CN212445271U - 一种可变间距的防撞夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种可变间距的防撞夹爪装置，所述可变间距的防撞夹爪装置安装生产线上的X\Y\Z轴机械手上，可变间距的防撞夹爪装置用于抓取和调整产品之间的间距；所述可变间距的防撞夹爪装置是由可变间距机构以及安装在可变间距机构上的防撞夹爪机构组成；所述防撞夹爪机构设有至少两组，并且多组防撞夹爪机构并列设置；通过设置可变间距机构使防撞夹爪机构之间可以进行间距调整，以适应不同间距的治具排列方式，同时将夹爪机构设置防撞功能，优点：可以适用于多种不同间距排布的治具之间的产品搬运问题，提高保运效率，并且防止因碰撞造成损失。

Description

一种可变间距的防撞夹爪装置

技术领域

本实用新型属于涉及一种夹爪装置，具体涉及一种可变间距的防撞夹爪装置。

背景技术

自动生产线是指由自动化机器体系实现产品工艺过程的一种生产组织形式。它是在连续流水线的进一步发展的基础上形成的。其特点是：加工对象自动地由一台机床传送到另一台机床，并由机床自动地进行加工、装卸、检验等；工人的任务仅是调整、监督和管理自动线，不参加直接操作；所有的机器设备都按统一的节拍运转，生产过程是高度连续的。

在自动化生产线上需要工人将产品取放到成品治具里面，为了降低人工成本，就需要用夹爪装置来代替工人，如图1所示，通过一个夹爪装置安装在X\Y\Z三轴机械手上进行来回搬运，这种方式的缺陷在于只有一个夹爪，因此每次只能搬运一个产品，造成用时长，工作效率差；但是在实际生产使用的过程中，会用到两种治具来摆放产品，如图2-3所示，两种治具中产品摆放间距不同，夹爪装置通过一个夹爪需要对装置进行搬运抓取并且还要按照治具上的尺寸进行排列，导致其效率低，X\Y\Z三轴机械手频繁工作，浪费电能，降低X\Y\Z三轴机械手的使用寿命；同时现有的这种方式，在Z机械手下降的过程中会使夹爪装置发生碰撞，造成产品、治具、X\Y\Z机械手中的Z轴以及夹爪装置的损伤。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种可变间距的防撞夹爪装置，通过设置可变间距机构使防撞夹爪机构之间可以进行间距调整，以适应不同间距的治具排列方式，同时通过防撞夹爪机构中将夹爪安装板设置为可移动式的，在夹爪碰撞时会导致夹爪安装板上下移动，并且通过感应销和传感器之间设置，使其可以检测到碰撞型号，反馈给生产线系统进行处理，通过在传感器安装之间设置T型连接杆与压簧，使夹爪安装板在向上移动时提供移动的支撑力，对向上移动后的夹爪安装板提供一个向下的驱动力，使防撞夹爪机构有效实现抓取放置。

技术方案：本实用新型所述的一种可变间距的防撞夹爪装置，所述可变间距的防撞夹爪装置安装生产线上的X\Y\Z轴机械手上，可变间距的防撞夹爪装置用于抓取和调整产品之间的间距；所述可变间距的防撞夹爪装置是由可变间距机构以及安装在可变间距机构上的防撞夹爪机构组成； 所述防撞夹爪机构设有至少两组，并且多组防撞夹爪机构并列设置；

所述可变间距机构是由调节气缸、基板、直线导轨组件A、限位销、拉簧组成；所述调节气缸安装在基板上，所述多组防撞夹爪机构设置在基板上，其中距离调节气缸最远的一组防撞夹爪机构直接固定在基板上，其余各组防撞夹爪机构通过直线导轨组件A滑动安装在基板上，调节气缸的伸缩杆与距离最近的防撞夹爪机构连接；所述基板上设有与其余各组防撞夹爪机构对应的限位槽，所述对应的限位槽越靠近固定安装的防撞夹爪机构的限位槽长度越小，越靠近调节气缸位置的限位槽长度越大， 所述限位销分别安装在其余各组防撞夹爪机构上，限位销的一端滑动设置在限位槽中，所述其余各组防撞夹爪机构中的相邻的防撞夹爪机构上的限位销通过拉簧连接；

