CN212286640U - 指尖陀螺自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及指尖陀螺自动装配装置，包括装配台、相机、机械臂、快换工具公盘和快换工具母盘，快换工具公盘安装在机械臂上；还包括：物料抓取装置，物料抓取装置安装在快换工具母盘上；夹具定位装置用于放置物料抓取装置；物料定位装置用于放置物料，相机位于物料定位装置的上方；第一旋转压紧装配装置用于安装陀螺轴承和螺纹盖；第二旋转压紧装配装置用于安装上端盖和下端盖；机械臂、夹具定位装置、物料的定位装置、第一旋转压紧装配装置和第二旋转压紧装配装置均固定在装配台上。该装置结构简单、通过机械臂装配送料、通过物料定位装置对物料进行定位，通过两套旋转压紧装配装置实现自动装配，工作效率高，装配质量稳定。

Description

指尖陀螺自动装配装置

技术领域

本实用新型涉及一种指尖陀螺装配装置，尤其是指尖陀螺自动装配装置。

背景技术

如图19和图20所示，指尖陀螺由陀螺本体90、上端盖91、陀螺轴承92、螺纹盖93和下端盖94装配而成。其中陀螺轴承92的外圈固定在陀螺本体90中心处的轴承孔901内，轴承孔901为阶梯孔，轴承孔901的顶部设有内螺纹。上端盖91的内部设有上连接柱911，上连接柱911的顶部设有上螺纹孔912，上端盖91的上连接柱911固定在陀螺轴承92的内圈上。螺纹盖93设有连接环931，连接环931上设有外螺纹，连接环931通过螺纹拧在轴承孔901上，螺纹盖93将陀螺轴承92固定在陀螺本体90上。下端盖94的内部设有下连接柱941，下连接柱941上设有外螺纹，下连接柱941与上螺纹孔912连接。

指尖陀螺的零件较多，目前多采用手工装配，手工装配效率低，并且需要拧紧螺纹盖93以及将上端盖91与下端盖94拧在一起，工作量较大，并且没有合适的工件实现拧紧，均是通过人工拧紧，装配的质量不稳定。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种装配效率高、装配质量稳定的指尖陀螺自动装配装置，具体技术方案为：

指尖陀螺自动装配装置，包括装配台、相机、机械臂、快换工具公盘和快换工具母盘，所述快换工具公盘安装在所述机械臂上；还包括物料抓取装置，所述物料抓取装置安装在所述快换工具母盘上，用于抓取物料；夹具定位装置，所述夹具定位装置用于放置物料抓取装置；物料定位装置，所述物料定位装置用于放置物料，所述相机位于所述物料定位装置的上方；第一旋转压紧装配装置，所述第一旋转压紧装配装置用于安装陀螺轴承和螺纹盖；第二旋转压紧装配装置，所述第二旋转压紧装配装置用于安装上端盖和下端盖；所述机械臂、夹具定位装置、物料的定位装置、第一旋转压紧装配装置和第二旋转压紧装配装置均固定在所述装配台上。

进一步的，所述物料抓取装置包括三爪卡盘；自动夹爪，所述自动夹爪的物料夹爪对称设有两个；夹具连接板，所述夹具连接板的两端分别装有三爪卡盘和自动夹爪，所述夹具连接板安装在所述快换工具母盘上。

进一步的，还包括夹具定位板，所述夹具定位板安装在所述快换工具母盘上，所述夹具定位板上设有夹具定位销，所述夹具定位销不少于两个；所述夹具定位装置包括夹具座，所述夹具座安装在所述装配台上，所述夹具座的顶部设有与所述快换工具母盘相匹配的夹具挂槽和与所述夹具定位销相对应的夹具定位孔。

进一步的，所述物料定位装置包括：物料定位板，所述物料定位板的顶部设有第一定位孔和用于陀螺本体定位的第一定位槽，所述第一定位槽上设有用于插入夹爪的第一抓取槽；均安装在所述物料定位板顶部的用于陀螺轴承定位的轴承定位柱、用于螺纹盖定位的螺盖定位柱、用于上端盖定位的上盖定位柱和用于下端盖定位的下盖定位座；物料定位座，所述物料定位座固定在装配台上；物料定位杆，所述物料定位杆不少于三个，安装在所述物料定位座的顶部，所述物料定位板的第一定位孔活动插在所述物料定位杆上；第一检测装置，所述第一检测装置安装在所述物料定位座上，用于检测是否装有物料定位板。

