CN212399624U - 一种新型空间机械臂抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型空间机械臂抓手，属于空间机械臂技术领域，所述机械臂上固设有导向柱，包括固定支座、与所述固定支座的末端铰接的抓取手指以及套设在所述抓取手指外的柔性套，所述抓取手指和柔性套的侧面上开设有与所述导向柱相对应的导向槽，所述抓取手指的中部向内弯折一定角度，所述柔性套的外形与所述抓取手指相适应，所述柔性套的内壁上设置有用于所述抓取手指的定位结构，所述柔性套与抓取手指之间设置有连接结构。本实用新型装置通过骨架与柔性表皮的结合，在实现柔性抓取的同时，抓持力更佳，可以满足大负载、复杂易碎物体的抓持。

Description

一种新型空间机械臂抓手

技术领域

本实用新型属于空间机械臂技术领域，具体涉及一种新型空间机械臂抓手。

背景技术

工业自动化领域，机械臂的末端执行器是一种连接在机械臂末端关节处具有一定功能的工具，机械臂末端执行器作为一个上下料抓手的应用最为常见。根据作业需要，末端执行器可以有不同的结构形态和连接方式，可以作为一个上下料抓手实现工件的抓取，可以作为电焊焊枪实现自动焊接工艺，也可以作为碰撞传感器实现应力检测等等。传统的一些空间机械臂抓手结构复杂、灵活度有限，在一些特殊的应用中，如复杂易碎物体抓持、人机交互等具有一定的局限性，如若只采用柔性材料，则在负载较大的情况下，容易松脱。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种新型空间机械臂抓手，通过骨架与柔性表皮的结合，在实现柔性抓取的同时，抓持力更佳，可以满足大负载、复杂易碎物体的抓持。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型一种新型空间机械臂抓手，所述机械臂上固设有导向柱，包括固定支座、与所述固定支座的末端铰接的抓取手指以及套设在所述抓取手指外的柔性套，所述抓取手指和柔性套的侧面上开设有与所述导向柱相对应的导向槽，所述抓取手指的中部向内弯折一定角度，所述柔性套的外形与所述抓取手指相适应，所述柔性套的内壁上设置有用于所述抓取手指的定位结构，所述柔性套与抓取手指之间设置有连接结构。

进一步，所述定位结构为开设在柔性套下部内壁上的锥槽，所述抓取手指上对应固设有与所述锥槽配合的三角凸起。

进一步，所述三角凸起的倾斜面朝向所述抓取手指的外端一侧，使得所述三角凸起的底面与锥槽配合进行限位。

进一步，所述柔性套的内侧开设有若干条形凸起，所述条形凸起沿柔性套的长度方向间隔均布。

进一步，所述柔性套的内壁开设有若干开口，所述开口与条形凸起一一对应，所述开口沿条形凸起的凸起方向向外延伸。

进一步，所述抓取手指上开设有第一通孔，所述柔性套上开设有第二通孔，所述连接结构为同时穿过第一通孔和第二通孔将两者连接的螺栓。

进一步，所述抓取手指的外端为圆弧形。

进一步，所述抓取手指包括平行设置的第一指板和第二指板，所述第一指板和第二指板之间通过连接杆连接，所述第一指板和第二指板的下端分别连接有第一套管和第二套管，所述第一套管和第二套管同心转动连接至一转轴。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型装置中，固定支座与直线位移结构连接做直线移动，通过导向柱的导向，实现抓取手指向内抓取的动作，所述抓取手指的中部向内弯折一定角度，便于安装面的识别，也能减少柔性套在安装时从抓取手指上滑落的可能，所述柔性套的内壁上设置有用于所述抓取手指的定位结构，用于快速定位，方便安装到位，所述柔性套与抓取手指之间设置有连接结构，用于柔性套的固定。本实用新型装置通过骨架与柔性表皮的结合，在实现柔性抓取的同时，抓持力更佳，可以满足大负载、复杂易碎物体的抓持。

本实用新型的其他优点、目标和特征将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上对本领域技术人员而言是显而易见的，或者本领域技术人员可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本实用新型提供如下附图进行说明：

图1为本实用新型装置的结构示意图；

图2为本实用新型装置的剖视图；

图3为抓取手指的结构示意图；

图4为图2在A处的放大图。

附图中标记如下：导向柱1、固定支座2、抓取手指3、第一指板31、第二指板32、连接杆33、第一套管34、第二套管35、转轴36、柔性套4、导向槽5、锥槽6、三角形凸起7、条形凸起8、开口9、第一通孔10、第二通孔11、螺栓12。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所描述的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1～4所示，本实用新型一种新型空间机械臂抓手，所述机械臂上固设有导向柱1，包括固定支座2、与所述固定支座2的末端铰接的抓取手指3以及套设在所述抓取手指3外的柔性套4，本实施例中，柔性套4采用橡胶或者硅胶材料，所述抓取手指3和柔性套4的侧面上开设有与所述导向柱1相对应的导向槽5，所述抓取手指3的中部向内弯折一定角度，本处所述的向内即朝向抓取一侧的方向，所述柔性套4的外形与所述抓取手指3相适应，所述柔性套4的内壁上设置有用于所述抓取手指3的定位结构，所述柔性套4与抓取手指3之间设置有连接结构。

