CN212384861U - 一种薄壁件的柔性组焊装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种薄壁件的柔性组焊装置，包括机架、三爪卡盘机构、联动夹紧机构以及内壁压紧机构，机架包括围合成筒状的多根竖杆、将多根竖杆连接在一起的横梁以及位于多根竖杆之间的立柱，三爪卡盘机构设置于机架内部的底侧、用于张紧置于机架内部的薄壁件，联动夹紧机构与竖杆连接、联动夹紧机构用于夹紧机架内部的薄壁件的外侧，内壁压紧机构与立柱连接、用于从压紧置于机架内部的薄壁件。本实用新型的柔性焊接装置可以实现搅拌筒等薄壁件的自动定心，缩小定位偏差；适用不同外形尺寸的罐体，可以实现薄壁件的柔性焊接；有效控制罐体之间的错边量，顺利实现后道搅拌筒的自动焊接；结构轻便、便于维修保养。

Description

一种薄壁件的柔性组焊装置

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种薄壁件的焊装置。

背景技术

薄壁件在加工过程中需要夹紧保持稳定，如搅拌筒的生产过程中需要将球罐夹紧后进行焊接。因为薄壁件的厚度较薄，在夹紧过程中，容易因为外界压力产生变形，从而影响加工精度。现有技术中的夹紧装置，整体结构笨重，工件无法自定心，容易对薄壁件外壁造成损伤。

在搅拌筒的焊接制造过程中，目前行业内基本采用的是鸟笼式或鼠笼式工装，用固定式工装(也即尺寸不可调)将搅拌筒各段的筒体强制的挤压在一起，再进行整体点焊和整体输送，以此来保证搅拌筒的筒体各段组焊焊缝的一致性。这种焊接装置存在的缺点有：固定式工装的结构复杂、转运笨重、无法柔性化生产、无法控制错边量。

综上所述，亟需提供一种薄壁件的柔性焊装置，以解决现有技术中所存在的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种薄壁件的柔性焊装置，以解决现有技术中采用固定式工装的焊接装置所存在的结构复杂、转运笨重、无法柔性化生产、无法控制错边量等技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种薄壁件的柔性组焊装置，包括机架、三爪卡盘机构、联动夹紧机构以及内壁压紧机构，所述机架包括围合成筒状的多根竖杆、将多根所述竖杆连接在一起的横梁以及位于多根竖杆之间的立柱，所述三爪卡盘机构设置于所述机架内部的底侧、用于张紧置于所述机架内部的薄壁件，所述联动夹紧机构与所述竖杆连接、所述联动夹紧机构用于夹紧所述机架内部的薄壁件的外侧，所述内壁压紧机构与所述立柱连接、用于从压紧置于所述机架内部的薄壁件。采用本方案的柔性焊接装置进行薄壁件的焊接生产时，三爪卡盘机构将薄壁件的底侧张紧，联动夹紧机构将薄壁件的外侧夹紧，内壁压紧机构在立柱上的位置可以调节，所以调节内壁压紧机构、对薄壁件外侧压紧点相对应的内侧位置施加压力以将薄壁件进行定位，然后在薄壁件内、外压紧点附近两侧进行点焊，点焊完成后调节内壁压紧机构的位置以分别与其他外侧压紧点配对，并一一完成焊接工作。

优选的，所述三爪卡盘机构包括安装座、卡盘体、至少两个卡爪和驱动杆，所述安装座固定在所述机架内部的底侧，所述卡盘体固定在所述安装座顶侧，所述卡爪可活动的连接在所述卡盘体顶侧，所述驱动杆一端与卡盘体连接并带动所述卡爪相互靠近或者远离。

优选的，所述内壁压紧机构包括安装板、动力单元、压紧件，所述安装板可调节的垂直连接在所述立柱上，两个所述动力单元分别安装在所述安装板的两端，所述压紧件与所动力单元的末端固定，两个所述动力单元带动两个所述压紧件相互靠近或者远离。这样设置，通过调节安装板在立柱上的位置即可以调节内壁压紧机构的竖向高度，通过动力单元带动压紧件水平方向移动即可实现内壁压紧机构对薄壁件的压紧和松开。当动力单元推动压紧件相互远离时，两个压紧件分别压紧至薄壁件的内侧表面，当动力单元带动压紧件相互靠近时，压紧件远离薄壁件的内侧表面。因此可以调节内壁压紧机构竖向高度和水平长度以实现薄壁件内侧与外侧受力点的对应。

