CN212406180U

CN212406180U - 机械臂

Info

Publication number: CN212406180U
Application number: CN202020777108.2U
Authority: CN
Inventors: 朱元双; 陈梓绵; 徐盛昌; 宁彤彤; 王秀婧; 姚稼澍
Original assignee: Architecture Design and Research Institute of Tongji University Group Co Ltd
Current assignee: Architecture Design and Research Institute of Tongji University Group Co Ltd
Priority date: 2020-05-12
Filing date: 2020-05-12
Publication date: 2021-01-26
Anticipated expiration: 2030-05-12

Abstract

本实用新型提供一种机械臂。机械臂包括：主体；吸盘；以及第一连接件，第一连接件的一端与所述吸盘固定连接，所述第一连接件的另一端与所述主体的末端可调节式固定连接，其中，所述第一连接件与所述主体的末端相对角度可调。上述的机械臂，第一连接件的一端与吸盘固定连接，第一连接件的另一端与主体的末端可调节式固定连接。通过调节第一连接件与主体的末端的角度，可以使吸盘相对于主体的末端微调角度，从而便于吸盘以不同的角度吸取砌砖，方便构造砌砖的多样化造型。

Description

机械臂

技术领域

本实用新型涉及机器人数控加工技术领域，特别涉及机械臂。

背景技术

针对传统砌筑中的效率低、准确性差、材料浪费以及劳动力成本日益增长等问题，通过工业机械臂结合末端工具的数字化砖构，不但能实现非线性砖构折叠，可突破传统横平竖直限制，同时基于数据信息，机械臂的空间精准定位使得这种预设走向实际建造，保证了由于空间和条件的局限而选定的分段搭建，在多段墙体连接后能够形成一段稳定、连续且具有强烈视觉冲击力的砖墙序列，可以实现多样化精准砌筑。然而，传统的机械臂的吸盘不便于微调角度。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的机械臂的吸盘不便于微调角度的问题，提供一种便于微调吸盘角度的机械臂。

本申请实施例提供一种机械臂，包括：

主体；

吸盘；以及

第一连接件，第一连接件的一端与所述吸盘固定连接，所述第一连接件的另一端与所述主体的末端可调节式固定连接，其中，所述第一连接件与所述主体的末端相对角度可调。

上述的机械臂，第一连接件的一端与吸盘固定连接，第一连接件的另一端与主体的末端可调节式固定连接。通过调节第一连接件与主体的末端的角度，可以使吸盘相对于主体的末端微调角度，从而便于吸盘以不同的角度吸取砌砖，方便构造砌砖的多样化造型。

在一实施例中，所述的机械臂还包括第二连接件，所述第二连接件与所述主体的末端固定连接，所述第一连接件与所述第二连接件可调节式固定连接，所述第一连接件与所述第二连接件的相对角度可调。

在一实施例中，所述第二连接件包括与所述主体的末端固定连接的本体，所述本体的外壁设有沿所述本体的周向延伸的第一凸缘；所述第一连接件套设于所述本体；

所述机械臂还包括第一螺纹连接件，所述第一连接件与所述第一凸缘通过所述第一螺纹连接件可调节角度式固定连接。

在一实施例中，所述第一凸缘上设有多个第一螺纹孔，所述第一连接件上设有第二螺纹孔，所述第一螺纹连接件分别与所述第二螺纹孔和任一所述第一螺纹孔相配合。

在一实施例中，所述的机械臂还包括连接板，所述连接板的一端与所述第一连接件固定连接，所述连接板的另一端与所述吸盘固定连接。

在一实施例中，所述第一连接件为法兰盘。

在一实施例中，所述的机械臂还包括缓冲部，所述缓冲部与所述吸盘用于吸取物料的一端固定连接。

在一实施例中，所述缓冲部为泡沫块。

在一实施例中，所述的机械臂还包括抽气装置，所述抽气装置与所述吸盘通过气管连接。

在一实施例中，所述抽气装置为气泵或空气压缩机。

附图说明

图1为一实施例的机械臂的结构示意图；

图2为图1中的机械臂的第一连接件、第二螺纹连接件、连接板、吸盘、缓冲部以及抽气装置构成的连接结构的分解图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参考图1，本申请实施例提供一种机械臂100。机械臂100包括主体110、吸盘120以及第一连接件130。

主体110与吸盘120通过第一连接件130连接。第一连接件130的一端与吸盘120固定连接，第一连接件130的另一端与主体110的末端可调节式固定连接。第一连接件130与主体110的末端相对角度可调。

具体地，第一连接件130与吸盘120可通过螺纹连接的方式固定连接。第一连接件130与主体110的末端可通过螺纹连接的方式固定连接。通过将第一连接件130与主体110的末端拆卸开，则可以使第一连接件130相对于主体110的末端转动，从而第一连接件130可以带动吸盘120相对于主体110的末端微调角度。待调节好吸盘120的角度之后，将第一连接件130与主体110的末端通过螺纹连接的方法固定，则机械臂100的主体110可以带动吸盘120进行吸取物料。

