CN111941435A - 多功能运载机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多功能运载机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人遇突发情况易倾倒的问题。本多功能运载机器人，包括底座和设于底座上的货架，底座的左侧设有左车轮，其右侧设有右车轮，左车轮与右车轮同轴且对称设置，底座上设有至少一个驻车杆和用于驱动驻车杆运动并使驻车杆的一端抵靠到行走平面的驱动组件，当驻车杆的一端抵靠到行走平面时，驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮的中轴线在行走平面上投影的前方和/或后方。本发明通过设置驻车杆可有效防止机器人倾倒，稳定性好。

Description

多功能运载机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种多功能运载机器人。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，可在污染环境与危险环境中执行任务，而且可代替人工执行对人体有伤害的任务。现有的运输机器人大都为四轮驱动，或者是万向轮辅助驱动轮进行驱动，底盘尺寸大、造价高，所需的行走空间大，不利于机器人的腾挪转移。

为此，中国专利公开了一种基于红外传感器的全方位自平衡移动机器人[申请公布号为CN109941375A]，包括载物台、移动机构和控制机构，通过控制机构保持载物台的平衡，以防止在颠簸路面时，载物台向前或向后倾斜导致仰翻或侧翻。控制机构包括红外传感器和模糊PD控制器，红外传感器对称固定于载物台下检测面的两端，模糊PD控制器电控连接红外传感器和驱动电机。

上述的机器人存在以下问题：驱动轮由驱动电机驱动，同时通过驱动电机的输出校正机器人的平衡状态，驱动轮的动作与机器人的平衡状态相互影响，不利于对机器人的状态进行控制；当机器人的驱动轮高速撞击障碍物时，载物台由于惯性向前倾斜，造成机器人的倾倒，不利于在极限空间内对机器人进行回收。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种不易倾倒的多功能运载机器人。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

多功能运载机器人，包括底座和设于底座上的货架，所述底座的左侧设有左车轮，其右侧设有右车轮，所述的左车轮与右车轮同轴且对称设置，所述的底座上设有至少一个驻车杆和用于驱动驻车杆运动并使驻车杆的一端抵靠到行走平面的驱动组件，当驻车杆的一端抵靠到行走平面时，所述驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮的中轴线在行走平面上投影的前方和/或后方。

当机器人在正常行驶的过程中，仅左车轮和右车轮与行走平面接触。左车轮由设于其内部的轮毂电机驱动，右车轮由设于其内部的轮毂电机驱动，两者转速相同时机器人直行，两者速度不同时，可实现机器人的转向。轮毂电机包括内定子和套设在内定子上的外转子，工作时外转子绕着内定子的中轴线转动，将车轮固定在轮毂电机的外转子上。

为了保证机器人的平衡，机器人的重心位于左车轮/右车轮的中轴线在行走平面上的投影线的正上方。当机器人遇突发情况将要发生倾倒时，设置在货架或底座上的陀螺仪芯片感应到信号，将信号传递给控制电路板，控制电路板控制驱动组件动作，使驻车杆摆动或上下升降，使驻车杆的一端抵靠到行走平面，通过行走平面对驻车杆的反作用力可防止机器人倾倒。

驻车杆具有三种设置方式：驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮的中轴线在行走平面上投影的前方，此时可通过驻车杆防止机器人向前倾倒；驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮的中轴线在行走平面上投影的后方，此时可通过驻车杆防止机器人向后倾倒；驻车杆至少为两个，至少一个驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮的中轴线在行走平面上投影的前方，其余驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮的中轴线在行走平面上投影的后方，可防止机器人向前和向后倾倒。

在上述的多功能运载机器人中，所述的驻车杆为两个：第一驻车杆和第二驻车杆，当所述第一驻车杆的一端抵靠到行走平面时，该第一驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮的中轴线在行走平面上投影的前方，当所述第二驻车杆的一端抵靠到行走平面时，该第二驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮的中轴线在行走平面上投影的后方。通过第一驻车杆防止机器人向前倾倒，通过第二驻车杆防止机器人向后倾倒。为了保证机器人的平衡，第一驻车杆和第二驻车杆沿机器人的重心线对称分布。

在上述的多功能运载机器人中，所述的底座上设有位于左车轮的中轴线在底座上投影的前方的第一穿孔以及位于左车轮的中轴线在底座上投影的后方的第二穿孔，所述的第一驻车杆穿设在第一穿孔内，所述的第二驻车杆穿设在第二穿孔内。