优选的，所述内壁压紧机构还包括导杆、导杆安装板、限位座，所述导杆与所述动力单元相互平行，所述动力单元和所述导杆的一端固定在所述导杆固定座上，所述限位座固定于所述安装板上，所述导杆的另一端与所述限位座滑动连接。通过设置导杆等部件，可以保证动力单元在运行过程中沿着导杆的方向水平移动，避免动力单元在带动压紧件移动过程中发生偏向；同时导杆另一端与限位座滑动连接，也限定了动力单元带动压紧件水平移动的最长距离，避免了压紧件水平移动过长损坏薄壁件。

优选的，所述联动夹紧机构包括伸缩单元、转接件、曲柄轴、夹紧件和主连接杆，所述曲柄轴和所述主连接杆均为两个以上，所述曲柄轴和所述主连接杆依次相互铰接围合形成闭合多边形，所述伸缩单元与所述转接件连接，所述转接件与其中一个所述曲柄轴铰接，每个所述曲柄轴均与一个所述竖杆可旋转的连接，每个所述曲柄轴上均连接用于夹紧薄壁件外侧表面的所述夹紧件，所述夹紧件位于闭合多边形的内侧。这样设置，将薄壁件工件放置在曲柄轴和主连接杆围合的闭合多边形内部，伸缩单元通过转接件带动曲柄轴转动，使与曲柄轴连接的夹紧件自适应待夹紧的薄壁件并贴合压紧在薄壁件的表面；由于多个曲柄轴是通过主连接杆串联在一起的，所以能实现每个曲柄轴上的夹紧件同时夹紧和松开，能够实现薄壁工件的自定心。

优选的，所述联动夹紧机构包括上层联动夹紧机构和下层联动夹紧机构，所述上层联动夹紧机构与所述竖杆的上部连接，所述下层联动夹紧机构与所述竖杆的下部连接。这样设置，可以将薄壁件夹紧的更稳固。

优选的，在所述上层联动夹紧机构中，所述夹紧件为与所述曲柄轴端部连接的滚筒。由于滚筒的表面光滑，可以保证其在夹紧薄壁件时不会刮伤薄壁件外侧表面，其次滚筒与薄壁件为面接触，比点接触所施加的压力更为均匀更可靠，避免了局部压应力集中而造成薄壁件出现裂缝。

优选的，所述上层联动夹紧机构还包括用于限制所述滚筒位置的限位件，所述限位件固定于所述曲柄轴上且位于所述滚筒和所述主连接杆之间。通过设置限位件，能使得伸缩单元带动曲柄轴转动的过程中，滚筒不至于移动到主连接杆的外侧，限制了滚筒的活动范围。

优选的，在所述下层联动夹紧机构中，所述夹紧件包括拉杆和支架，所述拉杆与所述曲柄轴铰接，所述拉杆与所述支架一端铰接，所述支架另一端设置有夹紧薄壁件的固定端，所述曲柄轴通过所述拉杆带动所述支架的固定端远离或者靠近薄壁件。由于薄壁件焊接时，底侧的球罐的直径小于中部的前锥和上部的中筒，因此设置拉杆和支架以便保证夹紧件与底侧球罐的外侧表面的接触夹紧，由于多个曲柄轴是通过主连接杆串联在一起的，所以能实现每个曲柄轴上的支架同时压紧或松开球罐外表面，能够实现对球罐的自定心夹紧。

