CN212241108U - 一种具有调节机构的抓取机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有调节机构的抓取机器人，包括固定盘，所述固定盘的顶端插设有限位环，且限位环上固定安装有固定机构，所述固定机构上设置有旋套，且旋套的左右两侧插设有卡轴，所述固定盘的底端固定安装有紧锁机构，且紧锁机构上设置有连接轴，所述连接轴的左右两侧固定连接有连接杆，且连接杆的左侧铰接有第二铰接杆。本实用新型设置有紧锁机构，使用时转轴在移动中通过第一铰接杆对第二铰接杆形成支撑，从而使第二铰接杆张开，从而对夹具的张合度进行调节，通过设置有防滑机构，对物品进行夹持时，使摩擦块与物品表面相接触，弹簧的弹力能够保证摩擦块对物品进行夹持时形成一定的缓冲。

Description

一种具有调节机构的抓取机器人

技术领域

本实用新型涉及抓取机器人技术领域，具体为一种具有调节机构的抓取机器人。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现在市面上的机械手在使用过程中一般通过夹具对物品进行夹持搬运，但是现在的夹具在进行夹持时，很难对夹具的夹持张合度进行调节，因此亟需一种具有调节机构的抓取机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有调节机构的抓取机器人，以解决上述背景技术中提出的现在的夹具在进行夹持时，很难对夹具的夹持张合度进行调节的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有调节机构的抓取机器人，包括固定盘，所述固定盘的顶端插设有限位环，且限位环上固定安装有固定机构，所述固定机构上设置有旋套，且旋套的左右两侧插设有卡轴，所述固定盘的底端固定安装有紧锁机构，且紧锁机构上设置有连接轴，所述连接轴的左右两侧固定连接有连接杆，且连接杆的左侧铰接有第二铰接杆，且第二铰接杆的底端固定安装有防滑机构，所述防滑机构上设置有摩擦块，所述固定盘的顶端中心位置处固定连接有固定块。

优选的，所述紧锁机构包括连接轴、限位块、转轴和第一铰接杆，所述连接轴的底端插设有转轴，且转轴的顶端固定连接有限位块，且限位块插设在连接轴的内壁，所述转轴的底端表面铰接有第一铰接杆，且第一铰接杆的左侧铰接有第二铰接杆。

优选的，所述连接轴的内壁与限位块相对应的位置处开设有环形滑槽，且环形滑槽的内壁与限位块的表面相接触，所述限位块与连接轴的连接关系为滑动连接。

优选的，所述转轴的表面装配有外螺纹，所述转轴贯穿连接轴形成通孔的内壁设置有内螺纹，所述转轴的外螺纹与连接轴的内螺纹相适配。

优选的，所述卡轴的左侧为长方形，所述卡轴的右侧为圆形，所述卡轴右侧表面装配有外螺纹，所述旋套的内壁设置有内螺纹，所述旋套的内螺纹与卡轴的外螺纹相适配。

优选的，所述防滑机构包括卡杆、滑块、摩擦块和弹簧，所述卡杆的右侧插设有摩擦块，且摩擦块的左侧固定连接有弹簧，所述摩擦块的表面固定连接有滑块，且滑块插设在卡杆的内壁。

优选的，所述卡杆的内壁与滑块相对应的位置处开设有条形滑槽，且条形滑槽的内壁与滑块的表面相接触，所述滑块与卡杆设置为伸缩连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设置有紧锁机构，使用时转轴在移动中通过第一铰接杆对第二铰接杆形成支撑，从而使第二铰接杆张开，从而对夹具的张合度进行调节，通过设置有防滑机构，对物品进行夹持时，使摩擦块与物品表面相接触，弹簧的弹力能够保证摩擦块对物品进行夹持时形成一定的缓冲。

(1)本实用新型设置有紧锁机构，使用时转动连接轴，连接轴在转动中带动转轴在其内壁运动，转轴在移动中通过第一铰接杆对第二铰接杆形成支撑，从而使第二铰接杆张开，从而对夹具的张合度进行调节，使其能够适用于多种物品的夹持，从而扩大装置的适用范围。