穿设在第一穿孔内的第一驻车杆相对于底座垂直或倾斜设置，驱动组件驱动驻车杆沿其长度方向上下升降；穿设在第二穿孔内的第二驻车杆相对于底座垂直或倾斜设置，驱动组件驱动驻车杆沿其长度方向上下升降。

在上述的多功能运载机器人中，所述驱动组件的数量与驻车杆的数量相等且驱动组件与驻车杆一一对应设置，所述的驱动组件包括固定在底座上的第一电机、同轴设于第一电机的转轴上的齿轮以及与该齿轮啮合设置的齿条，所述的齿条固定在与之对应设置的驻车杆上且沿驻车杆的长度方向延伸。

驱动组件带动与之对应设置的驻车杆动作，工作时第一电机带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，从而带动齿条沿其长度方向运动，最终带动驻车杆沿其长度方向运动。可将齿条设置在驻车杆的侧部，并将齿条与驻车杆一体成型；或者在驻车杆的侧部设置若干沿其长度方向均匀分布的齿，由若干齿和驻车杆构成齿条。除了采用上述结构的驱动组件，可以采用液压缸/气缸等作为驱动组件，其活塞的伸长可带动驻车杆沿其长度方向运动。

在上述的多功能运载机器人中，所述的底座上固定有第一导向块和第二导向块，所述的第一导向块上具有与第一穿孔相对设置的第一导向槽，所述的第一驻车杆与第一导向槽滑动配合，所述的第二导向块上具有与第二穿孔相对设置的第二导向槽，所述的第二驻车杆与第二导向槽滑动配合。

驻车杆的截面呈矩形，第一导向槽将第一驻车杆三面包围，与第一驻车杆对应设置的齿条位于第一驻车杆未被第一导向槽包围的一侧，配合齿轮可对第一驻车杆进行限位，当齿轮转动时第一驻车杆才沿其长度方向运动。第二导向槽将第二驻车杆三面包围，与第二驻车杆对应设置的齿条位于第二驻车杆未被第二导向槽包围的一侧，配合齿轮可对第二驻车杆进行限位，当齿轮转动时第二驻车杆才沿其长度方向运动。

在上述的多功能运载机器人中，所述底座的前部设有第一延伸座，所述的第一驻车杆穿设在第一延伸座内，所述底座的后部设有第二延伸座，所述的第二驻车杆穿设在第二延伸座内。

将驱动第一驻车杆上下升降的第一电机和齿轮设置在第一延伸座上，将驱动第二驻车杆上下升降的第一电机和齿轮设置在第二延伸座上。同时在第一延伸座与第二延伸座上设置电池、电气箱等，将控制电路板设置在电气箱内。为了保证机器人的平衡，由除左车轮与右车轮外的其他结构构成的整体的重心位于左车轮中轴线在行走平面上投影的正上方，该整体包括底座、货架、第一延伸座、第二延伸座、电气箱、电池、驻车杆和驱动组件。

在上述的多功能运载机器人中，所述底座的左端固定有第一支撑板，所述底座的右端固定有第二支撑板，所述的第一支撑板与第二支撑板之间设有可沿自身中轴线转动的驱动轴，所述的驱动轴沿左右方向延伸，所述的驱动轴上固定有摆架，所述的底座与驱动轴之前设有用于使驱动轴绕自身中轴线转动的动力组件。

第一支撑板与第二支撑板对称设置，左车轮设于第一支撑板上，右车轮设于第二支撑板上，货架通过两个连接架连接到第一支撑板与第二支撑板上，两个连接架相对于左车轮的中轴线对称设置。通过控制驱动轴的旋转来调节摆架的倾角，使机器人的重心始终位于左车轮中轴线在行走平面上投影的正上方，有效保证了机器人的平衡。可在摆架的顶端设置显示屏/摄像机/传感器/照明光源/牵引接口等，可实现摄像、气体检测、线缆牵引等操作。驱动轴的中轴线位于左车轮的中轴线的正上方。

在上述的多功能运载机器人中，所述的动力组件包括固定在底座上的第二电机、同轴设于第二电机的转轴上的主动轮和同轴设于驱动轴上的从动轮，主动轮与从动轮传动连接。启动第二电机后，第二电机的输出轴带动主动轮旋转，主动轮通过传动带或其他传动方式与从动轮传动连接，从而带动从动轮转动，从动轮带动驱动轴绕自身中轴线转动，从而带动摆架同步摆动，达到调节机器人重心的目的。