优选的，所述联动夹紧机构还包括固定座，所述伸缩单元固定在所述固定座，所述固定座设置于所述机架的旁侧。这样设置保证了伸缩单元在工作过程中的稳定性。

优选的，还包括平台，所述机架固定在所述平台的顶侧表面。

优选的，所述三爪卡盘机构固定在所述平台的顶侧表面。

优选的，所述立柱固定在所述三爪卡盘机构的安装座中心位置或者所述立柱固定在所述安装座中心位置对应的平台上。

优选的，所述固定座固定在所述平台的顶侧表面。

本实用新型的技术方案所取得的有益技术效果是：

1、本实用新型的柔性焊接装置可以实现搅拌筒等薄壁件的自动定心，缩小定位偏差；

2、本实用新型的柔性焊接装置适用不同外形尺寸的罐体，可以实现薄壁件的柔性焊接；

3、本实用新型的柔性焊接装置有效控制罐体之间的错边量，顺利实现后端拌筒的自动焊接；

4、本实用新型的柔性焊接装置结构轻便、便于维修保养；适用于搅拌筒类薄壁件的点焊。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型一实施例中薄壁件的柔性焊装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中薄壁件的柔性焊装置内放置有薄壁件时的结构示意图；

图3为图2的俯视图；

图4为图2中薄壁件的立体结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例中三爪卡盘结构的立体示意图；

图6为图5的俯视图；

图7为本实用新型另一实施例中内壁压紧机构与立柱的立体示意图；

图8为图7的右侧视图；

图9为本实用新型另一实施例中上层联动夹紧机构的立体示意图；

图10为图9的俯视图(虚线圆形示意搅拌筒)。

附图标记：

1-平台 2-机架 3-三爪卡盘机构

4-上层联动夹紧机构 5-下层联动夹紧机构 6-内壁压紧机构

7-固定座 11-球罐 12-前锥

13-中筒 201-竖杆 202-横梁

203-立柱 204-挡杆 301-卡爪

302-卡盘体 303-加力杆 304-驱动杆

305-安装座 401-驱动气缸 402-转接件

403-调节件 404-曲柄轴 405-限位件

406-第一滚筒 407-滚筒支架 408-主连接杆

409-主铰链轴 410-旋转铰链 411-搅拌筒

412-第二滚筒 601-安装板 602-固定环

603-托环 604-水平气缸 605-滚轮

606-导杆安装板 607-导杆 608-限位座

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。

实施例1

参考附图1至附图3所示，本实施例中的薄壁件的柔性组焊装置，包括机架2、三爪卡盘机构3、联动夹紧机构以及内壁压紧机构6，机架2包括围合成筒状的多根竖杆201、将多根竖杆201连接在一起的横梁202以及位于多根竖杆201之间的立柱 203，三爪卡盘机构3设置于机架2内部的底侧、用于张紧置于机架2内部的薄壁件，水平设置的联动夹紧机构与竖杆201连接、联动夹紧机构用于夹紧机架2内部的薄壁件的外侧，水平设置的内壁压紧机构6与立柱203连接、用于从压紧置于机架2内部的薄壁件。采用本方案的柔性焊接装置进行薄壁件的焊接生产时，三爪卡盘机构3将薄壁件的底侧张紧，联动夹紧机构将薄壁件的外侧夹紧，内壁压紧机构6在立柱203 上的位置可以调节，所以调节内壁压紧机构6、对薄壁件外侧压紧点相对应的内侧位置施加压力以将薄壁件进行定位，然后在薄壁件内、外压紧点附近两侧进行点焊，点焊完成后调节内壁压紧机构6的位置以分别与其他外侧压紧点配对，并一一完成焊接工作。

参见附图1和附图2，本实施例中机架2围合成圆筒状，板状的横梁202将多根竖杆201连接在一起，一共设置有4层横梁202，而且横梁202的首尾相接。竖杆201 通过螺栓螺母固定在横梁202上，多根竖杆201均匀分布，立柱203设置在机架2的中心。

结合附图4，本实施例中机架2内部的薄壁件为从下至上由球罐11、前锥12和中筒13组成的搅拌筒411。其中，三爪卡盘机构3将球罐11固定，2个联动夹紧机构分别将前锥12和中筒13进行自定心夹紧。内壁压紧机构6置于搅拌筒411的内部并对搅拌筒411的内壁施加压力，可以调节内壁压紧机构6的位置以保证搅拌筒411内、外侧所受到的压力点相对应，避免在夹紧和焊接过程中因为局部压应力而破损。

