CN212361259U - 一种激光雷达两栖管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道检测技术领域，公开了一种激光雷达两栖管道检测机器人，包括：下壳体；上壳体，用于封闭下壳体的开口；激光雷达，设置于上壳体上，用于扫描待检测管道；四轮独立驱动组件，用于带动管道检测机器人在路面上移动；推进器组件，用于带动管道检测机器人在水面上运行；电池组件，用于给管道机器人提供电能。四轮独立驱动组件起驱动作用，方便带动管道机器人在路面上移动，推进器组件起推进作用，方便带动管道机器人在水面上移动，通过激光雷达扫描待检测管道，电池组件给管道机器人提供电能，保证管道机器人工作时长，进而使管道机器人能够水路两栖进行管道检测，并实现对管道进行测绘和3D建模。

Description

一种激光雷达两栖管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种激光雷达两栖管道检测机器人。

背景技术

地下管网作为城市重要的组成部分，它的安全和城市的安全息息相关。一个不好的管网环境可能会引起城市管道拥、破裂，进一步的会引起城市内涝，地面塌陷等更加严重的灾害。

_虽然现有技术的智能探测设备都能对管道进行检测，但是现有智能探测设备检测手段十分单一，也会受限于检测环境，当有一定障碍和积水时，设备就无法进行完整检测。检测手段也一般都是通过摄像头或者声呐等设备进行简单检测，不能对管道进行线路绘制以及管道3D建模。市面也有一些可以对管道进行线路绘制或者可以对管道进行3D建模的设备，但这些都是独立的设备，并不能够对管道进行完整检测。

因此，如何提供一种管道检测机器人以方便管道检测，管道线路绘制以及管道3D建模成为亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于如何提供一种管道检测机器人以方便管道检测，管道线路绘制以及管道3D建模。

为此，根据第一方面，本实用新型实施例公开了一种激光雷达两栖管道检测机器人，包括：下壳体；上壳体，设置于所述下壳体的一端，与所述下壳体可拆卸连接，用于封闭所述下壳体的开口；激光雷达，设置于所述上壳体上，用于扫描待检测管道；四轮独立驱动组件，设置于所述下壳体上，用于带动管道检测机器人在路面上移动；推进器组件，设置于所述下壳体的尾部，与所述下壳体固定连接，用于带动管道检测机器人在水面上运行；电池组件，设置于所述下壳体内，分别与所述激光雷达、所述四轮独立驱动组件以及所述推进器组件电连接，用于给管道机器人提供电能。

可选地，还包括：升降组件，设置于所述上壳体(2)内，用于对所述激光雷达进行升降移动，以方便所述激光雷达扫描待检测管道。

可选地，所述升降组件包括：升降板，设置于所述激光雷达的底部，与所述激光雷达固定连接，用于带动所述激光雷达进行升降；升降机架，设置于所述上壳体(2)内，其一端与所述升降板固定连接；升降电机，设置于所述升降机架上，用于给所述升降机架提供升降动力，以带动所述升降板进行移动。

可选地，所述四轮独立驱动组件包括：移动轮，具有四个，对称设置于所述下壳体的侧壁，与所述下壳体转动连接，用于带动管道检测机器人移动；移动电机，具有四个，固定设置于所述下壳体上，与所述移动轮一一对应，用于独立驱动所述移动轮的转动。

可选地，所述移动电机的输出轴上固定连接第一锥齿轮，所述移动轮上固定连接有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。

可选地，所述推进器组件设为两个，两个所述推进器组件对称设置于所述下壳体的尾部。

可选地，所述推进器组件包括：推进器保护壳，设置于所述下壳体的尾部，与所述下壳体固定连接；推进电机，设置于所述推进器保护壳内，与所述推进器保护壳固定连接；推进叶片，设置于所述推进器保护壳内，固定设置于所述推进电机的输出轴上，用于带动管道机器人在水面上移动。