进一步的，所述轴承定位柱上设有轴承定位座，所述轴承定位座固定在所述物料定位板上；所述下盖定位座的顶部对称设有两个下盖定位板，所述下盖定位板为圆弧形，与所述下端盖的外圆面相匹配，所述下盖定位板用于下端盖的定位；所述物料定位杆的顶部设有物料定位柱，所述物料定位柱的顶部为锥形，所述物料定位柱与所述第一定位孔相匹配。

进一步的，所述第一旋转压紧装配装置包括第一装配座，所述第一装配座固定在所述装配台上，所述第一装配座上设有与所述陀螺本体相匹配的第一装配槽；

装配定位柱，所述装配定位柱安装在所述第一装配槽的中心处；第一旋转压头，所述第一旋转压头的底部设有第一避位孔，所述第一避位孔与所述装配定位柱同轴线设置；第一旋转驱动装置，所述第一旋转驱动装置上装有第一旋转压头；第一固定板，所述第一固定板安装在所述第一装配座的一侧，所述第一旋转驱动装置滑动安装在所述第一固定板上；第一升降压紧装置，所述第一升降压紧装置安装在所述第一固定板上，且与所述第一旋转驱动装置连接，用于将第一旋转压头压紧在螺纹盖上。

进一步的，所述第一旋转驱动装置包括第一升降座，所述第一升降座滑动安装在所述第一固定板上；第一电机，所述第一电机固定在所述第一升降座上，所述第一旋转压头固定在所述第一电机的电机轴上。

进一步的，所述第一升降压紧装置包括第一压紧气缸，所述第一压紧气缸固定在所述第一固定板上；第一联动杆，所述第一联动杆的一端固定在所述第一压紧气缸的活塞杆上，所述第一联动杆的另一端设有第一限位环；第一联动板，所述第一联动板固定在所述旋转驱动装置上，所述第一联动杆滑动插在所述第一联动板上，且位于所述第一限位环的上方；第一弹簧，所述第一弹簧活动插在所述第一联动杆上，所述第一弹簧的一端压在所述第一联动板上，另一端压在所述第一压紧气缸的活塞杆上。

进一步的，还包括导向套，所述导向套用于活动插在所述装配定位柱上对螺纹盖进行导向，所述导向套未使用时活动插在所述夹具定位装置上。

进一步的，第二旋转压紧装配装置包括：第二装配座，所述第二装配座上设有与陀螺本体相匹配的第二装配槽，第二装配座固定所述装配台上；装配定位环，用于定位上端盖，所述装配定位环安装在所述第二装配槽的中心处；第二固定板，所述第二固定板安装在所述第二装配座的一侧；第二升降座，所述第二升降座滑动安装在所述第二固定板上；第二电机，所述第二电机固定在所述第二升降座上；第二旋转压头，第二旋转压头与所述装配定位环同轴线设置，所述第二旋转压头固定在所述第二电机的电机轴上；第二压紧气缸，所述第二压紧气缸固定在所述第二固定板上；第二联动杆，所述第二联动杆的一端固定在所述第二压紧气缸的活塞杆上，所述第二联动杆的另一端设有第二限位环；第二联动板，所述第二联动板固定在第二升降座上，所述第二联动杆滑动插在所述第二联动板上，且位于所述第二限位环的上方；第二弹簧，所述第二弹簧活动插在所述第二联动杆上，所述第二弹簧的一端压在所述第二联动板上，另一端压在所述第二压紧气缸的活塞杆上。

与现有技术相比本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的指尖陀螺自动装配装置结构简单、通过机械臂来实现指尖陀螺装配的送料；通过物料定位装置对一套指尖陀螺的全部物料进行定位，方便装配时抓取零件，并且方便装配结束后更换物料，同时检测物料定位板是否安装到位，方便进行是否装配的判断，提高了工作的可靠性，通过电机旋转实现螺纹连接，采用气缸和弹簧提供压力，保证螺纹盖、上端盖和下端盖快速可靠的安装在陀螺本体上，工作效率高，并且装配质量稳定。