所述防撞夹爪机构是由夹爪组件安装板、传感器安装块、传感器、直线导轨组件B、夹爪安装板、T型连接杆、压簧、感应销、夹爪气缸、夹爪组成，所述传感器安装块安装在夹爪组件安装板上，所述夹爪安装板通过直线导轨组件B安装在位于传感器安装块下方的夹爪组件安装板上，所述夹爪安装板上设有T型槽，所述T型连接杆T型端部滑动安装在T型槽中，T型连接杆的另一端安装在传感器安装块下端面，所述压簧套装在夹爪安装板与传感器安装块之间的T型连接杆上，所述传感器安装在传感器安装块的端部，位于夹爪安装板的正上方，所述感应销安装在夹爪安装板上端面，感应销远离夹爪安装板的一端靠近传感器，所述夹爪气缸安装在夹爪安装板上，夹爪安装在夹爪气缸上。

进一步的，所述其余各组防撞夹爪机构通过两组直线导轨组件A安装在基板上。

进一步的，所述直线导轨组件A是由一个导轨A和多个滑块A组成，导轨A安装在基板上，所述多个滑块分别安装在对应的其余各组中的防撞夹爪机构上。

进一步的，所述直线导轨组件B是由一个导轨B和一个滑块B组成，所述导轨B安装在夹爪组件安装板上，所述滑块与夹爪安装板固定连接。

进一步的，所述对应的限位槽从靠近固定安装的防撞夹爪机构向靠近调节气缸位置的限位槽长度呈等量增加。

进一步的，所述直线导轨组件A中滑块A运动方向、限位销在限位槽中的运动方向、调节气缸中的伸缩杆的运动方向均相同。

进一步的，所述直线导轨组件B中滑块B的运动方向、Z轴机械手的运动方向、T型连接杆在T型槽中运动方向，限位销相对于传感器的方向均相同。

进一步的，所述T型连接杆上还设有弹簧座，所述弹簧座套装在T型连接杆上，设置在压簧与夹爪安装板之间。

进一步的，所述调节气缸的伸缩杆与距离最近的防撞夹爪机构连接位置还设有浮动接头以及固定板，所述固定板安装在距离最近的防撞夹爪机构上，所述固定板与调节气缸的伸缩杆之间通过浮动接头连接。

有益效果：本实用新型一种可变间距的防撞夹爪装置，通过设置可变间距机构使防撞夹爪机构之间可以进行间距调整，以适应不同间距的治具排列方式，同时通过防撞夹爪机构中将夹爪安装板设置为可移动式的，在夹爪碰撞时会导致夹爪安装板上下移动，并且通过感应销和传感器之间设置，使其可以检测到碰撞型号，反馈给生产线系统进行处理，通过在传感器安装之间设置T型连接杆与压簧，使夹爪安装板在向上移动时提供移动的支撑力，对向上移动后的夹爪安装板提供一个向下的驱动力，使防撞夹爪机构有效实现抓取放置，优点：可以适用于多种不同间距排布的治具之间的产品搬运问题，提高保运效率，并且防止因碰撞造成损失。

附图说明

图1为现有技术中夹爪装置结构示意图；

图2为带有产品治具A示意图；

图3为带有产品治具B示意图；

图4为本实用新型左上视角结构示意图；

图5为本实用新型后仰视角结构示意图；

图6为不带有基板的装置结构示意图；

图7为防撞夹爪机构结构示意图；

1、调节气缸；2、基板；3、直线导轨组件A；4、导轨A；5、滑块A；6、限位销；7、拉簧；8、夹爪组件安装板；9、传感器安装块；10、传感器；11、直线导轨组件B；12、导轨B；13、滑块B；14、夹爪安装板；15、T型槽；16、T型连接杆；17、压簧；18、感应销；19、浮动接头；20、固定板；21、弹簧座；22、产品；23、治具A；24、治具B；25、夹爪气缸；26、夹爪；27、限位槽。

具体实施方式

如图2所示，带有产品22治具A23，如图3所示，带有产品22治具B24；两个治具中产品22的排布间距不同，治具A23中产品22间距为20mm，治具B24中产品22间距为18mm，夹爪装置就是抓取治具A23、治具B24中的产品22，并通过X\Y\Z三轴机械手进行搬运，比如：两个治具上的产品22进行搬运放置。所述防撞夹爪机构的数量设置根据两个治具所抓取的行或列中的数量而定，防撞夹爪机构设置数量要能同时被两个治具所抓取的行或列中的数量整除；本申请以治具A23中产品22排布方式1×5；治具B24产品22排布方式10×5，其中防撞夹爪机构设置为5组为例。

