CN212374269U - 一种自动化食品托盘搬运与上下料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化食品托盘搬运与上下料系统，包括一输送线体，在所述输送线体内侧设有机器人自动抓取装置，外围设有防护栏，在所述防护栏外侧还设有天轨装置，所述天轨装置下方悬挂天轨小车移动，在所述天轨小车下方还设有下定位装置。本实用新型的有益效果是：通过上、下定位装置，配合机器人，可实现±360°抓取、放置食品托盘；实现了食品托盘的快速灵活搬运，最大程度的适应搬运空间；整个过程安全可靠、快速高效，对于搬运空间狭小、工作环境卫生清洁度要求高、工作量繁重的食品生产行业，可广泛推广使用。

Description

一种自动化食品托盘搬运与上下料系统

技术领域

本实用新型涉及食品生产加工技术领域，具体涉及一种自动化食品托盘搬运与上下料系统。

背景技术

在现代工业中，生产过程中的自动化已成为备受关注的主题，各行各业的自动化水平越来越高，现代化的食品生产加工车间，常配有自动化设备，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。传统的食品托盘的搬运、上下料过程中，大部分生产线是以人工搬运为主，工人劳动强度大，工伤事故率高，效率低下，增加了食品生产行业的生产管理成本。鉴于此，需要设计一种自动化食品托盘搬运与上下料系统，来解决传统人工搬运食品托盘的劳动密集、效率低下等缺点，实现一种系统可以长时间连续稳定的进行食品托盘的搬运与上下料的功能，从而大大减轻人工劳动量、提高生产效率、降低生产成本，减少工伤事故的发生。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种自动化食品托盘搬运与上下料系统。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动化食品托盘搬运与上下料系统，包括一输送线体，其特征在于：在所述输送线体内侧设有机器人自动抓取装置，在所述输送线体外围设有防护栏，在所述防护栏外侧还设有天轨装置，所述天轨装置下方悬挂天轨小车移动，在所述天轨小车下方还设有下定位装置；

所述天轨装置包括轨道、旋转台，所述旋转台上方通过连接柱连接在所述轨道上，在所述旋转台上还设有上定位装置，所述天轨小车上部与所述上定位装置活动连接，所述天轨小车下部与所述下定位装置可活动连接。

优选的，所述旋转台包括一组相互垂直的横梁，所述横梁上设有转盘，在每根横梁的两端，均通过支架连接有滑轮，所述转盘能够沿着所述滑轮旋转。

优选的，所述上定位装置通过上支架设置在所述旋转台的横梁上，所述上定位装置包括固定在所述上支架上的定位气缸，所述定位气缸下端通过浮动接头连接有挡板，所述挡板为n形，其上端开有槽口，所述浮动接头下端卡在槽口内，上端连接在定位气缸上，所述挡板用于卡住天轨小车。

优选的，所述下定位装置包括架体组件、回转组件和夹紧组件，所述回转组件设置在所述架体组件中部，所述夹紧组件设置在所述回转组件一侧，在所述回转组件上方、所述夹紧组件左右两侧，还设有相互对称的挡边。

优选的，所述机器人自动抓取装置包括从下往上依次设置的机器人底座、机器人本体、机器人抓手，所述机器人本体下部设置在所述机器人底座上，上部可活动地连接所述机器人抓手。

优选的，所述输送线体为U形结构，所述防护栏设置在所述U形结构的外侧，并且在所述U形结构的开口端设置缺口，所述下定位装置设置在所述缺口处。

优选的，在所述防护栏外侧还设有机器人控制柜、电控柜，在所述防护栏与所述输送线体之间还设有线槽，在所述输送线体底部外侧还设有气动面板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上、下定位装置，配合机器人，可实现±360°抓取、放置食品托盘；实现了食品托盘的快速灵活搬运，最大程度的适应搬运空间，完全代替人工搬运。能够克服传统的人工食品托盘搬运与上下料方式存在的劳动密集、卫生清洁度难以得到保证、效率低下等问题，实现食品托盘搬运与上下料过程的自动化。整个过程安全可靠、快速高效，对于搬运空间狭小、工作环境卫生清洁度要求高、工作量繁重的食品生产行业，可广泛推广使用。