附图说明

图1是指尖陀螺自动装配装置的结构示意图；

图2是物料定位装置的结构示意图；

图3是物料定位装置上装有指尖陀螺零件的结构示意图；

图4是物料定位座、物料定位杆和第一检测装置的结构示意图；

图5是夹具座的结构示意图；

图6是夹具座上装有夹具的结构示意图；

图7是夹具连接板上装有夹具的结构示意图；

图8是导向套的剖视图；

图9是第一旋转压紧装配装置的立体图；

图10是第一旋转压紧装配装置的正视图；

图11是第一旋转压紧装配装置的剖视图；

图12是第一装配座的结构示意图；

图13是第一联动杆的结构示意图；

图14是第一旋转压头的结构示意图；

图15是第二旋转压紧装配装置的立体图；

图16是第二旋转压紧装配装置的正视图；

图17是第二旋转压紧装配装置的剖视图；

图18是第二装配座的结构示意图；

图19是指尖陀螺的爆炸图；

图20是指尖陀螺的剖视图。

具体实施方式

现结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1至图18所示，指尖陀螺自动装配装置，包括装配台81、相机85、机械臂82、快换工具公盘83和快换工具母盘37，快换工具公盘83安装在机械臂82上；还包括：物料抓取装置，物料抓取装置安装在快换工具母盘37上，用于抓取物料；夹具定位装置，夹具定位装置用于放置物料抓取装置；物料定位装置，物料定位装置用于放置物料，相机85位于物料定位装置的上方；第一旋转压紧装配装置，第一旋转压紧装配装置用于安装陀螺轴承92和螺纹盖93；第二旋转压紧装配装置，第二旋转压紧装配装置用于安装上端盖91和下端盖94；机械臂82、夹具定位装置、物料的定位装置、第一旋转压紧装配装置和第二旋转压紧装配装置均固定在装配台81上。

物料抓取装置包括：三爪卡盘31；自动夹爪33，自动夹爪33的物料夹爪32对称设有两个；夹具连接板34，夹具连接板34的两端分别装有三爪卡盘31和自动夹爪33，夹具连接板34安装在快换工具母盘37上。夹具连接板34实现两个夹紧同时工作，提高了工作效率。

还包括夹具定位板35，夹具定位板35安装在快换工具母盘37上，夹具定位板35上设有夹具定位销36，夹具定位销36不少于两个；夹具定位装置包括夹具座，夹具座安装在所述装配台81上，夹具座的顶部设有与所述快换工具母盘37相匹配的夹具挂槽211和与夹具定位销36相对应的夹具定位孔212。

机械臂82使用范围广，既可以提高学员的动手能力，同时也能满足教学中自动送料的功能，并且适用范围广，可以通过更换不同的夹具实现不同的功能。

具体的，夹具座包括夹具底板21和夹具立柱22，夹具立柱22固定在装配台81上，夹具底板21固定在夹具立柱21上，夹具底板21上设有两个夹具挂槽211，还设有夹具定位孔212，夹具定位孔212沿夹具挂槽211设置。

夹具底板21上装有第一夹具检测传感器26，用于检测夹具挂槽211上是否有夹具。第一检测传感器26可以为光电传感器。

相机85的下方装有环形光源84，提高相机85的识别率。

三爪卡盘31的卡爪39上设有圆弧形的第一夹紧槽391；

自动夹爪33的物料夹爪32上设有圆弧形的第二夹紧槽321。

三爪卡盘31用于抓取陀螺本体90，自动夹爪33用于抓取上端盖91、陀螺轴承92、螺纹盖93、下端盖94和导向套20。自动夹爪33可以为电动夹爪或气动夹爪，三爪卡盘可以为电动卡盘或气动卡盘。

圆弧形的夹紧槽能够增大与物料的接触面积或接触点，能将物料稳定的夹住，避免物料松脱。

如图2至图4所示，物料定位装置包括：物料定位板10，物料定位板10的顶部设有第一定位孔103和用于陀螺本体90定位的第一定位槽101，第一定位槽101上设有用于插入夹爪的第一抓取槽102；均安装在物料定位板10顶部的用于陀螺轴承92定位的轴承定位柱111、用于螺纹盖93定位的螺盖定位柱12、用于上端盖91定位的上盖定位柱131和用于下端盖94定位的下盖定位座14；物料定位座15，物料定位座15用于固定在装配台81上；物料定位杆16，物料定位杆16不少于三个，安装在物料定位座15的顶部，物料定位板10的第一定位孔103活动插在物料定位杆16上；第一检测装置17，第一检测装置17安装在物料定位座15上，用于检测是否装有物料定位板10。