本实用新型装置中，固定支座2与机械臂上的直线位移结构连接做直线移动，通过导向柱1的导向，实现抓取手指3向内抓取的动作，所述抓取手指3的中部向内弯折一定角度，便于安装面的识别，也能减少柔性套4在安装时从抓取手指3上滑落的可能，所述柔性套4的内壁上设置有用于所述抓取手指3的定位结构，用于快速定位，方便安装到位，所述柔性套4与抓取手指3之间设置有连接结构，用于柔性套4的固定。本实用新型装置通过骨架与柔性表皮的结合，在实现柔性抓取的同时，抓持力更佳，可以满足大负载、复杂易碎物体的抓持。

本实施例中，所述定位结构为开设在柔性套4下部内壁上的锥槽6，所述抓取手指3上对应固设有与所述锥槽6配合的三角凸起。所述三角凸起的倾斜面朝向所述抓取手指3的外端一侧，使得所述三角凸起的底面与锥槽6配合进行限位，方便安装和定位，在定位完毕后，不容易脱出。

本实施例中，所述柔性套4的内侧开设有若干条形凸起8，所述条形凸起8沿柔性套4的长度方向间隔均布，通过设置条形凸起8，可以更方便对易碎物品的抓取，条形凸起8规则排布，表面更容易与抓取物体贴合，不容易脱落。

本实施例中，所述柔性套4的内壁开设有若干开口9，所述开口9与条形凸起8一一对应，所述开口9沿条形凸起8的凸起方向向外延伸，通过设置开口9，使得条形凸起8可以有一定的挤压或者拉伸空间，防止因为长久疲劳使用导致裂缝的产生。

本实施例中，所述抓取手指3上开设有第一通孔10，所述柔性套4上开设有第二通孔11，所述连接结构为同时穿过第一通孔10和第二通孔11将两者连接的螺栓12，通过螺栓12实现可拆卸连接，连接方便，本实施例中，在抓取手指3的外端和根部均设置有螺栓12，增加了连接强度。

本实施例中，所述抓取手指3的外端为圆弧形，与柔性套4的外端相适应，减少对柔性套4内壁的损伤。

本实施例中，所述抓取手指3包括平行设置的第一指板31和第二指板32，所述第一指板31和第二指板32之间通过连接杆33连接，所述第一指板31和第二指板32的下端分别连接有第一套管34和第二套管35，所述第一套管34和第二套管35同心转动连接至一转轴36。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。

Claims (8)

1.一种新型空间机械臂抓手，所述机械臂上固设有导向柱，其特征在于：包括固定支座、与所述固定支座的末端铰接的抓取手指以及套设在所述抓取手指外的柔性套，所述抓取手指和柔性套的侧面上开设有与所述导向柱相对应的导向槽，所述抓取手指的中部向内弯折一定角度，所述柔性套的外形与所述抓取手指相适应，所述柔性套的内壁上设置有用于所述抓取手指的定位结构，所述柔性套与抓取手指之间设置有连接结构。

2.根据权利要求1所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述定位结构为开设在柔性套下部内壁上的锥槽，所述抓取手指上对应固设有与所述锥槽配合的三角凸起。

3.根据权利要求2所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述三角凸起的倾斜面朝向所述抓取手指的外端一侧，使得所述三角凸起的底面与锥槽配合进行限位。

4.根据权利要求3所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述柔性套的内侧开设有若干条形凸起，所述条形凸起沿柔性套的长度方向间隔均布。

5.根据权利要求4所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述柔性套的内壁开设有若干开口，所述开口与条形凸起一一对应，所述开口沿条形凸起的凸起方向向外延伸。

6.根据权利要求1所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述抓取手指上开设有第一通孔，所述柔性套上开设有第二通孔，所述连接结构为同时穿过第一通孔和第二通孔将两者连接的螺栓。

7.根据权利要求1所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述抓取手指的外端为圆弧形。

8.根据权利要求1所述的新型空间机械臂抓手，其特征在于：所述抓取手指包括平行设置的第一指板和第二指板，所述第一指板和第二指板之间通过连接杆连接，所述第一指板和第二指板的下端分别连接有第一套管和第二套管，所述第一套管和第二套管同心转动连接至一转轴。

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