附图说明

图1为本实用新型整体立体图；

图2为图1俯视图；

图3为图1天轨小车、天轨装置及下定位装置结构图；

图4为图3天轨装置局部放大图；

图5为图4上定位装置处放大图；

图6为上定位装置结构图；

图7为下定位装置结构图；

图8为下定位装置回转组件结构图；

图9为下定位装置内部结构图；

图10为机器人自动抓取装置结构图。

图中标记为：

1、机器人自动抓取装置；11、机器人底座；12、机器人本体；13、机器人抓手；

2、下定位装置；21、架体组件；22、回转组件；23、夹紧组件；24、挡边；

25、限位组件；3、上定位装置；31、上支架；32、定位气缸；33、浮动接头；

34、挡板；341、槽口；4、输送线体；41、缺口；5、机器人控制柜；6、电控柜；7、天轨小车；8、天轨装置；81、轨道；82、旋转台；821、横梁；822、转盘；823、支架；824、滑轮；9、气动面板；10、防护栏；100、线槽。

具体实施方式

下面结合附图实施例，对本实用新型做进一步描述：

实施例一

如图1-10所示：

一种自动化食品托盘搬运与上下料系统，包括一输送线体4，在输送线体4内侧设有机器人自动抓取装置1，在输送线体4外围设有防护栏10，在防护栏10外侧还设有天轨装置8，天轨装置8下方悬挂天轨小车7移动，在天轨小车7下方还设有下定位装置2；

天轨装置8包括轨道81、旋转台82，旋转台82上方通过连接柱连接在轨道上，在旋转台82上还设有上定位装置3，天轨小车7上部与上定位装置3活动连接，天轨小车7下部与下定位装置2可活动连接。

旋转台82包括一组相互垂直的横梁821，横梁上设有转盘822，在每根横梁821的两端，均通过支架823连接有滑轮824，转盘822能够沿着滑轮824旋转。

上定位装置3通过上支架31设置在旋转台82的横梁821上，上定位装置3包括固定在上支架31上的定位气缸32，定位气缸32下端通过浮动接头33连接有挡板34，挡板为n形，其上端开有槽口341，浮动接头33下端卡在槽口内，上端连接在定位气缸32上，n形挡板34向下伸出，用于卡住天轨小车。

下定位装置2包括架体组件21、回转组件22和夹紧组件23，回转组件22设置在架体组件21中部，夹紧组件21设置在回转组件22一侧，在回转组件22上方、夹紧组件23左右两侧，还设有相互对称的挡边24。

机器人自动抓取装置1包括从下往上依次设置的机器人底座11、机器人本体12、机器人抓手13，所述机器人本体12下部设置在所述机器人底座11上，上部可活动地连接所述机器人抓手13，方便机器人自动抓取装置1安装和拆卸。

输送线体4为U形结构，防护栏10设置在U形结构的外侧，并且在U形结构的开口端设置缺口41，下定位装置2设置在缺口41处，方便下定位装置2将天轨小车7固定在输送线体4附近，便于机器人自动抓取装置1在天轨小车7上取放物品。

在防护栏10外侧还设有机器人控制柜5、电控柜6，在防护栏10与输送线体4之间还设有线槽100，在输送线体4底部外侧还设有气动面板9。

本实用新型的工作原理及工作过程如下：

天轨小车7沿着天轨装置8运动到指定位置后，上定位装置3的定位气缸32向下伸出，带动浮动接头33推动挡板34向下移动，挡板34阻挡住天轨小车7，随后下定位装置2通过架体组件21左右两侧的挡边24限制天轨小车7使其不会左右晃动，下定位装置2的夹紧组件23将天轨小车7夹紧，此时天轨小车7定位完成，夹紧组件23为气缸驱动的开合式结构，如图3所示，其开口处用于夹住天轨小车7的底部边框，将天轨小车7固定。