第一定位槽101设置在物料定位板10上，使结构简单，同时方便加工。第一抓取槽102方便夹爪伸入到第一定位槽101内抓取脱落本体90。

通过轴承定位柱111、螺盖定位柱12、上盖定位柱131和下盖定位座14实现指尖陀螺其他零件的固定和定位，方便夹爪抓取。

物料定位杆16方便物料定位板10的更换和定位，当物料定位板10上的零件全部使用后，更换新的装有指尖陀螺全部零件的物料定位板10进行下一个指尖陀螺的装配。

轴承定位柱111上设有轴承定位座11，轴承定位座11固定在物料定位板10上。轴承定位座11用于支撑陀螺轴承92，使陀螺轴承92高出物料定位板10方便夹爪抓取陀螺轴承92。

下盖定位座14的顶部对称设有两个下盖定位板141，下盖定位板141为圆弧形，与下端盖94的外圆面相匹配，下盖定位板141用于下端盖94的定位。

下盖定位板141将下端盖94限制在下盖定位座14的顶部，同时方便夹爪抓取下端盖94。

物料定位杆16的顶部设有物料定位柱161，物料定位柱161的顶部为锥形，物料定位柱161与第一定位孔103相匹配。

物料定位杆161方便对物料定位板10定位。

第一检测装置17包括光电传感器，光电传感器安装在物料定位座15上，且位于物料定位板10的下方。

光电传感器用于检测是否装有物料定位板10，从而方便判断是否进行装配。

陀螺本体90活动插在第一定位槽101内，陀螺本体90设有轴承孔901的一面朝上。陀螺轴承92活动插在轴承定位柱111上，内圈压在轴承定位座11上。螺纹盖93活动插在螺盖定位柱12上。上端盖91的上螺纹孔912插在上盖定位柱131上。下端盖94的外表面放置在下盖定位座14上，下连接柱941朝上。指尖陀螺的全部零件均按照装配方向设置，在抓取零件后无需翻转零件，大大提高了装配效率。

如图9至图14所示，第一旋转压紧装配装置，包括：第一装配座41，第一装配座41上设有与陀螺本体90相匹配的第一装配槽411；装配定位柱42，装配定位柱42安装在第一装配槽411的中心处；导向套20，导向套20活动插在装配定位柱42上；第一旋转压头48，第一旋转压头48的底部设有第一避位孔481，第一避位孔481与装配定位柱42同轴线设置；第一旋转驱动装置，第一旋转驱动装置上装有第一旋转压头48；第一固定板44，第一固定板44安装在第一装配座41的一侧，第一旋转驱动装置滑动安装在第一固定板44上；第一升降压紧装置，第一升降压紧装置安装在第一固定板44上，且与第一旋转驱动装置连接，用于将第一旋转压头48压紧在螺纹盖93上。

第一旋转驱动装置带动第一旋转压头48转动，第一旋转压头48带动螺纹盖93转动，实现螺纹盖93的安装，在旋转螺纹盖93时通过第一升降压紧装置持续提供压紧力，保证第一旋转压头48始终压紧在螺纹盖93上，避免第一旋转压头48与螺纹盖93之间发生滑动摩擦。

同时实现了旋转和压紧，大大提高了安装效率，并且装配质量稳定。

第一旋转驱动装置包括第一升降座46，第一升降座46滑动安装在第一固定板44上；第一电机47，第一电机47固定在第一升降座46上，第一旋转压头48固定在第一电机47上。电机可以方便的带动第一旋转压头48转动，结构简单。可以采用伺服电机，伺服电机能够控制输出的扭力大小，从而保证装配质量一致。也可以采用普通步进电机，控制输出力的大小。

还包括第一推力球轴承45，第一推力球轴承45安装在第一电机47的电机轴上，第一旋转压头48压紧在第一推力球轴承45上。第一推力球轴承45能够减少对电机的影响。

升降压紧装置包括第一压紧气缸51，第一压紧气缸51固定在第一固定板44上；第一联动杆521，第一联动杆521的一端固定在第一压紧气缸51的活塞杆上，第一联动杆521的另一端设有第一限位环522；第一联动板55，第一联动板55固定在旋转驱动装置上，第一联动杆521滑动插在第一联动板55上，且位于第一限位环522的上方；第一弹簧53，第一弹簧53活动插在第一联动杆521上，第一弹簧53的一端压在第一联动板55上，另一端压在第一压紧气缸51的活塞杆上。气缸速度快，控制简单。第一弹簧53持续提供压紧力，保证第一旋转压头48不与螺纹盖93分离。

