CN212419146U - 一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，包括PLC控制系统、进出料机构和铸锭夹持机械手，铸锭夹持机械手设于轨道一上，轨道一的两端下方分别为存储台和承锭台，进出料机构设于存储台和承锭台之间且靠近承锭台，进出料机构一端为感应加热炉；存储台一侧安装有存储台铸锭感应开关，承锭台一侧安装有承锭台对射感应开关，进出料机构一侧安装有进出料对射感应开关，进出料机构和铸锭夹持机械手上均安装有旋转编码器，存储台铸锭感应开关、承锭台对射感应开关、进出料对射感应开关和旋转编码器均与PLC控制系统电信号连接。本实用新型实现根据挤压机呼锭以及感应加热炉需锭请求信号智能的将铸锭补给与输送联动交互进行。

Description

一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统

技术领域

本实用新型属于冶金设备铝挤压机设备自动化控制技术领域，具体涉及一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统。

背景技术

在挤压生产线连续挤压生产过程中，需不间断的将已加热完成铸锭输送给挤压机进行连续生产，同时将冷铸锭填充到感应加热炉内来进行加热，铸锭的往返输送响应速度是影响挤压生产线节奏快慢的关键因素。目前挤压生产线传统的铸锭输送多靠天车或叉车运送，也有人工发送指令通过运料小车来完成，这些输送方式节奏较慢，自动化程度低，还存在一定的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，根据挤压机呼锭以及感应加热炉需锭请求信号智能的将铸锭补给与输送联动交互进行。

为此，本实用新型提供的技术方案如下：

一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，包括PLC控制系统、进出料机构和铸锭夹持机械手，所述铸锭夹持机械手设于轨道一上，所述轨道一的两端下方分别为存储台和承锭台，所述进出料机构设于存储台和承锭台之间且靠近承锭台，所述进出料机构一端为感应加热炉；

所述存储台一侧安装有存储台铸锭感应开关，所述承锭台一侧安装有承锭台对射感应开关，所述进出料机构一侧安装有进出料对射感应开关，所述进出料机构和铸锭夹持机械手上均安装有旋转编码器，所述存储台铸锭感应开关、承锭台对射感应开关、进出料对射感应开关和旋转编码器均与PLC控制系统电信号连接。

所述进出料机构包括轨道二、导轮托架和进出料变频电机减速机，所述轨道二设于导轮托架上，所述进出料变频电机减速机通过同步带驱动轨道二，所述进出料变频电机减速机安装有进出料旋转编码器，所述进出料对射感应开关安装在轨道二一侧，所述轨道二的另一侧设有激光测温仪，所述进出料变频电机减速机、进出料旋转编码器和激光测温仪均与PLC控制系统电信号连接。

所述铸锭夹持机械手包括底座、机械手行走变频电机和活动手爪机构，所述机械手行走变频电机和活动手爪机构均设在底座上，所述机械手行走变频电机安装有行走编码器，所述活动手爪机构可沿竖直方向上下运动，所述机械手行走变频电机、行走编码器和活动手爪机构均与PLC控制系统电信号连接。

所述PLC控制系统包括PLC控制器、数字量输入模块和模拟量输入模块，所述存储台铸锭感应开、承锭台对射感应开关、进出料对射感应开关均与数字量输入模块信号连接，所述旋转编码器与模拟量输入模块信号连接。

所述轨道二上设有挡块。

所述底座上固设有轨道三，所述轨道三与轨道一垂直，所述活动手爪机构包括活动手爪和活动手爪变频电机减速机，所述活动手爪与轨道三连接，所述活动手爪变频电机减速机的转轴上连接有齿轮，所述齿轮与轨道三啮合，所述活动手爪变频电机减速机上安装有编码器，所述活动手爪变频电机减速机和编码器均与PLC控制系统电信号连接。

所述活动手爪包括活动手爪一、活动手爪二、活动手爪一变频电机减速机和活动手爪二变频电机减速机，所述活动手爪一和活动手爪二相对设置且所在直线与轨道一平行，所述活动手爪一靠近承锭台一侧，所述活动手爪二靠近存储台一侧；

