物组件上的所有货物构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方。

车轮组包括左车轮和同轴设置的右车轮，两者沿垂直于左右方向的行进方向对称设置。置物组件对货物进行限位，保证由置于置物组件上的所有货物构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方，可有效保证机器人货架结构的平衡。在底盘上或货架结构上设置电气箱，用于对车轮组供电。当电气箱位于底盘上时，将电气箱设置在底盘的下部；当电气箱位于货架结构上时，电气箱位于货架结构的下部。

在上述的机器人货架结构中，所述的置物组件包括设于置物架上的置物槽，所述置物槽的延伸方向与车轮组的轴线平行，所述的置物槽位于车轮组中轴线的正上方。置物槽开设在置物架的顶部，由于置物槽位于车轮组中轴线的正上方，可有效保证放入货物的重心位于车轮组中轴线的正上方。

在上述的机器人货架结构中，所述的置物组件包括设于置物架上的挂钩，所述挂钩的重心位于车轮组中轴线的正上方。当置物架上设有一个挂钩时，可将挂钩设置在置物架的底部；当置物架上设有多个挂钩时，具有多种分布方式，只要保证由多个挂钩所构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方即可。

在上述的机器人货架结构中，所述的挂钩为若干个，且分别位于置物架的底部，每个挂钩的重心均位于车轮组中轴线的正上方。由于每个挂钩的重心均位于车轮组中轴线的正上方，无需选择性的将货物挂到挂钩上，即可将货物挂到任意位置的挂钩上也能保证货物的重心位于车轮组中轴线的正上方。

在上述的机器人货架结构中，所述的支架包括位于左侧的第一架体和位于右侧的第二架体，所述置物架的左端与第一架体固连，所述置物架的右端与第二架体固连。

第一架体和第二架体呈杆状且沿垂直于车轮组中轴线的方向设置，置物架呈杆状且沿平行于车轮组中轴线的方向设置。当置物架为多个时，各置物架沿第一架体的长度方向由下往上依次设置，两相邻置物架之间的距离应满足置物需求。

在上述的机器人货架结构中，所述的支架上设有摆臂。在支架上可设置1个摆臂，也可设置多个摆臂，摆臂由电机驱动，摆臂的旋转中心线与车轮组的中轴线平行。电机驱动摆臂摆起后，配合机器人的移动可实现触碰/挤压各种开关等操作。如按电梯的楼层按钮时，根据摆臂的摆动角度可实现按压不同按钮。当机器人货架结构处于向前倾斜的状态时，电机可驱动摆臂抵紧地面，从而帮助货架结构向后回转至直立状态。

在上述的机器人货架结构中，所述的摆臂为两个：设于第一架体上的第一摆臂和设于第二架体上的第二摆臂，所述的第一摆臂与第二摆臂对称设置。具体设置方式如下：驱动第一摆臂摆动的电机固定在第一架体上，第一摆臂固连在该电机的转轴上；驱动第二摆臂摆动的电机固定在第二架体上，第二摆臂固连在该电机的转轴上。在初始状态下，摆臂的自由端朝上/朝下设置。在底盘或货架结构上的电气箱内设置电池模块，对电机供电。

在上述的机器人货架结构中，所述的底盘上设有连接架，所述连接架的顶部设有支撑架，所述第一架体的下端连接在支撑架的左部，所述第二架体的下端连接在支撑架的右部。第一架体的下端与支撑架的左部可拆卸连接，第二架体的下端与支撑架的右部可拆卸连接。

连接架沿平行于车轮组中轴线的方向延伸，连接架位于车轮组中轴线的正上方，连接架的长度大于左车轮与右车轮之间的距离，通过合理的结构设置可时第一架体至第二架体之间的距离大于左车轮与右车轮之间的距离，从而提高置物架的置物容量。

在上述的机器人货架结构中，所述第一架体和/或第二架体的顶部设有探杆。配合货架结构的倾斜动作，探杆可实现触碰/挤压各种开关等操作以及触发信号等任务。探杆的设置方式有3种：1、探杆为一个且设置在第一架体上；2、探杆为一个且设置在第二架体上；3、探杆为两个且分别设置在第一架体与第二架体上。探杆与第一架体和/或第二架体的顶部可拆卸连接。

与现有技术相比，本机器人货架结构具有以下优点：

置物组件可对货物进行限位，保证由置于置物组件上的所有货物构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方，可有效保证机器人货架结构的平衡；其结构设计合理，置物容量大；通过设置的摆臂可实现触碰/挤压各种开关等操作，功能多，适用范围广。

附图说明

图1是实施例一提供的机器人的结构示意图。

图2是实施例一提供的机器人的正视图。

图3是实施例一提供的机器人的侧视图。

图中，1、底盘；2、置物架；3、置物槽；4、第一架体；5、第二架体；6、第一摆臂；7、第二摆臂；8、连接架；9、支撑架；10、探杆。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

机器人货架结构，设于机器人的底盘1上，底盘1上设有由左车轮和同轴设置的右车轮构成的车轮组，左车轮和右车轮沿垂直于左右方向的行进方向对称设置。如图1所示，货架结构包括支架和设于支架上的置物架2，由置物架2和支架构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方，置物架2上设有用于放置货物的置物组件，由置于置物组件上的所有货物构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方。置物组件对货物进行限位，保证由置于置物组件上的所有货物构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方，可有效保证机器人货架结构的平衡。

如图1和图2所示，底盘1上设有连接架8，连接架8的顶部设有支撑架9，连接架8沿平行于车轮组中轴线的方向延伸，连接架8位于车轮组中轴线的正上方，连接架8的长度大于左车轮与右车轮之间的距离，通过合理的结构设置可时第一架体4至第二架体5之间的距离大于左车轮与右车轮之间的距离，从而提高置物架2的置物容量。