第一装配槽411上设有与三爪卡盘相匹配的第二抓取槽413。第二抓取槽413方便将陀螺本体90插入到第一装配槽411中。

第一装配座41上设有第一检测孔412，第一检测孔412内装有第一装配检测传感器，第一装配检测传感器用于检测第一装配槽411内是否装有陀螺本体90。第一装配检测传感器能够保证装配的正常进行。

还包括第一摩擦压环49，第一摩擦压环49固定在第一旋转压头48的底部，且与第一避位孔481同轴线设置。第一摩擦压环49用于提高摩擦力，同时避免压伤螺纹盖93。第一摩擦压环49为橡胶环。橡胶环柔软，摩擦力大，既能保护螺纹盖93，同时也能保证带动螺纹盖93转动，实现螺纹盖93的安装。

第一装配座41安装在第一固定座43上，第一固定座43安装在装配台上，第一固定板44安装在第一固定座43的一侧。第一升降座46通过直线导轨副安装在第一固定板44上。

夹具底板21上装有上定位板24，第一夹具检测传感器26安装在上定位板24与夹具底板21之间，上定位板24上装有导套定位柱23。导套定位柱23能够保证准确的定位。

还包括导套检测传感器25，导套检测传感器25为对射式光电传感器，对称安装在导套定位柱23的两侧，用于检测导套定位柱23上是否装有导向套20。对射式光电传感器检测导向套20准确可靠，同时不与夹具干涉。

装配时，先将导向套20取下，将陀螺本体90插到第一装配槽411中，第一装配槽411固定陀螺本体90，然后装入陀螺轴承92，装配定位柱42对陀螺轴承92进行导向，保证陀螺轴承92能准确的装入到轴承孔901内，再装入导向套20，最后装入螺纹盖93，导向套20使螺纹盖93的轴线与陀螺轴承92的轴线重合，接着启动第一压紧气缸51，第一压紧气缸51通过第一联动板55带动第一升降座46下降，第一升降座46带动第一电机47和第一旋转压头48下降，当第一旋转压头48压紧到螺纹盖93上时，第一弹簧53被压缩，第一弹簧53将螺纹盖93压紧在陀螺轴承92上，然后第一电机47启动，第一旋转压头48通过第一摩擦压环49带动螺纹盖93转动，螺纹盖93拧紧在轴承孔901上方的内螺纹上，在拧螺纹盖93时第一弹簧53持续提供压力，保证第一摩擦压环49能够带动螺纹盖93转动，当螺纹盖93安装完成后，第一压紧气缸51缩回，第一旋转压头48离开，取出装配好陀螺轴承92和螺纹盖93的指尖陀螺，放入到下一个工序继续装配其它零件。

如图15至图18所示，第二旋转压紧装配装置包括：第二装配座61，第二装配座61上设有与陀螺本体90相匹配的第二装配槽611，第二装配槽611上设有与三爪卡盘相匹配的第三抓取槽613，第二装配座61固定在第二固定座62上，第二固定座62安装在装配台81上；装配定位环69，用于定位上端盖91，装配定位环69安装在第二装配槽611的中心处；第二固定板63，第二固定板63安装在第二装配座61的一侧；第二升降座64，第二升降座64通过直线导轨副滑动安装在第二固定板63上；第二电机65，第二电机65固定在第二升降座64上；第二旋转压头66，第二旋转压头66与装配定位环69同轴线设置，第二旋转压头66的底部装有橡胶制成的摩擦压片67，第二旋转压头66固定在第二电机65的电机轴上；第二推力球轴承68，第二推力球轴承68安装在第二电机65的电机轴上，第二旋转压头66压紧在第二推力球轴承68上。

第二压紧气缸71，第二压紧气缸71固定在第二固定板63上；第二联动杆721，第二联动杆721的一端固定在第二压紧气缸71的活塞杆上，第二联动杆721的另一端设有第二限位环722；第二联动板75，第二联动板75固定在第二升降座64上，第二联动杆721滑动插在第二联动板75上，且位于第二限位环722的上方；第二弹簧73，第二弹簧73活动插在第二联动杆721上，第二弹簧73的一端压在第二联动板75上，另一端压在第二压紧气缸71的活塞杆上。