可选地，所述上壳体与所述下壳体通过O型圈进行密封。

可选地，所述四轮独立驱动组件与所述下壳体通过O型圈进行密封。

可选地，所述电池组件与所述下壳体通过O型圈进行密封。

本实用新型具有以下有益效果：四轮独立驱动组件起驱动作用，方便带动管道机器人在路面上移动，推进器组件起推进作用，方便带动管道机器人在水面上移动，通过激光雷达扫描待检测管道，电池组件给管道机器人提供电能，保证管道机器人工作时长，进而使管道机器人能够水路两栖进行管道检测，并实现对管道进行测绘和3D建模。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实施例公开的一种激光雷达两栖管道检测机器人的立体结构示意图；

图2是本实施例公开的一种激光雷达两栖管道检测机器人的局部结构示意图；

图3是本实施例公开的一种激光雷达两栖管道检测机器人中升降组件的结构示意图。

附图标记：1、下壳体；2、上壳体；3、激光雷达；4、四轮独立驱动组件；41、移动轮；42、移动电机；43、第一锥齿轮；44、第二锥齿轮；5、推进器组件；51、推进器保护壳；52、推进电机；6、电池组件；7、升降组件；71、升降板；72、升降机架；721、升降丝杆；722、升降齿轮组；73、升降电机；8、云台相机。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实用新型实施例公开了一种激光雷达3两栖管道检测机器人，如图1和图2所示，包括：下壳体1、上壳体2、激光雷达3、四轮独立驱动组件4、推进器组件5与电池组件6，其中：上壳体2设置于下壳体1的一端，上壳体2与下壳体1可拆卸连接，上壳体2用于封闭下壳体1的开口；激光雷达3设置于上壳体2上，激光雷达3用于扫描待检测管道；四轮独立驱动组件4设置于下壳体1上，四轮独立驱动组件4用于带动管道检测机器人在路面上移动；推进器组件5设置于下壳体1的尾部，推进器组件5与下壳体1固定连接，推进器组件5用于带动管道检测机器人在水面上运行；电池组件6设置于下壳体1内，电池组件6分别与激光雷达3、四轮独立驱动组件4以及推进器组件5电连接，电池组件6用于给管道机器人提供电能。在具体实施过程中，上壳体2上固定设有云台相机8。

需要说明的是，四轮独立驱动组件4起驱动作用，方便带动管道机器人在路面上移动，推进器组件5起推进作用，方便带动管道机器人在水面上移动，通过激光雷达3扫描待检测管道，电池组件6给管道机器人提供电能，保证管道机器人工作时长，进而使管道机器人能够水路两栖进行管道检测，并实现对管道进行测绘和3D建模。

如图1和图2所示，还包括：升降组件7，升降组件7设置于上壳体2内，升降组件7用于对激光雷达3进行升降移动，以方便激光雷达3扫描待检测管道。

如图1-3所示，升降组件7包括：升降板71、升降机架72与升降电机73，其中：升降板71设置于激光雷达3的底部，升降板71与激光雷达3固定连接，升降板71用于带动激光雷达3进行升降；升降机架72设置于上壳体2内，升降机架72的一端与升降板71固定连接；升降电机73设置于升降机架72上，升降电机73用于给升降机架72提供升降动力，以带动升降板71进行移动。在具体实施过程中，升降机架72上设有升降丝杆721，升降丝杆721上固定连接有升降齿轮组722，升降齿轮组722与升降电机73的输出轴固定连接。

需要说明的是，通过升降电机73的驱动作用，带动升降齿轮组722转动，使升降丝杆721开始转动，进而使升降机架72带动升降板71进行升降，从而对激光雷达3进行升降。

如图1和图2所示，四轮独立驱动组件4包括：移动轮41与移动电机42，移动轮41具有四个，移动轮41对称设置于下壳体1的侧壁，移动轮41与下壳体1转动连接，移动轮41用于带动管道检测机器人移动；移动电机42具有四个，移动电机42固定设置于下壳体1上，移动电机42与移动轮41一一对应，移动电机42用于独立驱动移动轮41的转动。

如图1和图2所示，移动电机42的输出轴上固定连接第一锥齿轮43，移动轮41上固定连接有与第一锥齿轮43啮合的第二锥齿轮44。在具体实施过程中，输出轴与驱动安装块通过油封密封。