如图4-7所示，一种可变间距的防撞夹爪装置，所述可变间距的防撞夹爪装置安装生产线上的X\Y\Z轴机械手上，可变间距的防撞夹爪装置具体安装在X\Y\Z轴机械手的Z轴上，可变间距的防撞夹爪装置用于抓取和调整产品22之间的间距；所述可变间距的防撞夹爪装置是由可变间距机构以及安装在可变间距机构上的防撞夹爪机构组成； 所述防撞夹爪机构设有5组，并且5组防撞夹爪机构并列设置；

所述可变间距机构是由调节气缸1、基板2、直线导轨组件A3、限位销6、拉簧7组成；所述调节气缸1安装在基板2上，所述多组防撞夹爪机构设置在基板2上，其中距离调节气缸1最远的1组防撞夹爪机构直接固定在基板2上，其余4组防撞夹爪机构通过直线导轨组件A3滑动安装在基板2上，调节气缸1的伸缩杆与距离最近的防撞夹爪机构连接；所述基板2上设有与其余4组防撞夹爪机构对应的限位槽27，所述对应的限位槽27越靠近固定安装的防撞夹爪机构的限位槽27长度越小，越靠近调节气缸1位置的限位槽27长度越大， 所述限位销6分别安装在其余4组防撞夹爪机构上，限位销6的一端滑动设置在限位槽27中，所述其余4组防撞夹爪机构中的相邻的防撞夹爪机构上的限位销6通过拉簧7连接，限位槽27为腰型槽；

所述防撞夹爪机构是由夹爪组件安装板8、传感器安装块9、传感器10、直线导轨组件B11、夹爪安装板14、T型连接杆16、压簧17、感应销18、夹爪气缸25、夹爪26组成，所述传感器安装块9安装在夹爪组件安装板8上，所述夹爪安装板14通过直线导轨组件B11安装在位于传感器安装块9下方的夹爪组件安装板8上，所述夹爪安装板14上设有T型槽15，所述T型连接杆16T型端部滑动安装在T型槽15中，T型连接杆16的另一端安装在传感器安装块9下端面，所述压簧17套装在夹爪安装板14与传感器安装块9之间的T型连接杆16上，所述传感器10安装在传感器安装块9的端部，位于夹爪安装板14的正上方，所述感应销18安装在夹爪安装板14上端面，感应销18远离夹爪安装板14的一端靠近传感器10，所述夹爪气缸25安装在夹爪安装板14上，夹爪26安装在夹爪气缸25上。

本实例进一步的，所述其余4组防撞夹爪机构通过两组直线导轨组件A3安装在基板2上。

本实例进一步的，所述直线导轨组件A3是由一个导轨A4和多个滑块A5组成，导轨A4安装在基板2上，所述多个滑块分别安装在对应的其余4组中的防撞夹爪机构上。

本实例进一步的，所述直线导轨组件B11是由一个导轨B12和一个滑块B13组成，所述导轨B12安装在夹爪组件安装板8上，所述滑块与夹爪安装板14固定连接。

本实例进一步的，所述对应的限位槽27从靠近固定安装的防撞夹爪机构向靠近调节气缸1位置的限位槽27长度呈等量增加，所述其余4组防撞夹爪机构分别移动2mm、4mm、6mm、8mm，实现等距调节。

本实例进一步的，所述直线导轨组件A3中滑块A5运动方向、限位销6在限位槽27中的运动方向、调节气缸1中的伸缩杆的运动方向均相同。

本实例进一步的，所述直线导轨组件B11中滑块B13的运动方向、Z轴机械手的运动方向、T型连接杆16在T型槽15中运动方向，限位销6相对于传感器10的方向均相同。

本实例进一步的，所述T型连接杆16上还设有弹簧座21，所述弹簧座21套装在T型连接杆16上，设置在压簧17与夹爪安装板14之间。

本实例进一步的，所述调节气缸1的伸缩杆与距离最近的防撞夹爪机构连接位置还设有浮动接头19以及固定板20，所述固定板20安装在距离最近的防撞夹爪机构上，所述固定板20与调节气缸1的伸缩杆之间通过浮动接头19连接。