第二装配座61上设有第二检测孔614，第二检测孔614内装有第二装配检测传感器，第二装配检测传感器用于检测第二装配槽611内是否装有陀螺本体90。

装配时，先将上端盖91插入到装配定位环69中，然后将陀螺本体90插到第二装配槽611中，陀螺轴承92的内圈插到连接柱911上，再放入下端盖94，下端盖94上的连接柱941插入到连接柱911上的螺纹孔912中，接着启动第二压紧气缸71，第二压紧气缸71通过第二联动板75带动第二升降座64下降，第二升降座64带动第二电机65和第二旋转压头66下降，当第二旋转压头66压紧到下端盖94上时，第二弹簧73被压缩，第二弹簧73将下端盖94压紧在连接柱911上，然后第二电机65启动，第二旋转压头66通过第摩擦压片67带动下端盖94转动，下连接柱941拧在螺纹孔912内，在第二旋转压头66转动时第二弹簧73持续提供压力，保证摩擦压片67能够带动上端盖94转动，当上端盖94安装完成后，第二压紧气缸71缩回，第二旋转压头66离开，取出装配好指尖陀螺。

自动装配时，将指尖陀螺的所有零件放置到物料定位板10上，然后将物料定位板10插到物料定位杆16上，第一检测装置17检测到物料定位板10，第一夹具检测传感器26检测到夹具，机械臂82启动，先安装夹具，然后通过三爪卡盘31将陀螺本体90从物料定位板10移动到第一装配槽411中，再通过自动夹爪33将陀螺轴承92装入到轴承孔901中，再通过自动夹爪33将导向套20插到装配定位柱42上，接着通过自动夹紧33装入螺纹盖93，螺纹盖33活动插在导向套20上，然后第一旋转压紧装配装置启动进行螺纹盖93的安装，在装配螺纹盖93时，机械臂82通过自动夹爪33将上端盖91插入到装配定位环69中，当螺纹盖93安装完成时，机械臂82通过三爪卡盘31第一装配槽411中的陀螺本体90移动到第二装配槽611中，陀螺轴承92的内圈插到连接柱911上，机械臂82通过自动夹爪33将下端盖94上的连接柱941插入到连接柱911上的螺纹孔912中，第二旋转压紧装配装置启动，将上端盖91与下端盖94拧紧在一起，完成指尖陀螺的装配。

在装配上端盖91和下端盖94时，可以更换物料板10，将装满零件的物料板10放置到物料定位杆16上，进行下一轮的安装，大大提高了安装效率。

Claims (10)