所述轨道三为两条，分别与活动手爪一和活动手爪二连接，所述活动手爪一变频电机减速机上安装有编码器一，所述活动手爪二变频电机减速机上安装有编码器二，所述编码器一和编码器二均与PLC控制系统电信号连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的这种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，实现根据挤压机呼锭以及感应加热炉需锭请求信号智能的将铸锭补给与输送联动交互进行。通过PLC控制系统与出料机构和铸锭夹持机械手电信号连接，使在整个铸锭输送循环中，活动手爪一取锭放锭与活动手爪二取锭放锭始终维持一种动态的平衡，保证挤压生产线铸锭输送顺利进行。

通过PLC控制系统与各变频电机电连接，可以准确控制抓铸锭、放铸锭以及输送铸锭的位置，整个生产过程紧凑有序，全自动化进行，无需人工干预，大幅减低了人工和生产成本，加快生产节奏，减少了人工运输引起的安全隐患。

为让本实用新型的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并结合附图，作详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型一种实施方式的俯视示意图；

图2是本实用新型一种实施方式的主视示意图；

图3是PLC控制系统的原理框图；

图4是本实用新型实施例方法的流程图。

图中：

附图标记说明：

1、铸锭夹持机械手；2、进出料机构；3、存储台；4、承锭台；5、感应加热炉；6、轨道一；7、PLC控制系统；8、铸锭；101、机械手行走变频电机；102、行走编码器；103、活动手爪一；104、活动手爪一变频电机减速机；105、编码器一；106、活动手爪二；107、活动手爪二变频电机减速机；108、编码器二；201、进出料变频电机减速机；202、进出料旋转编码器；203、轨道二；204、导轮托架；205、激光测温仪；206、进出料对射感应开关；301、存储台铸锭感应开关；401、承锭台对射感应开关。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

需说明的是，在本实用新型中，图中的上、下、左、右即视为本说明书中所述的挤压生产线铸锭自适应输送控制系统的上、下、左、右。

现参考附图介绍本实用新型的示例性实施方式，然而，本实用新型可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本实用新型，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本实用新型的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本实用新型的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。

除非另有说明，此处使用的术语（包括科技术语）对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。

实施例1：

本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，包括PLC控制系统7、进出料机构2和铸锭夹持机械手1，所述铸锭夹持机械手1设于轨道一6上，所述轨道一6的两端下方分别为存储台3和承锭台4，所述进出料机构2设于存储台3和承锭台4之间且靠近承锭台4，所述进出料机构2一端为感应加热炉5；

所述存储台3一侧安装有存储台铸锭感应开关301，所述承锭台4一侧安装有承锭台对射感应开关401，所述进出料机构2一侧安装有进出料对射感应开关206，所述进出料机构2和铸锭夹持机械手1上均安装有旋转编码器，所述存储台铸锭感应开关301、承锭台对射感应开关401、进出料对射感应开关206和旋转编码器均与PLC控制系统7电信号连接。

承锭台对射感应开关401用于检测铸承锭台4是否存放有铸锭8，存储台铸锭感应开关301用于检测存储台3是否存有冷铸锭8，进出料对射感应开关206用于检测进出料机构2上是否有铸锭8待输送，铸锭夹持机械手1上安装的旋转编码器用于实时检测铸锭夹持机械手1在水平方向的行走位移，进出料机构2上安装的旋转编码器用于实时检测进出料机构2带动铸锭8前进（出锭）或后退（进锭）的位移。