机器人自动抓取装置1的机器人本体12通过机器人抓手13，将输送线体4上的托盘放至天轨小车7的指定位置，放完天轨小车7的一侧后，通过电控柜6使下定位装置2的前侧的下限位组件25将回转组件22释放，随后通过电控柜6驱动天轨装置8，使得天轨小车7沿天轨装置8转动180度，此时下定位装置2的夹紧组件23保持将天轨小车夹紧的状态，即下定位装置2的夹紧组件23和回转组件22都随天轨小车7同步转动180度，天轨小车7上另一侧托盘对准机器人自动抓取装置1；随后下定位装置2的后侧下限位组件25将回转组件22夹紧，此时天轨小车7完成再次定位；机器人自动抓取装置1的机器人本体12通过机器人抓手13将输送线体4上的托盘放至天轨小车7的指定位置，将天轨小车7的另一侧也放满托盘。

随后通过电控柜6，使下定位装置2的后侧的下限位组件25将回转组件22释放，随后通过电控柜6驱动天轨装置8，使得天轨小车7沿天轨装置8转动180度回到初始状态，下定位装置2的前侧下限位组件25将回转组件22夹紧，此时天轨小车7转回初始位置完成再次定位。因为转动由天轨装置8驱动，所以需要由天轨装置8带动天轨小车7以及下定位装置2的夹紧组件23和回转组件22转回初始位置。

随后上定位装置3定位气缸32回缩，带动挡板34向上移动，从而收回天轨小车7上部的阻挡；夹紧组件23打开，将天轨小车7释放，天轨小车7由人工驱动，继续向下一工序运动。

此系统还可以可搭配其他设备进行其他工序，比如将托盘中的食品倾倒入另一容器以进行下一工序；也可将输送线体4上的食品托盘依次平稳的放入食品托盘小车上，以进行下一道食品处理工序或是用于回收空托盘。本实用新型通过上、下定位装置，配合机器人，可实现±360°抓取、放置食品托盘；实现了食品托盘的快速灵活搬运，最大程度的适应搬运空间，完全代替人工搬运。不受空间和位置的限制，最大程度的适应搬运空间，可以完全代替人工搬运，使整个过程安全可靠、快速高效，对于搬运空间狭小、工作环境卫生清洁度要求高、搬运工作量繁重的行业，可广泛推广使用。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (4)

1.一种自动化食品托盘搬运与上下料系统，包括一输送线体，其特征在于：在所述输送线体内侧设有机器人自动抓取装置，所述输送线体外围设有防护栏；在所述防护栏外侧还设有天轨装置，所述天轨装置下方悬挂天轨小车，在所述天轨小车下方还设有下定位装置；

所述天轨装置包括轨道、旋转台，所述旋转台上方通过连接柱连接在所述轨道上，在所述旋转台上还设有上定位装置，所述天轨小车上部与所述上定位装置活动连接，所述天轨小车下部与所述下定位装置可活动连接；

所述旋转台包括一组相互垂直的横梁，所述横梁上设有转盘，在每根横梁的两端，均通过支架连接有滑轮，所述转盘能够沿着所述滑轮旋转；

所述上定位装置通过上支架设置在所述旋转台的横梁上，所述上定位装置包括固定在所述上支架上的定位气缸，所述定位气缸下端通过浮动接头连接有挡板，所述挡板为n形，其上端开有槽口，所述浮动接头下端卡在槽口内，上端连接在定位气缸上，所述挡板用于卡住天轨小车；

所述下定位装置包括架体组件、回转组件和夹紧组件，所述回转组件设置在所述架体组件中部，所述夹紧组件设置在所述回转组件一侧，在所述回转组件上方、所述夹紧组件左右两侧，还设有相互对称的挡边。

2.根据权利要求1所述的自动化食品托盘搬运与上下料系统，其特征在于：所述机器人自动抓取装置包括从下往上依次设置的机器人底座、机器人本体、机器人抓手，所述机器人本体下部设置在所述机器人底座上，上部可活动地连接所述机器人抓手。

3.根据权利要求2所述的自动化食品托盘搬运与上下料系统，其特征在于：所述输送线体为U形结构，所述防护栏设置在所述U形结构的外侧，并且在所述U形结构的开口端设置缺口，所述下定位装置设置在所述缺口处。

4.根据权利要求3所述的自动化食品托盘搬运与上下料系统，其特征在于：在所述防护栏外侧还设有机器人控制柜、电控柜，在所述防护栏与所述输送线体之间还设有线槽，在所述输送线体底部外侧还设有气动面板。

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