本实用新型一种可变间距的防撞夹爪装置，通过设置可变间距机构使防撞夹爪机构之间可以进行间距调整，以适应不同间距的治具排列方式，同时通过防撞夹爪机构中将夹爪安装板14设置为可移动式的，在夹爪碰撞时会导致夹爪安装板14上下移动，并且通过感应销18和传感器10之间设置，使其可以检测到碰撞型号，反馈给生产线系统进行处理，通过在传感器10安装之间设置T型连接杆16与压簧17，使夹爪安装板14在向上移动时提供移动的支撑力，对向上移动后的夹爪安装板14提供一个向下的驱动力，使防撞夹爪机构有效实现抓取放置，优点：可以适用于多种不同间距排布的治具之间的产品22搬运问题，提高保运效率，并且防止因碰撞造成损失。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种可变间距的防撞夹爪装置，所述可变间距的防撞夹爪装置安装生产线上的X\Y\Z轴机械手上，可变间距的防撞夹爪装置用于抓取和调整产品之间的间距；其特征在于：所述可变间距的防撞夹爪装置是由可变间距机构以及安装在可变间距机构上的防撞夹爪机构组成； 所述防撞夹爪机构设有至少两组，并且多组防撞夹爪机构并列设置；

所述可变间距机构是由调节气缸、基板、直线导轨组件A、限位销、拉簧组成；所述调节气缸安装在基板上，所述多组防撞夹爪机构设置在基板上，其中距离调节气缸最远的一组防撞夹爪机构直接固定在基板上，其余各组防撞夹爪机构通过直线导轨组件A滑动安装在基板上，调节气缸的伸缩杆与距离最近的防撞夹爪机构连接；所述基板上设有与其余各组防撞夹爪机构对应的限位槽，所述对应的限位槽越靠近固定安装的防撞夹爪机构的限位槽长度越小，越靠近调节气缸位置的限位槽长度越大， 所述限位销分别安装在其余各组防撞夹爪机构上，限位销的一端滑动设置在限位槽中，所述其余各组防撞夹爪机构中的相邻的防撞夹爪机构上的限位销通过拉簧连接；

所述防撞夹爪机构是由夹爪组件安装板、传感器安装块、传感器、直线导轨组件B、夹爪安装板、T型连接杆、压簧、感应销、夹爪气缸、夹爪组成，所述传感器安装块安装在夹爪组件安装板上，所述夹爪安装板通过直线导轨组件B安装在位于传感器安装块下方的夹爪组件安装板上，所述夹爪安装板上设有T型槽，所述T型连接杆T型端部滑动安装在T型槽中，T型连接杆的另一端安装在传感器安装块下端面，所述压簧套装在夹爪安装板与传感器安装块之间的T型连接杆上，所述传感器安装在传感器安装块的端部，位于夹爪安装板的正上方，所述感应销安装在夹爪安装板上端面，感应销远离夹爪安装板的一端靠近传感器，所述夹爪气缸安装在夹爪安装板上，夹爪安装在夹爪气缸上。

2.根据权利要求1所述一种可变间距的防撞夹爪装置，其特征在于：所述其余各组防撞夹爪机构通过两组直线导轨组件A安装在基板上。

3.根据权利要求1所述一种可变间距的防撞夹爪装置，其特征在于：所述直线导轨组件A是由一个导轨A和多个滑块A组成，导轨A安装在基板上，所述多个滑块分别安装在对应的其余各组中的防撞夹爪机构上。

4.根据权利要求1所述一种可变间距的防撞夹爪装置，其特征在于：所述直线导轨组件B是由一个导轨B和一个滑块B组成，所述导轨B安装在夹爪组件安装板上，所述滑块与夹爪安装板固定连接。

5.根据权利要求1所述一种可变间距的防撞夹爪装置，其特征在于：所述对应的限位槽从靠近固定安装的防撞夹爪机构向靠近调节气缸位置的限位槽长度呈等量增加。

6.根据权利要求1所述一种可变间距的防撞夹爪装置，其特征在于：所述直线导轨组件A中滑块A运动方向、限位销在限位槽中的运动方向、调节气缸中的伸缩杆的运动方向均相同。

7.根据权利要求1所述一种可变间距的防撞夹爪装置，其特征在于：所述直线导轨组件B中滑块B的运动方向、Z轴机械手的运动方向、T型连接杆在T型槽中运动方向，限位销相对于传感器的方向均相同。

8.根据权利要求1所述一种可变间距的防撞夹爪装置，其特征在于：所述T型连接杆上还设有弹簧座，所述弹簧座套装在T型连接杆上，设置在压簧与夹爪安装板之间。

9.根据权利要求1所述一种可变间距的防撞夹爪装置，其特征在于：所述调节气缸的伸缩杆与距离最近的防撞夹爪机构连接位置还设有浮动接头以及固定板，所述固定板安装在距离最近的防撞夹爪机构上，所述固定板与调节气缸的伸缩杆之间通过浮动接头连接。

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