(2)该装置通过设置有防滑机构，对物品进行夹持时，在弹簧的弹力下能够推动摩擦块运动，使摩擦块与物品表面相接触，弹簧的弹力能够保证摩擦块对物品进行夹持时进行一定的缓冲，避免夹持过于刚硬，对物品表面造成损伤。

附图说明

图1为本实用新型的结构正视剖面示意图；

图2为本实用新型的图1中A处结构放大示意图；

图3为本实用新型中紧锁机构的结构正视剖面示意图；

图4为本实用新型中固定机构的结构正视剖面示意图。

图中：1、固定盘；2、紧锁机构；21、连接轴；22、限位块；23、转轴；24、第一铰接杆；3、连接杆；4、固定块；5、第二铰接杆；6、限位环；7、固定机构；71、旋套；72、卡轴；8、防滑机构；81、卡杆；82、滑块；83、摩擦块；84、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：

一种具有调节机构的抓取机器人，包括固定盘1，固定盘1的顶端插设有限位环6，且限位环6上固定安装有固定机构7，固定机构7上设置有旋套71，且旋套71的左右两侧插设有卡轴72，卡轴72的左侧为长方形，卡轴72的右侧为圆形，卡轴72右侧表面装配有外螺纹，旋套71的内壁设置有内螺纹，旋套71的内螺纹与卡轴72的外螺纹相适配，限位环6的表面与卡轴72相对应的位置处开设有方形通孔，且方形通孔的内壁与卡轴72的左侧相适配，旋套71在转动中带动卡轴72在其内壁移动，从而使卡轴72运动，从而将装置安装在合适位置，通过限位环6表面的方形通孔能够对卡轴72进行限位，从而保证卡轴72运动的稳定性，固定盘1的底端固定安装有紧锁机构2，且紧锁机构2上设置有连接轴21，紧锁机构2包括连接轴21、限位块22、转轴23和第一铰接杆24，连接轴21的底端插设有转轴23。

转轴23的表面装配有外螺纹，转轴23贯穿连接轴21形成通孔的内壁设置有内螺纹，转轴23的外螺纹与连接轴21的内螺纹相适配，连接轴21在转动中使转轴23在连接轴21内壁运动，从而通过第一铰接杆24控制第二铰接杆5张合的间距，且转轴23的顶端固定连接有限位块22，且限位块22插设在连接轴21的内壁，连接轴21的内壁与限位块22相对应的位置处开设有环形滑槽，且环形滑槽的内壁与限位块22的表面相接触，限位块22与连接轴21的连接关系为滑动连接，限位块22在连接轴21内壁转动，连接轴21内壁的滑槽对限位块22进行限位，避免转轴23移动距离过大，影响装置的正常使用。

转轴23的底端表面铰接有第一铰接杆24，且第一铰接杆24的左侧铰接有第二铰接杆5，连接轴21的左右两侧固定连接有连接杆3，且连接杆3的左侧铰接有第二铰接杆5，且第二铰接杆5的底端固定安装有防滑机构8，防滑机构8上设置有摩擦块83，防滑机构8包括卡杆81、滑块82、摩擦块83和弹簧84，卡杆81的右侧插设有摩擦块83，且摩擦块83的左侧固定连接有弹簧84，摩擦块83的表面固定连接有滑块82，且滑块82插设在卡杆81的内壁，卡杆81的内壁与滑块82相对应的位置处开设有条形滑槽，且条形滑槽的内壁与滑块82的表面相接触，滑块82与卡杆81设置为伸缩连接，在弹簧84的弹力作用下推动摩擦块83运动，卡杆81内壁的条形滑槽对滑块82进行限位，从而保证滑块82移动的稳定性，同时摩擦块83的表面设置有半圆形凸块，半圆形凸块增加与物品间的摩擦力大小，使夹持更为稳定，固定盘1的顶端中心位置处固定连接有固定块4。