如图1所示，推进器组件5设为两个，两个推进器组件5对称设置于下壳体1的尾部。

如图1和图2所示，推进器组件5包括：推进器保护壳51、推进电机52与推进叶片，推进器保护壳51设置于下壳体1的尾部，推进器保护壳51与下壳体1固定连接；推进电机52设置于推进器保护壳51内，推进电机52与推进器保护壳51固定连接；推进叶片设置于推进器保护壳51内，推进叶片固定设置于推进电机52的输出轴上，推进叶片用于带动管道机器人在水面上移动。在具体实施过程中，通过推进电机52的转动带动推进叶片转动，进而推动管道检测机器人在水面上移动。

如图1所示，上壳体2与下壳体1通过O型圈进行密封。

如图1所示，四轮独立驱动组件4与下壳体1通过O型圈进行密封。

如图1所示，电池组件6与下壳体1通过O型圈进行密封。

工作原理：四轮独立驱动组件4起驱动作用，方便带动管道机器人在路面上移动，推进器组件5起推进作用，方便带动管道机器人在水面上移动，通过激光雷达3扫描待检测管道，电池组件6给管道机器人提供电能，保证管道机器人工作时长，进而使管道机器人能够水路两栖进行管道检测，并实现对管道进行测绘和3D建模。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，包括：

下壳体(1)；

上壳体(2)，设置于所述下壳体(1)的一端，与所述下壳体(1)可拆卸连接，用于封闭所述下壳体(1)的开口；

激光雷达(3)，设置于所述上壳体(2)上，用于扫描待检测管道；

四轮独立驱动组件(4)，设置于所述下壳体(1)上，用于带动管道检测机器人在路面上移动；

推进器组件(5)，设置于所述下壳体(1)的尾部，与所述下壳体(1)固定连接，用于带动管道检测机器人在水面上运行；

电池组件(6)，设置于所述下壳体(1)内，分别与所述激光雷达(3)、所述四轮独立驱动组件(4)以及所述推进器组件(5)电连接，用于给管道机器人提供电能。

2.根据权利要求1所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，还包括：

升降组件(7)，设置于所述上壳体(2)内，用于对所述激光雷达(3)进行升降移动，以方便所述激光雷达(3)扫描待检测管道。

3.根据权利要求2所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，所述升降组件(7)包括：

升降板(71)，设置于所述激光雷达(3)的底部，与所述激光雷达(3)固定连接，用于带动所述激光雷达(3)进行升降；

升降机架(72)，设置于所述上壳体(2)内，其一端与所述升降板(71)固定连接；

升降电机(73)，设置于所述升降机架(72)上，用于给所述升降机架(72)提供升降动力，以带动所述升降板(71)进行移动。

4.根据权利要求1所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，所述四轮独立驱动组件(4)包括：

移动轮(41)，具有四个，对称设置于所述下壳体(1)的侧壁，与所述下壳体(1)转动连接，用于带动管道检测机器人移动；

移动电机(42)，具有四个，固定设置于所述下壳体(1)上，与所述移动轮(41)一一对应，用于独立驱动所述移动轮(41)的转动。

5.根据权利要求4所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，所述移动电机(42)的输出轴上固定连接第一锥齿轮(43)，所述移动轮(41)上固定连接有与所述第一锥齿轮(43)啮合的第二锥齿轮(44)。

6.根据权利要求1所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，所述推进器组件(5)设为两个，两个所述推进器组件(5)对称设置于所述下壳体(1)的尾部。

7.根据权利要求6所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，所述推进器组件(5)包括：

推进器保护壳(51)，设置于所述下壳体(1)的尾部，与所述下壳体(1)固定连接；

推进电机(52)，设置于所述推进器保护壳(51)内，与所述推进器保护壳(51)固定连接；

推进叶片，设置于所述推进器保护壳(51)内，固定设置于所述推进电机(52)的输出轴上，用于带动管道机器人在水面上移动。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，所述上壳体(2)与所述下壳体(1)通过O型圈进行密封。

9.根据权利要求1-7任意一项所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，所述四轮独立驱动组件(4)与所述下壳体(1)通过O型圈进行密封。

10.根据权利要求1-7任意一项所述的激光雷达两栖管道检测机器人，其特征在于，所述电池组件(6)与所述下壳体(1)通过O型圈进行密封。

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