参考附图5和附图6所示，在本实施例中，三爪卡盘机构3包括安装座305、卡盘体302、至少两个卡爪301和驱动杆304，安装座305固定在机架2内部的底侧，卡盘体302固定在安装座305顶侧，卡爪301可活动的连接在卡盘体302顶侧，驱动杆 304一端与卡盘体302连接并带动卡爪301相互靠近或者远离。同时参见图3和图5 所示，简单介绍三爪卡盘的工作过程：放置球罐11前，驱动杆304带动卡爪301相互远离，以使得各个卡爪301之间的距离大于球罐11的外径，然后将球罐11放置到机架2内部的各个卡爪301之间，接着驱动带动卡爪301相互靠近将球罐11的夹紧。参见图6所示，在另一改进的实施例中，为了方便驱动杆304的操作，在驱动杆304的末端还连接有加力杆303，该加力杆303与驱动杆304相互垂直并置于机架2的外侧，通过旋转加力杆303即可带动驱动杆304转动，从而实现对各个卡爪301动作的控制。

参见附图7和附图8所示，本实施中的内壁压紧机构6包括安装板601、动力单元、压紧件，安装板601可调节的垂直连接在立柱203上，两个动力单元分别安装在安装板601的两端，压紧件与所动力单元的末端固定，两个动力单元带动两个压紧件相互靠近或者远离。这样设置，通过调节安装板601在立柱203上的位置即可以调节内壁压紧机构6的竖向高度，通过动力单元带动压紧件水平方向移动即可实现内壁压紧机构6对薄壁件的压紧和松开。当动力单元推动压紧件相互远离时，两个压紧件分别压紧至薄壁件的内侧表面，当动力单元带动压紧件相互靠近时，压紧件远离薄壁件的内侧表面。因此可以调节内壁压紧机构6竖向高度和水平长度以实现薄壁件内侧与外侧受力点的对应。可以采用水平气缸604作为动力单元，采用滚轮605作为压紧件，为了方便水平气缸604的活塞杆末端与滚轮605的连接，滚轮605安装在滚轮 605座上。这样当水平气缸604的活塞杆带动滚轮605往远离立柱203方向移动时，也即滚轮605逐渐靠近薄壁件的内侧壁，通过水平气缸604将滚轮605压紧在薄壁件的内侧壁上，实现从薄壁件内侧将其压紧。

继续参见图7所示，在上述实施例的基础上，在另一改进的实施例中，内壁压紧机构6还包括导杆607、导杆安装板606、限位座608，导杆607与动力单元相互平行，动力单元和导杆607的一端固定在导杆607固定座7上，限位座608固定于安装板601上，导杆607的另一端与限位座608滑动连接。通过设置导杆607、导杆安装板606、限位座6083个部件，可以保证动力单元在运行过程中沿着导杆607的方向水平移动，避免动力单元在带动压紧件移动过程中发生偏向；同时导杆607另一端与限位座608滑动连接，也限定了动力单元带动压紧件水平移动的最长距离，避免了压紧件水平移动过长损坏薄壁件。

继续参见图7、图8所示，在上述实施例的基础上，在另一改进的实施例中，导杆安装板606通过固定环602和托环603固定在立柱203上，其中固定环通过螺栓固定在导杆安装板606顶侧的立柱203上，托环603通过螺栓固定在导杆安装板606底侧的立柱203上。这样方便调节导杆安装板606在立柱203上的位置，当需要改变，不会导杆安装板606的高度时，调节固定环602和托环603在立柱203上的位置即可。

