CN212445291U - 六自由度液压换刀机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供六自由度液压换刀机械臂，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、手爪、腕、小臂和大臂，第一关节通过第二关节连接大臂，大臂通过第三关节连接小臂，小臂通过第四关节连接腕，腕通过第五关节连接第六关节，第六关节前端连接手爪，本实用新型设计合理，使用方便，降低盾构机换刀的成本，提高换刀效率与总体施工效率，保证施工过程的顺利进行，有很好的应用前景。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备领域，具体涉及六自由度液压换刀机械臂。
背景技术
在盾构机施工过程中，刀具的磨损不可避免。当刀具磨损到一定程度时，便需要对刀具进行更换，否则会损坏盾构机的刀盘，影响盾构机的正常掘进，甚至会缩短盾构机的寿命。根据调查发现，目前盾构机换刀采用的人工更换方案，不仅耗资大、耗时长，且严重危害作业人员的健康。国外通过对KUKA机械臂进行改造，用于盾构机刀具的拆卸与安装，但由于该机械臂本体结构的局限性，导致其不能很好地适应盾构机内部环境。
实用新型内容
本实用新型的目的是为解决上述不足，提供六自由度液压换刀机械臂.
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
六自由度液压换刀机械臂，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、手爪、腕、小臂和大臂，第一关节通过第二关节连接大臂，大臂通过第三关节连接小臂，小臂通过第四关节连接腕，腕通过第五关节连接第六关节，第六关节前端连接手爪。
第一关节通过基座进行固定。
第二关节和大臂之间通过第一液压缸连接。
大臂和小臂连接有第二液压缸。
小臂和第四关节之间连接有第三液压缸。
本实用新型具有如下有益的效果：
本实用新型设计合理，使用方便，降低盾构机换刀的成本，提高换刀效率与总体施工效率，保证施工过程的顺利进行，有很好的应用前景。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：
如图1所示，六自由度液压换刀机械臂，包括第一关节1、第二关节2、第三关节3、第四关节4、第五关节5、第六关节6、手爪7、腕8、小臂9和大臂10，第一关节1通过第二关节2连接大臂10，大臂10通过第三关节3连接小臂9，小臂9通过第四关节4连接腕8，腕8通过第五关节5连接第六关节6，第六关节6前端连接手爪7。
第一关节1通过基座11进行固定。
第二关节2和大臂10之间通过第一液压缸连接12。
大臂10和小臂9连接有第二液压缸13。
小臂9和第四关节4之间连接有第三液压缸14。
工作流程：J1基座回转、J2大臂俯仰、J3小臂俯仰、J4腕关节俯仰、J5腕关节摆动和J6腕关节回转，此外，手爪的开合自由度能实现对刀具抓取，机械臂各关节均采用液压驱动，即通过直线液压缸、液压马达与摆动液压缸来实现关节的俯仰和摆动。
Claims (5)
1.六自由度液压换刀机械臂，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、手爪、腕、小臂和大臂，其特征在于：第一关节通过第二关节连接大臂，大臂通过第三关节连接小臂，小臂通过第四关节连接腕，腕通过第五关节连接第六关节，第六关节前端连接手爪。
2.根据权利要求1所述的六自由度液压换刀机械臂，其特征在于：所述的第一关节通过基座进行固定。
3.根据权利要求1所述的六自由度液压换刀机械臂，其特征在于：所述的第二关节和大臂之间通过第一液压缸连接。
4.根据权利要求1所述的六自由度液压换刀机械臂，其特征在于：所述的大臂和小臂连接有第二液压缸。
5.根据权利要求1所述的六自由度液压换刀机械臂，其特征在于：所述的小臂和第四关节之间连接有第三液压缸。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020866405.4U CN212445291U (zh) | 2020-05-19 | 2020-05-19 | 六自由度液压换刀机械臂 |
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Publications (1)
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| CN212445291U true CN212445291U (zh) | 2021-02-02 |
Family
ID=74500508
Family Applications (1)
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| CN202020866405.4U Active CN212445291U (zh) | 2020-05-19 | 2020-05-19 | 六自由度液压换刀机械臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212445291U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113334394A (zh) * | 2021-08-09 | 2021-09-03 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种盾构机及其换刀装置 |
| CN113894807A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-01-07 | 南通大学 | 一种仿生蝎子机器人 |
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2020
- 2020-05-19 CN CN202020866405.4U patent/CN212445291U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113334394A (zh) * | 2021-08-09 | 2021-09-03 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种盾构机及其换刀装置 |
| CN113334394B (zh) * | 2021-08-09 | 2021-11-02 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种盾构机及其换刀装置 |
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