工作过程或应用过程如下：

在挤压生产线铸锭8输送过程中，PLC控制系统7通过存储台铸锭感应开关301判断存储台3是否已存储有冷铸锭8，当判断为真时，铸锭夹持机械手1行走到存储台3上方L1处，将冷铸锭8抓起，然后铸锭夹持机械手1行走进出料台上方L2处等待PLC控制系统7发出呼锭请求指令，在收到呼锭请求后，通过进出料机构2将已加热完成铸锭8运出加热炉，在收到铸锭8出料完成到位信号和激光测温仪205检测到铸锭8温度到挤压要求后，PLC控制系统7控制铸锭夹持机械手1抓起加热完成铸锭8，并控制铸锭夹持机械手1行走至进出料机构2上方L3处，铸锭夹持机械手1将冷锭放到进出料机构2上，进出料对射感应开关206感应到铸锭8后，进出料机构2将冷铸锭8运送到感应加热炉5炉胆内进行加热，同时铸锭夹持机械手1行走到承锭台4上方L4处，热铸锭8放到承锭台4上，最后铸锭夹持机械手1回到铸锭8存储台3处进入下一个铸锭8自适应输送循环。

在整个铸锭8输送循环中，铸锭夹持机械手1取锭放锭始终维持一种动态的平衡，保证挤压生产线铸锭8输送顺利进行。

实施例2：

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，所述进出料机构2包括轨道二203、导轮托架204和进出料变频电机减速机201，所述轨道二203设于导轮托架204上，所述进出料变频电机减速机201通过同步带驱动轨道二203，所述进出料变频电机减速机201安装有进出料旋转编码器202，所述进出料对射感应开关206安装在轨道二203一侧，所述轨道二203的另一侧设有激光测温仪205，所述进出料变频电机减速机201、进出料旋转编码器202和激光测温仪205均与PLC控制系统7电信号连接。

如图1所示，进出料变频电机减速机201带动转轮通过同步带驱动轨道二203在导轮托架204上往复行走将铸锭8进出到感应加热炉5炉胆。

PLC控制系统7实时监测进出料旋转编码器202的数值从而得出轨道二203和铸锭8在同步带上的位移变化量。

实施例3：

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，所述铸锭夹持机械手1包括底座、机械手行走变频电机101和活动手爪机构，所述机械手行走变频电机101和活动手爪机构均设在底座上，所述机械手行走变频电机101安装有行走编码器102，所述活动手爪机构可沿竖直方向上下运动，所述机械手行走变频电机101、行走编码器102和活动手爪机构均与PLC控制系统7电信号连接。

如图1、图2所示，铸锭夹持机械手1架设于进出料机构2及承锭台4和铸锭8存储台3的上方。机械手行走变频电机101的转轴上连接有齿轮，齿轮与轨道一6的齿条啮合。通过行走编码器102实时检测铸锭夹持机械手1的水平方向行走位移。活动手爪机构可沿竖直方向上下运动，在向下运动抓起或放下铸锭8后再上升。

实施例4：

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，所述PLC控制系统7包括PLC控制器、数字量输入模块和模拟量输入模块，所述存储台铸锭感应开关301、承锭台对射感应开关401、进出料对射感应开关206均与数字量输入模块信号连接，所述旋转编码器与模拟量输入模块信号连接。

如图3所示，PLC控制系统7中控制器（型号1756-L72S）通过TCP/IP以太网通讯方式将各个部分串联成一个网络并数据共享。各编码器反馈信号均为4~20ma电流信号，模拟量输入模块分别将其模拟信号转换为数字信号并传送给PLC控制器。进出料对射感应开关206、存储台铸锭感应开关301、承锭台对射感应开关401的信号反馈给PLC控制系统7中的数字量输入模块来完成。

实施例5：

在实施例2的基础上，本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，所述轨道二203上设有挡块。

轨道二203上固定有挡块，可以在进料、出料时铸锭8与弧形辊道相对静止，避免滑动。

实施例6：

在实施例3的基础上，本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，所述底座上固设有轨道三，所述轨道三与轨道一6垂直，所述活动手爪机构包括活动手爪和活动手爪变频电机减速机，所述活动手爪与轨道三连接，所述活动手爪变频电机减速机的转轴上连接有齿轮，所述齿轮与轨道三啮合，所述活动手爪变频电机减速机上安装有编码器，所述活动手爪变频电机减速机和编码器均与PLC控制系统7电信号连接。