参见图1和图9所示，本实施例中的联动夹紧机构包括伸缩单元、转接件402、曲柄轴404、夹紧件和主连接杆408，曲柄轴404和主连接杆408均为两个以上，曲柄轴404和主连接杆408依次通过旋转铰链410相互铰接、围合形成闭合多边形，伸缩单元与转接件402连接，转接件402与其中一个曲柄轴404铰接，每个曲柄轴404均与一个竖杆201可旋转的连接，每个曲柄轴404上均连接用于夹紧薄壁件外侧表面的夹紧件，夹紧件位于闭合多边形的内侧。曲柄轴404上开设有通孔或者主铰链轴，竖杆201穿过通孔或者主铰链轴与竖杆201连接，且曲柄轴404可绕竖杆旋转。机架起到了支撑的作用，所有的曲柄轴404都与机架连接在一起，保证了多个曲柄轴404之间相对稳定；曲柄轴404只在伸缩件所带动的范围内围绕竖杆旋转一定角度。在本实施例中，采用驱动气缸401作为伸缩单元，驱动气缸401的活塞杆末端与转接件402 的一端连接，当驱动气缸401工作时，活塞杆拉动转接件402在水平方向前进或者后退，从而带动曲柄轴404绕着竖杆201旋转。这样设置，将薄壁件工件放置在曲柄轴404和主连接杆408围合的闭合多边形内部，伸缩单元通过转接件402带动曲柄轴404 转动，使与曲柄轴404连接的夹紧件自适应待夹紧的薄壁件并贴合压紧在薄壁件的表面；由于多个曲柄轴404是通过主连接杆408串联在一起的，所以能实现每个曲柄轴 404上的夹紧件同时夹紧和松开，能够实现薄壁工件的自定心。

参见附图1和附图2所示，在上述实施例的基础上，在另一改进的实施例中，机架2还包括挡杆201，档杆设置在竖杆201之间并固定于横梁202上，档杆设置于联动夹紧机构的主连接杆408靠近立柱203的一侧。当伸缩单元通过转接件402带动曲柄轴404转动时，与曲柄轴404铰接的主连接杆408也会在水平方向发生移动，设置档杆可以限制主连接杆408朝向立柱203一侧的运动距离，避免伸缩单元突然启动或者故障时，带动曲柄轴404转动弧度过大，从而造成主连接杆408转动的距离过大而碰到薄壁件的外壁。

参见图1、图2和图9所示，在上述实施例的基础上，在另一改进的实施例中，联动夹紧机构包括上层联动夹紧机构4和下层联动夹紧机构5，上层联动夹紧机构4 与竖杆201的上部连接，下层联动夹紧机构5与竖杆201的下部连接。这样设置，对于搅拌筒411，可以采用上层联动夹紧机构4和下层联动夹紧机构5分别将前锥12和中筒13夹紧。而且可以根据前锥12和中筒13的直径区别，微调上层联动夹紧机构4 和下层联动夹紧机构5的夹紧件，以保证夹紧件与前锥12和中筒13的外侧表面夹紧。

参见附图9所示，在上层联动夹紧机构4中，夹紧件为与曲柄轴404端部连接的滚筒。由于滚筒的表面光滑，可以保证其在夹紧薄壁件时不会刮伤薄壁件外侧表面，其次滚筒与薄壁件为面接触，比点接触所施加的压力更为均匀更可靠，避免了局部压应力集中而造成薄壁件出现裂缝。参见附图9和附图10所示，曲柄轴404和主连接杆 408均为6个，且二者依次交替铰接且围合形成闭合六边形，然后将工件放置在六边形内部，伸缩单元通过转接件402带动曲柄轴404转动，使与曲柄轴404连接的滚筒发生一定角度的转动，滚筒可以自适应六边形内部的工件并贴合压紧在工件的表面；由于多个曲柄轴404是通过主连接杆408串联在一起的，所以能实现每个曲柄轴404 上的滚筒对工件表面的同时夹紧和松开，能够实现薄壁工件的自定心。在其他实施例中，可以将曲柄轴404和主连接杆408的数量设置为均为3个或者4个或者5个等不同的整数个，只需要保证所有的曲柄轴404和主连接杆408围合形成闭合多边形即可。本技术领域可知晓的是，曲柄轴404和主连接杆408所围合形成的多边形边数越多，其对薄壁工件的接触点越多，所施加的夹紧力越均匀；经过计算，曲柄轴404和主连接杆408围合成等边六边形时，其加工成本和使用效果之间平衡性最好。