在上述的多功能运载机器人中，所述的摆架上铰接有由第三电机驱动的摆杆，所述摆杆的旋转中心线沿左右方向水平延伸。通过摆杆的旋转可对机器人的重心进行微调，同时摆杆可实现触碰/挤压各种开关按钮、触发信号等动作。摆杆位于摆架的上部，第三电机位于摆架的中部或下部，两者的传动连接关系为：在第三电机的转轴上设置第一传动轮，在摆杆的旋转轴上设置第二传动轮，第一传动轮与第二传动轮通过钢丝或圆皮带传动连接，其中第一传动轮和第二传动轮为钢丝轮或带轮。当第三电机工作时，带动第一传动轮转动，第一传动轮通过钢丝或圆皮带带动第二传动轮转动，从而使摆杆摆动。

在上述的多功能运载机器人中，所述第一支撑板的左侧固连有第一限位杆，所述的驱动轴上固连有位于第一支撑板左侧的第二限位杆，所述的驱动轴上套设有第一扭簧，所述第一扭簧的一端作用在第一限位杆上，其另一端作用在第二限位杆上；所述第二支撑板的右侧固连有第三限位杆，所述的驱动轴上固连有位于第二支撑板右侧的第四限位杆，所述的驱动轴上还套设有第二扭簧，所述第二扭簧的一端作用在第三限位杆上，其另一端作用在第四限位杆上，所述第一扭簧作用在第二限位杆上的力与第二扭簧作用在第四限位杆上的力相反。

在上述的多功能运载机器人中，所述第一支撑板的顶端设有第一轴承座，所述驱动轴的左端穿设在第一轴承座内，所述的第一限位杆固定在第一轴承座上；所述第二支撑板的顶端设有第二轴承座，所述驱动轴的右端穿设在第二轴承座内，所述的第三限位杆固定在第二轴承座上。

驱动轴与第一轴承座之间设置轴承，驱动轴与第二轴承座之间也设置轴承，保证驱动轴绕自身中轴线转动的灵活性。当摆架竖直时，第一扭簧作用在第二限位杆上的弹力为零，第二扭簧作用在第四限位杆上的弹力为零。当摆架前倾/后倾时，第一扭簧作用在第二限位杆上的弹力大于零，且摆架向前/向后倾斜的角度越大，第一扭簧作用在第二限位杆上的弹力越大，此时第二扭簧作用在第四限位杆上的弹力为零；当摆架后倾/前倾时，第二扭簧作用在第四限位杆上的弹力大于零，且摆架向后/向前倾斜的角度越大，第二扭簧作用在第四限位杆上的弹力越大，此时第一扭簧作用在第二限位杆上的弹力为零。可有效减轻了第二电机的负担。

与现有技术相比，本多功能运载机器人具有以下优点：

在底座上设置第一驻车杆和第二驻车杆，并由不同的驱动组件驱动，可在突发情况发生时防止机器人倾倒；在驱动轴上设置摆架，可通过控制摆架的倾转角度来调节机器人的重心位置，调节方便，有利于机器人处于平衡状态；通过第一扭簧和第二扭簧来减轻第二电机的负担，从而提高可靠性与稳定性。