编码器用于实时检测活动手爪一103的垂直方向行走位移。在铸锭8输送过程中，当铸锭8机械手在进出机构上方L2处等待PLC控制系统7发出呼锭请求指令，当收到呼锭请求后进出料变频电机减速机201驱动同步带带动轨道二203将已加热完成铸锭8运出，收到铸锭8出料到位信号和激光测温仪205检测到铸锭8温度到挤压要求后，活动手爪变频电机减速机驱动活动手爪沿轨道三下降将加热完成铸锭8抓起后上升，然后铸锭夹持机械手1行走到承锭台4上方L4处，活动手爪变频电机减速机驱动活动手爪沿齿轮导轨下降将热铸锭8放到承锭台4上后上升。

当PLC控制系统7判断存储台3是否已存储有冷铸锭8，当判断为真时，铸锭夹持机械手1行走存储台3上方L1处，活动手爪变频电机减速机驱动活动手爪沿齿轮轨道三下降将铸锭8抓起后上升，铸锭夹持机械手1行走进出料台上方L3处，铸锭夹持机械手1活动手爪下降将冷锭放到轨道二203后上升，进出料对射感应开关206感应到铸锭8后，进出料变频电机减速机201驱动同步带带动轨道二203运送冷铸锭8到感应加热炉5炉胆内进行加热。

实施例7：

在实施例6的基础上，本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，所述活动手爪包括活动手爪一103、活动手爪二106、活动手爪一变频电机减速机104和活动手爪二变频电机减速机107，所述活动手爪一103和活动手爪二106相对设置且所在直线与轨道一6平行，所述活动手爪一103靠近承锭台4一侧，所述活动手爪二106靠近存储台3一侧；

所述轨道三为两条，分别与活动手爪一103和活动手爪二106连接，所述活动手爪一变频电机减速机104上安装有编码器一105，所述活动手爪二变频电机减速机107上安装有编码器二108，所述编码器一105和编码器二108均与PLC控制系统7电信号连接。

活动手爪一103用于抓取和放下加热完成的热铸锭8，活动手爪二106用于抓取和放下冷铸锭8。在整个铸锭8输送循环中，活动手爪一103取锭放锭与活动手爪二106取锭放锭始终维持一种动态的平衡，保证挤压生产线铸锭8输送顺利进行。

通过PLC控制系统7与各变频电机电连接，可以准确控制抓铸锭8、放铸锭8以及输送铸锭8的位置，整个生产过程紧凑有序，全自动化进行，无需人工干预，大幅减低了人工和生产成本，加快生产节奏，减少了人工运输引起的安全隐患。

实施例8：

本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，包括铸锭夹持机械手1、轨道一6、进出料机构2、存储台3、承锭台4、激光测温仪205和PLC控制系统7。

如图1所示，铸锭夹持机械手1通过轨道一6架设在进出料机构2、存储台3和承锭台4的上方。进出料机构2包括进出料变频电机减速机201、轨道二203和导轮托架204，轨道二203位于导轮托架204上方。进出料变频电机减速机201带动转轮通过同步带驱动轨道二203在导轮托架204上往复行走将铸锭8进出到感应加热炉5炉胆。轨道二203固定有挡块，进料、出料时铸锭8与轨道二203相对静止，不受任何动摩擦。导轮托架204上安装有进出料对射感应开关206以及激光测温仪205，进出料变频电机减速机201安装有进出料旋转编码器202，进出料旋转编码器202用于实时检测轨道二203上的位置以判断铸锭8是否已进入感应加热炉5炉胆内或是否已到铸锭夹持机械手1活动手爪可抓铸锭8位置，进出料对射感应开关206用于检测轨道二203是否放置有铸锭8，激光测温仪205用于实时检测铸锭8的温度。

存储台3上固定安装有对射感应开关，铸锭8存储台3对射感应开关与PLC控制系统7电信号连接，存储台3对射感应开关用于检测铸锭8存储台3上是否存放有铸锭8。承锭台4上固定安装有对射感应开关，铸锭8存储台3对射感应开关与PLC控制系统7电信号连接，承锭台对射感应开关401用于检测铸承锭台4是否存放有铸锭8。