参见图10所示，在上述实施例的基础上，另一改进的实施例中，上层联动夹紧机构4还包括用于限制滚筒位置的限位件405，限位件405固定于曲柄轴404上且位于滚筒和主连接杆408之间。通过设置限位件405，能使得伸缩单元带动曲柄轴404转动的过程中，滚筒不至于移动到主连接杆408的外侧，限制了滚筒的活动范围。

继续参见附图9和附图10所示，上层联动夹紧机构4的滚筒通过滚筒支架407固定于曲柄轴404上，这样方便根据需要更换不同直径和长度的滚筒，以及在滚筒发生损坏时进行更换。在另一改进实施例中，在另一实施例中，每个曲柄轴404上连接有两个滚筒，包括第一滚筒406和第二滚筒412。通过两个滚筒共同夹紧工件，提高了夹紧工件的稳固性；且每个曲柄轴404上的第一滚筒406和第二滚筒412之间的角度为钝角。这样夹紧薄壁工件时，可以使得两个滚筒与薄壁工件表面的接触点较远，能提高夹紧薄壁工件时稳定性，实现薄壁工件夹紧的自定心。在另一实施例中，滚筒表面与曲柄轴404所在平面相互垂直。这样可以保证滚筒表面与薄壁工件表面更大范围的面接触，避免点接触所造成的局部应力过大使得薄壁工件表面破损的情况，以保证压紧可靠性和安全性。

继续参考附图9，作为本实施例的改进，在另一实施例中，上层联动夹紧机构4 还包括调节件403，转接件402与调节件403连接，调节件403与其中一个曲柄轴404 铰接。采用一个杆状体作为调节件403，杆状体两端分别与转接件402和曲柄轴404 通过螺栓组件铰接在一起。这样调节件403可以绕转接件402在一定角度范围内转动，同时可以拉动曲柄轴404在一定角度范围内转动，提高了曲柄轴404转动角度的灵活性。

参见附图1和附图2所示，在上述实施例的基础上，另一改进的实施例中，在下层联动夹紧机构5中，夹紧件包括拉杆和支架，拉杆通过一个弧形杆与曲柄轴404铰接，拉杆与支架一端铰接，支架另一端设置有夹紧薄壁件的固定端，曲柄轴404绕着竖杆201转动时，通过弧形杆带动拉杆和支架移动，从而使得支架的固定端远离或者靠近薄壁件的外侧表面。设置支架的目的，能缩小固定端与待焊接的薄壁件的外侧表面的距离。参见附图2和附图4可知，由于薄壁件焊接时，底侧的球罐的直径小于中部的前锥和上部的中筒，因此设置拉杆和支架能保证夹紧件与底侧球罐的外侧表面的接触夹紧，由于多个曲柄轴404是通过主连接杆408串联在一起的，所以能实现每个曲柄轴404上的支架同时压紧或松开球罐外表面，能够实现对球罐的自定心夹紧。夹紧件的固定端可以设置为与球罐外表面贴合的弧面或者球面。

参见附图1和附图2所示，在本实施例中，联动夹紧机构还包括固定座7，固定座7设置于机架2的旁侧，伸缩单元固定在固定座7。这样设置保证了伸缩单元在工作过程中的稳定。

参见附图1和附图2所示，在上述实施例基础上，在另一改进实施例中，还包括平台1，机架2固定在平台1的顶侧表面。固定座7固定在平台1的顶侧表面；三爪卡盘机构3固定在平台1的顶侧表面；立柱203固定在三爪卡盘机构3的安装座305 中心位置或者立柱203固定在安装座305中心位置对应的平台1上。

结合附图2和附图9，本实施例中柔性组焊装置可实现由球罐11、前锥12和中筒 13组成的不同尺寸的搅拌筒411的固定以及点焊工作。其中三爪卡盘机构3实现球罐 11的夹紧，上层联动夹紧机构4和下层联动夹紧机构5分别实现对中筒13和前锥12 的自动定心和夹紧，通过内壁压紧机构6与外侧的上层联动夹紧机构4和下层联动夹紧机构5之间的对压，控制球罐11与前锥12、前锥12与中筒13之间的错边量，满足后道搅拌筒411的自动焊接对产品尺寸公差的要求。