附图说明

图1是本发明提供的较佳实施例中机器人的结构示意图。

图2是本发明提供的较佳实施例中机器人的剖视图。

图3是本发明提供的较佳实施例中机器人的部分结构示意图。

图4是本发明提供的较佳实施例中机器人的又一部分结构示意图。

图5是本发明提供的较佳实施例中机器人的再一部分结构示意图。

图6是本发明提供的图4中A处放大示意图。

图7是本发明提供的图3中B处放大示意图。

图中，1、底座；2、货架；3、左车轮；4、右车轮；5、第一驻车杆；6、第二驻车杆；7、第一电机；8、齿轮；9、齿条；10、第一导向块；11、第二导向块；12、第一延伸座；13、第二延伸座；14、第一支撑板；15、第二支撑板；16、驱动轴；17、摆架；18、第二电机；19、主动轮；20、从动轮；21、第三电机；22、摆杆；23、第一限位杆；24、第二限位杆；25、第一扭簧；26、第三限位杆；27、第四限位杆；28、第二扭簧；29、第一轴承座；30、第二轴承座；31、连接架。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1所示的多功能运载机器人，包括底座1和设于底座1上的货架2，如图2所示，在底座1的左端固定有竖直设置的第一支撑板14，在底座1的右端固定有竖直设置的第二支撑板15，第一支撑板14与第二支撑板15对称设置，在第一支撑板14上设置由轮毂电机驱动的左车轮3，在第二支撑板15上设置由轮毂电机驱动的右车轮4，左车轮3与右车轮4同轴且对称设置。左车轮3由设于其内部的轮毂电机驱动，右车轮4由设于其内部的轮毂电机驱动，两者转速相同时机器人直行，两者速度不同时，可实现机器人的转向。轮毂电机包括内定子和套设在内定子上的外转子，工作时外转子绕着内定子的中轴线转动，将左车轮3/右车轮4固定在与之对应设置的轮毂电机的外转子上。

如图3和图4所示，在第一支撑板14与第二支撑板15上通过两个连接架31连接有货架2，两个连接架31相对于左车轮3/右车轮4的中轴线对称设置。如图6和图7所示，在第一支撑板14的顶端设有第一轴承座29，在第二支撑板15的顶端设有第二轴承座30，在第一轴承座29与第二支撑轴内穿设有沿左右方向延伸的驱动轴16，该驱动轴16的中轴线位于左车轮3/右车轮4的中轴线的正上方，该驱动轴16的左端与第一轴承座29之间设置轴承，其右端与第二轴承座30之前设置轴承。

如图3和图4所示，在驱动轴16上固定有位于两个连接架31之间的摆架17，摆架17呈门框形，其一端套设在驱动轴16上且通过连接键与驱动轴16周向固连，另一端也套设在驱动轴16上且通过连接键与驱动轴16周向固连，货架2位于摆架17的内侧。可在摆架17的顶端设置显示屏/摄像机/传感器/照明光源/牵引接口等，可实现摄像、气体检测、线缆牵引等操作。在摆架17上铰接有由第三电机21驱动的摆杆22，摆杆22的旋转中心线沿左右方向水平延伸。

通过摆杆22的旋转可对机器人的重心进行微调，同时摆杆22可实现触碰/挤压各种开关按钮、触发信号等动作。摆杆22位于摆架17的上部，第三电机21位于摆架17的中部或下部，两者的传动连接关系为：在第三电机21的转轴上设置第一钢丝轮，在摆杆22的旋转轴上设置第二钢丝轮，第一钢丝轮与第二钢丝轮通过钢丝传动连接。当第三电机21工作时，带动第一钢丝轮转动，第一钢丝轮通过钢丝带动第二钢丝轮转动，从而使摆杆22摆动。

如图2和图5所示，底座1与驱动轴16之前设有用于使驱动轴16绕自身中轴线转动的动力组件。通过控制驱动轴16的旋转来调节摆架17的倾角，使机器人的重心始终位于左车轮3中轴线在行走平面上投影的正上方，有效保证了机器人的平衡。

如图2和图5所示，动力组件包括固定在底座1上的第二电机18、同轴设于第二电机18的转轴上的主动轮19和同轴设于驱动轴16上的从动轮20，主动轮19与从动轮20传动连接。启动第二电机18后，第二电机18的输出轴带动主动轮19旋转，主动轮19通过传动带或其他传动方式与从动轮20传动连接，从而带动从动轮20转动，从动轮20带动驱动轴16绕自身中轴线转动，从而带动摆架17同步摆动，达到调节机器人重心的目的。

如图6所示，在第一轴承座29的左侧固连有第一限位杆23，驱动轴16上固连有位于第一轴承座29左侧的第二限位杆24，驱动轴16上套设有第一扭簧25，第一扭簧25的一端作用在第一限位杆23上，其另一端作用在第二限位杆24上。如图7所示，第二轴承座30的右侧固连有第三限位杆26，驱动轴16上固连有位于第二轴承座30右侧的第四限位杆27，驱动轴16上还套设有第二扭簧28，第二扭簧28的一端作用在第三限位杆26上，其另一端作用在第四限位杆27上，第一扭簧25作用在第二限位杆24上的力与第二扭簧28作用在第四限位杆27上的力相反。