铸锭夹持机械手1包括底座，底座上设有机械手行走机构和活动手爪机构，机械手行走机构包括机械手行走变频电机101和行走编码器102，机械手行走变频电机101的转轴上连接有齿轮，齿轮与齿条轨道一6啮合，行走变频电机和行走编码器102均与PLC控制系统7电信号连接，行走编码器102用于实时检测铸锭夹持机械手1的水平方向行走位移。

其中，活动手爪机构包括活动手爪一103、活动手爪二106、齿条轨道三、活动手爪一变频电机减速机104、活动手爪二变频电机减速机107、编码器一105、编码器二108，活动手爪一103和活动手爪二106上变频电机的转轴上连接有齿轮，齿轮与垂直的齿条轨道三啮合，活动手爪一变频电机减速机104和编码器一105均与PLC控制系统7电信号连接，编码器一105用于实时检测活动手爪一103的垂直方向行走位移。活动手爪二变频电机减速机107和编码器二108均与PLC控制系统7电信号连接，编码器二108用于实时检测活动手爪二106的垂直方向行走位移。

如图3所示，PLC控制系统7主要是以控制器（型号1756-L72S）为主，通过TCP/IP以太网通讯方式将各个部分串联成一个网络并数据共享。铸锭8机械手行走编码器102、编码器一105、编码器二108、进出料旋转编码器202、激光测温仪205反馈信号均为4~20mA电流信号，PLC控制系统7中模拟量输入模块（型号1794-IE8）分别将其模拟信号转换为数字信号并传送给PLC控制器。进出料对射感应开关206、存储台铸锭感应开关301、承锭台对射感应开关401的信号反馈给PLC控制系统7中的数字量输入模块（型号1794-IB32）来完成，铸锭8机械手行走变频电机101减速机、活动手爪一变频电机减速机104和活动手爪二变频电机减速机107运行参数通过TCP/IP通讯与PLC控制器之间进行数据交互。

实施例9：

本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制方法，包括以下步骤：

步骤1）在挤压生产线铸锭8输送过程中，PLC控制系统7通过存储台铸锭感应开关301发出的电信号判断存储台3是否已存储有冷铸锭8，当判断为真时，使铸锭夹持机械手1沿轨道一6行走至存储台3上方L1处，控制活动手爪二106抓起冷铸锭8；

步骤2）铸锭夹持机械手1沿轨道一6行走至存储台3上方L2处等待，当PLC控制系统7发送呼锭请求指令给进出料机构2，进出料机构2将已加热完成铸锭8运出，在PLC控制系统7收到铸锭8出料到位信号和激光测温仪205检测到铸锭8温度到挤压要求后，控制活动手爪一103抓起加热完成的铸锭8；

步骤3）PLC控制系统7控制铸锭夹持机械手1沿轨道一6行走至存储台3上方L3处，活动手爪二106将冷铸锭8放到进出料机构2的轨道二203上，轨道二203一侧的进出料对射感应开关206感应到冷铸锭8后，发送信号给PLC控制系统7，通过PLC控制系统7控制冷铸锭8沿轨道二203运送到感应加热炉5炉胆内进行加热；

步骤4）PLC控制系统7控制铸锭夹持机械手1沿轨道一6行走至存储台3上方L4处，然后使活动手爪一103将热铸锭8放到承锭台4上；

步骤5）PLC控制系统7控制铸锭夹持机械手1沿轨道一6返回至存储台3，进入下一个铸锭8自适应输送循环。如图4所示。

实施例10：

在实施例9的基础上，本实施例提供了一种挤压生产线铸锭自适应输送控制方法，步骤1）中控制活动手爪二106抓起冷铸锭8的具体过程如下：PLC控制系统7发送指令启动活动手爪二变频电机减速机107，活动手爪二变频电机减速机107驱动活动手爪二106沿轨道三下降将铸锭8抓起，然后沿轨道三上升，在此过程中，PLC控制系统7实时监测活动手爪二变频电机减速机107的编码器二108数据。