工作原理：使用时，根据附图1和附图4，安装时，工作人员将旋套71转动，旋套71在转动中使卡轴72在其内壁移动，从而使卡轴72的左侧方形结构插设在需要安装装置的表面，同时固定盘1顶端中心位置处与外界装置的转盘相连接，此时，根据附图3，固定盘1转动中带动连接轴21转动，连接轴21在转动中使转轴23在其内壁转动，同时转轴23在移动中带动限位块22在连接轴21内壁的环形滑槽移动，转轴23在移动中带动第一铰接杆24运动，第一铰接杆24在运动中对第二铰接杆5进行拉伸，同时第二铰接杆5底端向内运动，从而将摩擦块83与物品接触，同时，在弹簧84的弹力作用下推动摩擦块83运动，摩擦块83在运动中带动滑块82运动，滑块82在卡杆81内壁的条形滑槽运动，根据物品的形状改变摩擦块83的位置，从而保证卡合的紧密性，至此，操作完毕。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种具有调节机构的抓取机器人，包括固定盘(1)，其特征在于：所述固定盘(1)的顶端插设有限位环(6)，且限位环(6)上固定安装有固定机构(7)，所述固定机构(7)上设置有旋套(71)，且旋套(71)的左右两侧插设有卡轴(72)，所述固定盘(1)的底端固定安装有紧锁机构(2)，且紧锁机构(2)上设置有连接轴(21)，所述连接轴(21)的左右两侧固定连接有连接杆(3)，且连接杆(3)的左侧铰接有第二铰接杆(5)，且第二铰接杆(5)的底端固定安装有防滑机构(8)，所述防滑机构(8)上设置有摩擦块(83)，所述固定盘(1)的顶端中心位置处固定连接有固定块(4)。

2.根据权利要求1所述的一种具有调节机构的抓取机器人，其特征在于：所述紧锁机构(2)包括连接轴(21)、限位块(22)、转轴(23)和第一铰接杆(24)，所述连接轴(21)的底端插设有转轴(23)，且转轴(23)的顶端固定连接有限位块(22)，且限位块(22)插设在连接轴(21)的内壁，所述转轴(23)的底端表面铰接有第一铰接杆(24)，且第一铰接杆(24)的左侧铰接有第二铰接杆(5)。

3.根据权利要求2所述的一种具有调节机构的抓取机器人，其特征在于：所述连接轴(21)的内壁与限位块(22)相对应的位置处开设有环形滑槽，且环形滑槽的内壁与限位块(22)的表面相接触，所述限位块(22)与连接轴(21)的连接关系为滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种具有调节机构的抓取机器人，其特征在于：所述转轴(23)的表面装配有外螺纹，所述转轴(23)贯穿连接轴(21)形成通孔的内壁设置有内螺纹，所述转轴(23)的外螺纹与连接轴(21)的内螺纹相适配。

5.根据权利要求1所述的一种具有调节机构的抓取机器人，其特征在于：所述卡轴(72)的左侧为长方形，所述卡轴(72)的右侧为圆形，所述卡轴(72)右侧表面装配有外螺纹，所述旋套(71)的内壁设置有内螺纹，所述旋套(71)的内螺纹与卡轴(72)的外螺纹相适配。

6.根据权利要求1所述的一种具有调节机构的抓取机器人，其特征在于：所述防滑机构(8)包括卡杆(81)、滑块(82)、摩擦块(83)和弹簧(84)，所述卡杆(81)的右侧插设有摩擦块(83)，且摩擦块(83)的左侧固定连接有弹簧(84)，所述摩擦块(83)的表面固定连接有滑块(82)，且滑块(82)插设在卡杆(81)的内壁。

7.根据权利要求6所述的一种具有调节机构的抓取机器人，其特征在于：所述卡杆(81)的内壁与滑块(82)相对应的位置处开设有条形滑槽，且条形滑槽的内壁与滑块(82)的表面相接触，所述滑块(82)与卡杆(81)设置为伸缩连接。

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