当摆架17竖直时，第一扭簧25作用在第二限位杆24上的弹力为零，第二扭簧28作用在第四限位杆27上的弹力为零。当摆架17前倾/后倾时，第一扭簧25作用在第二限位杆24上的弹力大于零，且摆架17向前/向后倾斜的角度越大，第一扭簧25作用在第二限位杆24上的弹力越大，此时第二扭簧28作用在第四限位杆27上的弹力为零；当摆架17后倾/前倾时，第二扭簧28作用在第四限位杆27上的弹力大于零，且摆架17向后/向前倾斜的角度越大，第二扭簧28作用在第四限位杆27上的弹力越大，此时第一扭簧25作用在第二限位杆24上的弹力为零。

如图3和图4所示，底座1的前部设有第一延伸座12，底座1的后部设有与第一延伸座12对称设置的第二延伸座13，在第一延伸座12和第二延伸座13上分别设置电池、电气箱等，在电气箱内设置控制电路板。在第一延伸座12上设有竖直设置的第一穿孔，在第一穿孔内竖直穿设有第一驻车杆5，在第二延伸座13上设有竖直设置的第二穿孔，在第二穿孔内穿设有第二驻车杆6，在第一延伸座12上还设有用于驱动第一驻车杆5上下升降的驱动组件，在第二延伸座13上还设有用于驱动第二驻车杆6上下升降的驱动组件。

如图5所示，当第一驻车杆5的下端抵靠到行走平面时，第一驻车杆5的下端位于左车轮3的中轴线在行走平面上投影的前方，当第二驻车杆6的下端抵靠到行走平面时，第二驻车杆6的下端位于左车轮3的中轴线在行走平面上投影的后方。通过第一驻车杆5防止机器人向前倾倒，通过第二驻车杆6防止机器人向后倾倒，第一驻车杆5和第二驻车杆6沿机器人的重心线对称分布。

如图2-5所示，驱动组件包括固定在底座1上的第一电机7、同轴设于第一电机7的转轴上的齿轮8以及与该齿轮8啮合设置的齿条9，齿条9固定在与之对应设置的驻车杆上且沿驻车杆的长度方向延伸。工作时第一电机7带动齿轮8转动，齿轮8与齿条9啮合，从而带动齿条9沿其长度方向运动，最终带动第一驻车杆5/第二驻车杆6上下升降。本实施例中，将齿条9设置在驻车杆的侧部，并将齿条9与驻车杆一体成型。

如图4所示，在第一延伸座12上固定有第一导向块10，在第二延伸座13上固定有第二导向块11，第一导向块10上具有与第一穿孔相对设置的第一导向槽，第一驻车杆5与第一导向槽滑动配合，第二导向块11上具有与第二穿孔相对设置的第二导向槽，第二驻车杆6与第二导向槽滑动配合。第一驻车杆5和第二驻车杆6的截面呈矩形，第一导向槽将第一驻车杆5三面包围，与第一驻车杆5对应设置的齿条9位于第一驻车杆5未被第一导向槽包围的一侧，配合齿轮8可对第一驻车杆5进行限位，当齿轮8转动时第一驻车杆5才沿其长度方向运动。第二导向槽将第二驻车杆6三面包围，与第二驻车杆6对应设置的齿条9位于第二驻车杆6未被第二导向槽包围的一侧，配合齿轮8可对第二驻车杆6进行限位，当齿轮8转动时第二驻车杆6才沿其长度方向运动。

为了保证机器人的平衡，由除左车轮3与右车轮4外的其他结构构成的整体的重心位于左车轮3中轴线在行走平面上投影的正上方。当机器人遇突发情况将要发生倾倒时，设置在货架2上的陀螺仪芯片感应到信号，将信号传递给控制电路板，控制电路板控制驱动组件动作。当机器人向前倾倒时，设于第一延伸座12上的第一电机7带动齿轮8转动，齿轮8和与之对应设置的齿条9啮合，从而使其第一驻车杆5下降并抵靠到行走平面上，防止机器人继续向前倾倒，同时可调节第一驻车杆5下降的高度使机器人复位。当机器人向后倾倒时，设于第二延伸座13上的第一电机7带动齿轮8转动，齿轮8和与之对应设置的齿条9啮合，从而使其第二驻车杆6下降并抵靠到行走平面上，防止机器人继续向后倾倒，同时可调节第二驻车杆6下降的高度使机器人复位。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种多功能运载机器人，包括底座(1)和设于底座(1)上的货架(2)，所述底座(1)的左侧设有左车轮(3)，其右侧设有右车轮(4)，所述的左车轮(3)与右车轮(4)同轴且对称设置，其特征在于，所述的底座(1)上设有至少一个驻车杆和用于驱动驻车杆运动并使驻车杆的一端抵靠到行走平面的驱动组件，当驻车杆的一端抵靠到行走平面时，所述驻车杆与行走平面相抵靠的一端位于左车轮(3)的中轴线在行走平面上投影的前方和/或后方。