如图1所示，支架包括下端可拆卸连接在支撑架9左部的第一架体4和下端可拆卸连接在支撑架9右部的第二架体5，置物架2的左端与第一架体4固连，置物架2的右端与第二架体5固连。第一架体4和第二架体5呈杆状且沿垂直于车轮组中轴线的方向设置，置物架2呈杆状且沿平行于车轮组中轴线的方向设置。本实施例中的置物架2为多个，如图1和图2所示，各置物架2沿第一架体4的长度方向由下往上依次设置，两相邻置物架2之间的距离应满足置物需求。

如图1所示，置物组件包括设于置物架2上的置物槽3，置物槽3的延伸方向与车轮组的轴线平行，置物槽3位于车轮组中轴线的正上方。置物槽3开设在置物架2的顶部，由于置物槽3位于车轮组中轴线的正上方，可有效保证放入货物的重心位于车轮组中轴线的正上方。

在支架上设有摆臂，摆臂由电机驱动，摆臂的旋转中心线与车轮组的中轴线平行。如图3所示，电机驱动摆臂摆起后，配合机器人的移动可实现触碰/挤压各种开关等操作。如按电梯的楼层按钮时，根据摆臂的摆动角度可实现按压不同按钮。当机器人货架结构处于向前倾斜的状态时，电机可驱动摆臂抵紧地面，从而帮助货架结构向后回转至直立状态。如图1和图2所示，摆臂为两个：设于第一架体4上的第一摆臂6和设于第二架体5上的第二摆臂7，第一摆臂6与第二摆臂7对称设置。具体设置方式如下：驱动第一摆臂6摆动的电机固定在第一架体4上，第一摆臂6固连在该电机的转轴上；驱动第二摆臂7摆动的电机固定在第二架体5上，第二摆臂7固连在该电机的转轴上。在初始状态下，摆臂的自由端朝上设置。

本实施例中，如图1和图2所示，在第一架体4和第二架体5的顶部均可拆卸连接有探杆10。配合货架结构的倾斜动作，探杆10可实现触碰/挤压各种开关等操作以及触发信号等任务。

实施例二

本实施例的结构原理同实施例一的结构原理基本相同，不同的地方在于，在第一架体4与第二架体5之间设有一个置物架2。

实施例三

本实施例的结构原理同实施例一或实施例二的结构原理基本相同，不同的地方在于，置物组件包括设于置物架2上的挂钩，挂钩的重心位于车轮组中轴线的正上方。其中，挂钩为若干个，且分别位于置物架2的底部，每个挂钩的重心均位于车轮组中轴线的正上方。由于每个挂钩的重心均位于车轮组中轴线的正上方，无需选择性的将货物挂到挂钩上，即可将货物挂到任意位置的挂钩上也能保证货物的重心位于车轮组中轴线的正上方。

实施例四

本实施例的结构原理同实施例一或实施例二的结构原理基本相同，不同的地方在于，在置物架2的顶部设置置物槽3，在置物架2的底部设置挂钩，每个挂钩的重心均位于车轮组中轴线的正上方。

实施例五

本实施例的结构原理同实施例一或实施例二的结构原理基本相同，不同的地方在于，摆臂为一个，设于第一架体4或第二架体5上。

实施例六

本实施例的结构原理同实施例一或实施例二的结构原理基本相同，不同的地方在于，探杆10为一个，可拆卸连接在第一架体4或第二架体5上。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种机器人货架结构，设于机器人的底盘(1)上，所述的底盘(1)上设有车轮组，其特征在于，货架结构包括支架和至少一个设于支架上的置物架(2)，由置物架(2)和支架构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方，所述的置物架(2)上设有用于放置货物的置物组件，由置于置物组件上的所有货物构成的整体的重心位于车轮组中轴线的正上方。

2.根据权利要求1所述的机器人货架结构，其特征在于，所述的置物组件包括设于置物架(2)上的置物槽(3)，所述置物槽(3)的延伸方向与车轮组的轴线平行，所述的置物槽(3)位于车轮组中轴线的正上方。

3.根据权利要求1或2所述的机器人货架结构，其特征在于，所述的置物组件包括设于置物架(2)上的挂钩，所述挂钩的重心位于车轮组中轴线的正上方。

4.根据权利要求3所述的机器人货架结构，其特征在于，所述的挂钩为若干个，且分别位于置物架(2)的底部，每个挂钩的重心均位于车轮组中轴线的正上方。

5.根据权利要求1所述的机器人货架结构，其特征在于，所述的支架包括位于左侧的第一架体(4)和位于右侧的第二架体(5)，所述置物架(2)的左端与第一架体(4)固连，所述置物架(2)的右端与第二架体(5)固连。

6.根据权利要求5所述的机器人货架结构，其特征在于，所述的支架上设有摆臂。

7.根据权利要求6所述的机器人货架结构，其特征在于，所述的摆臂为两个：设于第一架体(4)上的第一摆臂(6)和设于第二架体(5)上的第二摆臂(7)，所述的第一摆臂(6)与第二摆臂(7)对称设置。

8.根据权利要求5所述的机器人货架结构，其特征在于，所述的底盘(1)上设有连接架(8)，所述连接架(8)的顶部设有支撑架(9)，所述第一架体(4)的下端连接在支撑架(9)的左部，所述第二架体(5)的下端连接在支撑架(9)的右部。

9.根据权利要求5或6或7或8所述的机器人货架结构，其特征在于，所述第一架体(4)和/或第二架体(5)的顶部设有探杆(10)。

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