上述的机械臂100，第一连接件130的一端与吸盘120固定连接，第一连接件130的另一端与主体110的末端可调节式固定连接。通过调节第一连接件130与主体110的末端的角度，可以使吸盘120相对于主体110的末端微调角度，从而便于吸盘120以不同的角度吸取砌砖，方便构造砌砖的多样化造型。

在一实施例中，机械臂100还包括第二连接件(未示出)。第二连接件与主体110的末端固定连接。第一连接件130与第二连接件可调节式固定连接。第一连接件130与第二连接件的相对角度可调。

具体地，第二连接件包括本体。本体与主体110的末端固定连接。本体的外壁设有沿周向延伸的第一凸缘。第一连接件130套设于本体。第一连接件130可以为法兰盘。

机械臂100还包括第一螺纹连接件(未示出)。第一连接件130与第一凸缘通过第一螺纹连接件可调节式固定连接。通过松开第一螺纹连接件将第一连接件130与第一凸缘拆卸开，则可以使第一连接件130绕第二连接件的本体转动，从而第一连接件130可以带动吸盘120相对于机械臂100的主体110的末端微调角度。待调节好吸盘120的角度之后，将第一连接件130与第一凸缘通过第一螺纹连接件固定连接。

在一实施例中，第一凸缘上设有多个第一螺纹孔，第一连接件130上设有第二螺纹孔101，第一螺纹连接件分别与第二螺纹孔101和任一第一螺纹孔相配合。

通过第一螺纹连接件分别与第二螺纹孔101和不同的第一螺纹孔相配合，可以调节第一连接件130与第一凸缘的相对角度，从而可以调节吸盘120与主体110的末端的相对角度。

具体地，第二螺纹孔101与多个第一螺纹孔中的其中一个第一螺纹孔对齐，则第一螺纹连接件可以与第二螺纹孔101和该其中一个第一螺纹孔相配合，使得第一凸缘与第一连接件130固定连接。通过松开第一螺纹连接件，则将第一连接件130与第一凸缘拆卸开。转动第一连接件130时可以调节吸盘120的角度。转动第一连接件130时则第二螺纹孔101转动，因此，调节好吸盘120的角度时，第二螺纹孔101与多个第一螺纹孔中的另一个第一螺纹孔对齐。再通过第一螺纹连接件分别与第二螺纹孔101和该另一个第一螺纹孔相配合，使得第一凸缘与第一连接件130固定连接。

在一实施例中，机械臂100还包括第二螺纹连接件140。吸盘120与第一连接件130通过第二螺纹连接件140固定连接。第一螺纹孔的数量为多个，且多个第一螺纹孔沿环形排列，第二螺纹连接件140可选择地与任一第一螺纹孔配合。

第二螺纹连接件140一端与吸盘120固定连接，另一端与第一螺纹孔配合。通过第二螺纹连接件140与不同的第一螺纹孔配合，则可以调节吸盘120与第一连接件130的相对角度，从而可以进一步调节吸盘120与主体110的末端的相对角度。

第二螺纹连接件140的数量可以为多个，每个第二螺纹连接件140分别与吸盘130和第一连接件130连接。如图2所示，在本实施例中，第二螺纹连接件140的数量为两个。

在一实施例中，机械臂100还包括连接板150。连接板150的一端通过第二螺纹连接件140与第一连接件130固定连接，连接板150的另一端与吸盘120固定连接，从而吸盘120与第一连接件130通过连接板150固定连接，简单方便。

在一实施例中，机械臂100还包括缓冲部160，缓冲部160与吸盘120用于吸取物料的一端固定连接，从而吸盘120在吸取物料时，缓冲部160在吸盘120与物料之间起到缓冲作用，不容易损伤物料。其中，物料可以是砌砖，也可以是其他加工零件。

在一实施例中，缓冲部160为泡沫块。泡沫块具有良好的缓冲作用。

在一实施例中，机械臂100还包括抽气装置170，抽气装置170与吸盘120通过气管连接。通过抽气装置170对吸盘120抽气，使得吸盘120处形成负压，从而吸取物料。抽气装置170可以是空气压缩机或气泵等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

主体；

吸盘；以及

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括第二连接件，所述第二连接件与所述主体的末端固定连接，所述第一连接件与所述第二连接件可调节式固定连接，所述第一连接件与所述第二连接件的相对角度可调。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，

所述第二连接件包括与所述主体的末端固定连接的本体，所述本体的外壁设有沿所述本体的周向延伸的第一凸缘；所述第一连接件套设于所述本体；

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，

所述第一凸缘上设有多个第一螺纹孔，所述第一连接件上设有第二螺纹孔，所述第一螺纹连接件分别与所述第二螺纹孔和任一所述第一螺纹孔相配合。

5.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，还包括连接板，所述连接板的一端与所述第一连接件固定连接，所述连接板的另一端与所述吸盘固定连接。

6.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第一连接件为法兰盘。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括缓冲部，所述缓冲部与所述吸盘用于吸取物料的一端固定连接。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述缓冲部为泡沫块。

9.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，还包括抽气装置，所述抽气装置与所述吸盘通过气管连接。

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述抽气装置为气泵或空气压缩机。