2.根据权利要求1所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述的驻车杆为两个：第一驻车杆(5)和第二驻车杆(6)，当所述第一驻车杆(5)的一端抵靠到行走平面时，该第一驻车杆(5)与行走平面相抵靠的一端位于左车轮(3)的中轴线在行走平面上投影的前方，当所述第二驻车杆(6)的一端抵靠到行走平面时，该第二驻车杆(6)与行走平面相抵靠的一端位于左车轮(3)的中轴线在行走平面上投影的后方。

3.根据权利要求2所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述的底座(1)上设有位于左车轮(3)的中轴线在底座(1)上投影的前方的第一穿孔以及位于左车轮(3)的中轴线在底座(1)上投影的后方的第二穿孔，所述的第一驻车杆(5)穿设在第一穿孔内，所述的第二驻车杆(6)穿设在第二穿孔内。

4.根据权利要求1或2或3所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述驱动组件的数量与驻车杆的数量相等且驱动组件与驻车杆一一对应设置，所述的驱动组件包括固定在底座(1)上的第一电机(7)、同轴设于第一电机(7)的转轴上的齿轮(8)以及与该齿轮(8)啮合设置的齿条(9)，所述的齿条(9)固定在与之对应设置的驻车杆上且沿驻车杆的长度方向延伸。

5.根据权利要求2所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述的底座(1)上固定有第一导向块(10)和第二导向块(11)，所述的第一导向块(10)上具有与第一穿孔相对设置的第一导向槽，所述的第一驻车杆(5)与第一导向槽滑动配合，所述的第二导向块(11)上具有与第二穿孔相对设置的第二导向槽，所述的第二驻车杆(6)与第二导向槽滑动配合。

6.根据权利要求1所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述底座(1)的左端固定有第一支撑板(14)，所述底座(1)的右端固定有第二支撑板(15)，所述的第一支撑板(14)与第二支撑板(15)之间设有可沿自身中轴线转动的驱动轴(16)，所述的驱动轴(16)沿左右方向延伸，所述的驱动轴(16)上固定有摆架(17)，所述的底座(1)与驱动轴(16)之前设有用于使驱动轴(16)绕自身中轴线转动的动力组件。

7.根据权利要求6所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述的动力组件包括固定在底座(1)上的第二电机(18)、同轴设于第二电机(18)的转轴上的主动轮(19)和同轴设于驱动轴(16)上的从动轮(20)，主动轮(19)与从动轮(20)传动连接。

8.根据权利要求6或7所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述的摆架(17)上铰接有由第三电机(21)驱动的摆杆(22)，所述摆杆(22)的旋转中心线沿左右方向水平延伸。

9.根据权利要求6所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述第一支撑板(14)的左侧固连有第一限位杆(23)，所述的驱动轴(16)上固连有位于第一支撑板(14)左侧的第二限位杆(24)，所述的驱动轴(16)上套设有第一扭簧(25)，所述第一扭簧(25)的一端作用在第一限位杆(23)上，其另一端作用在第二限位杆(24)上；所述第二支撑板(15)的右侧固连有第三限位杆(26)，所述的驱动轴(16)上固连有位于第二支撑板(15)右侧的第四限位杆(27)，所述的驱动轴(16)上还套设有第二扭簧(28)，所述第二扭簧(28)的一端作用在第三限位杆(26)上，其另一端作用在第四限位杆(27)上，所述第一扭簧(25)作用在第二限位杆(24)上的力与第二扭簧(28)作用在第四限位杆(27)上的力相反。

10.根据权利要求9所述的多功能运载机器人，其特征在于，所述第一支撑板(14)的顶端设有第一轴承座(29)，所述驱动轴(16)的左端穿设在第一轴承座(29)内，所述的第一限位杆(23)固定在第一轴承座(29)上；所述第二支撑板(15)的顶端设有第二轴承座(30)，所述驱动轴(16)的右端穿设在第二轴承座(30)内，所述的第三限位杆(26)固定在第二轴承座(30)上。

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