1.指尖陀螺自动装配装置，包括装配台、相机、机械臂、快换工具公盘和快换工具母盘，所述快换工具公盘安装在所述机械臂上；其特征在于，还包括：

物料抓取装置，所述物料抓取装置安装在所述快换工具母盘上，用于抓取物料；

夹具定位装置，所述夹具定位装置用于放置物料抓取装置；

物料定位装置，所述物料定位装置用于放置物料，所述相机位于所述物料定位装置的上方；

第一旋转压紧装配装置，所述第一旋转压紧装配装置用于安装陀螺轴承和螺纹盖；

第二旋转压紧装配装置，所述第二旋转压紧装配装置用于安装上端盖和下端盖；

所述机械臂、夹具定位装置、物料的定位装置、第一旋转压紧装配装置和第二旋转压紧装配装置均固定在所述装配台上。

2.根据权利要求1所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

所述物料抓取装置包括：

三爪卡盘；

自动夹爪，所述自动夹爪的物料夹爪对称设有两个；

夹具连接板，所述夹具连接板的两端分别装有三爪卡盘和自动夹爪，所述夹具连接板安装在所述快换工具母盘上。

3.根据权利要求2所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

还包括夹具定位板，所述夹具定位板安装在所述快换工具母盘上，所述夹具定位板上设有夹具定位销，所述夹具定位销不少于两个；

所述夹具定位装置包括夹具座，所述夹具座安装在所述装配台上，所述夹具座的顶部设有与所述快换工具母盘相匹配的夹具挂槽和与所述夹具定位销相对应的夹具定位孔。

4.根据权利要求1所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

所述物料定位装置包括：

物料定位板，所述物料定位板的顶部设有第一定位孔和用于陀螺本体定位的第一定位槽，所述第一定位槽上设有用于插入夹爪的第一抓取槽；

均安装在所述物料定位板顶部的用于陀螺轴承定位的轴承定位柱、用于螺纹盖定位的螺盖定位柱、用于上端盖定位的上盖定位柱和用于下端盖定位的下盖定位座；

物料定位座，所述物料定位座固定在装配台上；

物料定位杆，所述物料定位杆不少于三个，安装在所述物料定位座的顶部，所述物料定位板的第一定位孔活动插在所述物料定位杆上；

第一检测装置，所述第一检测装置安装在所述物料定位座上，用于检测是否装有物料定位板。

5.根据权利要求4所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

所述轴承定位柱上设有轴承定位座，所述轴承定位座固定在所述物料定位板上；

所述下盖定位座的顶部对称设有两个下盖定位板，所述下盖定位板为圆弧形，与所述下端盖的外圆面相匹配，所述下盖定位板用于下端盖的定位；

所述物料定位杆的顶部设有物料定位柱，所述物料定位柱的顶部为锥形，所述物料定位柱与所述第一定位孔相匹配。

6.根据权利要求1所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

所述第一旋转压紧装配装置包括

第一装配座，所述第一装配座固定在所述装配台上，所述第一装配座上设有与所述陀螺本体相匹配的第一装配槽；

装配定位柱，所述装配定位柱安装在所述第一装配槽的中心处；

第一旋转压头，所述第一旋转压头的底部设有第一避位孔，所述第一避位孔与所述装配定位柱同轴线设置；

第一旋转驱动装置，所述第一旋转驱动装置上装有第一旋转压头；

第一固定板，所述第一固定板安装在所述第一装配座的一侧，所述第一旋转驱动装置滑动安装在所述第一固定板上；

第一升降压紧装置，所述第一升降压紧装置安装在所述第一固定板上，且与所述第一旋转驱动装置连接，用于将第一旋转压头压紧在螺纹盖上。

7.根据权利要求6所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

所述第一旋转驱动装置包括

第一升降座，所述第一升降座滑动安装在所述第一固定板上；

第一电机，所述第一电机固定在所述第一升降座上，所述第一旋转压头固定在所述第一电机的电机轴上。

8.根据权利要求6所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

所述第一升降压紧装置包括

第一压紧气缸，所述第一压紧气缸固定在所述第一固定板上；

第一联动杆，所述第一联动杆的一端固定在所述第一压紧气缸的活塞杆上，所述第一联动杆的另一端设有第一限位环；

第一联动板，所述第一联动板固定在所述旋转驱动装置上，所述第一联动杆滑动插在所述第一联动板上，且位于所述第一限位环的上方；

第一弹簧，所述第一弹簧活动插在所述第一联动杆上，所述第一弹簧的一端压在所述第一联动板上，另一端压在所述第一压紧气缸的活塞杆上。

9.根据权利要求6所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

还包括

导向套，所述导向套用于活动插在所述装配定位柱上对螺纹盖进行导向，所述导向套未使用时活动插在所述夹具定位装置上。

10.根据权利要求1所述的指尖陀螺自动装配装置，其特征在于，

第二旋转压紧装配装置包括：

第二装配座，所述第二装配座上设有与陀螺本体相匹配的第二装配槽，第二装配座固定所述装配台上；

装配定位环，用于定位上端盖，所述装配定位环安装在所述第二装配槽的中心处；

第二固定板，所述第二固定板安装在所述第二装配座的一侧；

第二升降座，所述第二升降座滑动安装在所述第二固定板上；

第二电机，所述第二电机固定在所述第二升降座上；

第二旋转压头，第二旋转压头与所述装配定位环同轴线设置，所述第二旋转压头固定在所述第二电机的电机轴上；

第二压紧气缸，所述第二压紧气缸固定在所述第二固定板上；

第二联动杆，所述第二联动杆的一端固定在所述第二压紧气缸的活塞杆上，所述第二联动杆的另一端设有第二限位环；

第二联动板，所述第二联动板固定在第二升降座上，所述第二联动杆滑动插在所述第二联动板上，且位于所述第二限位环的上方；

第二弹簧，所述第二弹簧活动插在所述第二联动杆上，所述第二弹簧的一端压在所述第二联动板上，另一端压在所述第二压紧气缸的活塞杆上。

Images