PLC控制系统7控制铸锭夹持机械手1沿轨道一6行走至存储台3上方L1- L4的过程中，通过实时监测行走编码器102的数据控制铸锭夹持机械手1的水平方向行走位移。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (7)

1.一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，其特征在于：包括PLC控制系统（7）、进出料机构（2）和铸锭夹持机械手（1），所述铸锭夹持机械手（1）设于轨道一（6）上，所述轨道一（6）的两端下方分别为存储台（3）和承锭台（4），所述进出料机构（2）设于存储台（3）和承锭台（4）之间且靠近承锭台（4），所述进出料机构（2）一端为感应加热炉（5）；

所述存储台（3）一侧安装有存储台铸锭感应开关（301），所述承锭台（4）一侧安装有承锭台对射感应开关（401），所述进出料机构（2）一侧安装有进出料对射感应开关（206），所述进出料机构（2）和铸锭夹持机械手（1）上均安装有旋转编码器，所述存储台铸锭感应开关（301）、承锭台对射感应开关（401）、进出料对射感应开关（206）和旋转编码器均与PLC控制系统（7）电信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，其特征在于：所述进出料机构（2）包括轨道二（203）、导轮托架（204）和进出料变频电机减速机（201），所述轨道二（203）设于导轮托架（204）上，所述进出料变频电机减速机（201）通过同步带驱动轨道二（203），所述进出料变频电机减速机（201）安装有进出料旋转编码器（202），所述进出料对射感应开关（206）安装在轨道二（203）一侧，所述轨道二（203）的另一侧设有激光测温仪（205），所述进出料变频电机减速机（201）、进出料旋转编码器（202）和激光测温仪（205）均与PLC控制系统（7）电信号连接。

3.根据权利要求1所述的一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，其特征在于：所述铸锭夹持机械手（1）包括底座、机械手行走变频电机（101）和活动手爪机构，所述机械手行走变频电机（101）和活动手爪机构均设在底座上，所述机械手行走变频电机（101）安装有行走编码器（102），所述活动手爪机构可沿竖直方向上下运动，所述机械手行走变频电机（101）、行走编码器（102）和活动手爪机构均与PLC控制系统（7）电信号连接。

4.根据权利要求1所述的一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，其特征在于：所述PLC控制系统（7）包括PLC控制器、数字量输入模块和模拟量输入模块，所述存储台铸锭感应开关（301）、承锭台对射感应开关（401）、进出料对射感应开关（206）均与数字量输入模块信号连接，所述旋转编码器与模拟量输入模块信号连接。

5.根据权利要求2所述的一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，其特征在于：所述轨道二（203）上设有挡块。

6.根据权利要求3所述的一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，其特征在于：所述底座上固设有轨道三，所述轨道三与轨道一（6）垂直，所述活动手爪机构包括活动手爪和活动手爪变频电机减速机，所述活动手爪与轨道三连接，所述活动手爪变频电机减速机的转轴上连接有齿轮，所述齿轮与轨道三啮合，所述活动手爪变频电机减速机上安装有编码器，所述活动手爪变频电机减速机和编码器均与PLC控制系统（7）电信号连接。

7.根据权利要求6所述的一种挤压生产线铸锭自适应输送控制系统，其特征在于：所述活动手爪包括活动手爪一（103）、活动手爪二（106）、活动手爪一变频电机减速机（104）和活动手爪二变频电机减速机（107），所述活动手爪一（103）和活动手爪二（106）相对设置且所在直线与轨道一（6）平行，所述活动手爪一（103）靠近承锭台（4）一侧，所述活动手爪二（106）靠近存储台（3）一侧；

所述轨道三为两条，分别与活动手爪一（103）和活动手爪二（106）连接，所述活动手爪一变频电机减速机（104）上安装有编码器一（105），所述活动手爪二变频电机减速机（107）上安装有编码器二（108），所述编码器一（105）和编码器二（108）均与PLC控制系统（7）电信号连接。

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