简要介绍本实用新型一实施例中的柔性焊接装置焊接搅拌筒411的大致工作过程：

首先将球罐11放入三爪卡盘机构3顶侧并张紧；

接着放入前锥12并与球罐11进行初步焊口组对；

然后下层联动夹紧机构5开始向内同步收缩，对球罐11和前锥12的组对焊口进行自定心夹紧定位；

接着放入中筒13并与前锥12进行初步焊口组对；

然后上层联动夹紧机构4开始向内同步收缩，对前锥12和中筒13的组对焊口进行自定心夹紧定位；

最后再将内壁压紧机构6调节至与外侧的联动夹紧机构的压紧点相对应的位置并伸出顶紧，在搅拌筒411内、外压紧点附件两侧进行点焊，焊接完成后调节内壁压紧机构6的角度位置，分别与其他外侧压紧点配对，并在所有压紧点附近两侧完成点焊。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，包括机架、三爪卡盘机构、联动夹紧机构以及内壁压紧机构，所述机架包括围合成筒状的多根竖杆、将多根所述竖杆连接在一起的横梁以及位于多根竖杆之间的立柱，所述三爪卡盘机构设置于所述机架内部的底侧、用于张紧置于所述机架内部的薄壁件，所述联动夹紧机构与所述竖杆连接、所述联动夹紧机构用于夹紧所述机架内部的薄壁件的外侧，所述内壁压紧机构与所述立柱连接、用于从压紧置于所述机架内部的薄壁件。

2.根据权利要求1所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，所述三爪卡盘机构包括安装座、卡盘体、至少两个卡爪和驱动杆，所述安装座固定在所述机架内部的底侧，所述卡盘体固定在所述安装座顶侧，所述卡爪可活动的连接在所述卡盘体顶侧，所述驱动杆一端与卡盘体连接并带动所述卡爪相互靠近或者远离。

3.根据权利要求2所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，所述内壁压紧机构包括安装板、动力单元、压紧件，所述安装板垂直连接在所述立柱上，两个所述动力单元分别安装在所述安装板的两端，所述压紧件与所动力单元的末端固定，两个所述动力单元带动两个所述压紧件相互靠近或者远离。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，所述联动夹紧机构包括伸缩单元、转接件、曲柄轴、夹紧件和主连接杆，所述曲柄轴和所述主连接杆均为两个以上，所述曲柄轴和所述主连接杆依次相互铰接围合形成闭合多边形，所述伸缩单元与所述转接件连接，所述转接件与其中一个所述曲柄轴铰接，每个所述曲柄轴均与一个所述竖杆可旋转的连接，每个所述曲柄轴上均连接用于夹紧薄壁件外侧表面的所述夹紧件，所述夹紧件位于闭合多边形的内侧。

5.根据权利要求4所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，所述联动夹紧机构包括上层联动夹紧机构和下层联动夹紧机构，所述上层联动夹紧机构与所述竖杆的上部连接，所述下层联动夹紧机构与所述竖杆的下部连接。

6.根据权利要求5所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，在所述上层联动夹紧机构中，所述夹紧件为与所述曲柄轴端部连接的滚筒。

7.根据权利要求6所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，所述上层联动夹紧机构还包括用于限制所述滚筒位置的限位件，所述限位件固定于所述曲柄轴上且位于所述滚筒和所述主连接杆之间。

8.根据权利要求5所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，在所述下层联动夹紧机构中，所述夹紧件包括拉杆和支架，所述拉杆与所述曲柄轴铰接，所述拉杆与所述支架一端铰接，所述支架另一端设置有夹紧薄壁件的固定端。

9.根据权利要求5所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，所述联动夹紧机构还包括固定座，所述伸缩单元固定在所述固定座，所述固定座设置于所述机架的旁侧。

10.根据权利要求4所述的薄壁件的柔性组焊装置，其特征在于，还包括平台，所述机架固定在所述平台的顶侧表面。

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