CN212240223U - 一种浮动手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种浮动手爪，属于机床技术领域。它解决了现有的浮动手爪在使用过程中容易降低不规则工件定位准确性等问题。本浮动手爪，包括底座，底座上连接有数个能够开合的手爪基体，手爪基体上对应铰接有夹持件，底座上连接有位于夹持件之间的顶推件，顶推件与底座之间设置有具有弹性的弹性件。本浮动手爪能够提高在使用过程中对不规则工件定位的准确性。

Description

一种浮动手爪

技术领域

本实用新型属于机床技术领域，涉及一种浮动手爪。

背景技术

随着机械化和自动化的发展，机器人在工厂中的应用越来越广泛。机器人能够在机床之间实现工件的运输，还能够在机床上进行上下料操作，大大降低了人工成本和劳动强度。机器人上设置手爪，通过手爪抓住工件，然后再对工件进行运输。

常见的手爪包括二指型手爪和三指型手爪，二指型手爪的稳定性比三指型手爪的稳定性要差。手爪根据运动方式的不同可以分为平行手爪和转角手爪，其中平行手爪被广泛应用在机械人中。手爪包括驱动部以及与驱动部连接的两个夹持件或者三个夹持件，驱动部能够驱动夹持件进行开合。夹持工件外侧面时，夹持件相互靠近能够将工件夹住，夹持件相互远离能够将工件放开。

稳定的夹住工件是手爪的基本要求，由于二指型手爪对工件的作用力与三指型手爪对工件的作用力不同，为了夹稳工件，二指型手爪中夹持件的结构与三指型手爪的结构往往不同。对于夹持面为圆柱面的规则工件，在二指型手爪中，需要在夹持件上设置V形夹持槽来夹稳工件，而三指型手爪则可以直接夹稳工件。对于夹持面为非圆柱面的不规则工件，采用抓取规则工件的手爪往往并不能稳定的夹住不规则工件。针对不规则工件，中国专利文献公开了一种双向浮动夹爪[申请号：CN200820039360.2，公告号：CN201271745Y]，包括底爪、主浮动爪和轴向浮动爪，主浮动爪通过主回转销安装在底爪上，主浮动爪可围绕主回转销转动一定的角度，在主浮动爪的两个端部的外侧分别通过回转销轴向安装有轴向浮动爪，轴向浮动爪可围绕回转销转动一定的角度，在轴向浮动爪两个端部分别设有凸起点。在夹持过程中，主浮动爪和轴向浮动爪均能够摆动，使凸起点能够适应工件外侧面的形状进行抵靠夹持。上述的浮动手爪采用多级浮动结构，浮动机构设置在夹子上，采用多点夹持方式，在分散夹持力防止工件变形的同时，保证外圆不规则的工件及带锥度的工件的可靠夹紧。

文献中还介绍底爪上安装有轴向定位销，轴向定位销对工件具有轴向定位作用，从文献记载的内容来看，将上述的浮动夹爪应用到机械人上应该能够准确定位并夹住工件。但是实际上，将上述的浮动夹爪应用到机械人上进行上料操作时，浮动夹爪移动并靠近工件后，采用轴向定位销定位工件时，需要对浮动夹爪的移动进行十分精确的控制，同时工件的尺寸误差也要尽可能小。因为移动不到位时即使差一点，轴向定位销也不能贴靠在工件上对工件产生轴向定位作用；移动过位时即使多一点，轴向定位销又会撞击在工件上使工件产生磕碰伤并会引起工件的移动，撞击还会对机械手整体运行的稳定性和精度产生影响；而且轴向定位销安装在底爪上会随底爪的移动而移动，如果一些轴向定位销抵靠在工件上，而另外一些轴向定位销没有抵靠在工件上，这样轴向定位销随底爪移动时也会造成工件的移动。但是移动误差和尺寸误差不可能完全消除，所以轴向定位销的设置很容易使工件在凸起点与工件接触定位之前发生移动，从而影响凸起点在工件上定位的准确性。对于不规则工件，采用上述的浮动夹爪夹持时，由于轴向定位销实际不具有轴向定位作用反而容易引起工件的移动，同时鉴于工件放置在放料台上时放料台对工件已经具备轴向定位功能，最直接的方法是，将这个会引起凸起点与工件定位准确性降低的轴向定位销取消。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种浮动手爪，解决了现有的浮动手爪在使用过程中容易降低不规则工件定位准确性的技术问题。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种浮动手爪，包括底座，所述底座上连接有数个能够开合的手爪基体，所述手爪基体上对应铰接有夹持件，其特征在于，所述底座上连接有位于夹持件之间的顶推件，所述顶推件与底座之间设置有具有弹性的弹性件。

夹持工件时，底座向工件靠近，工件进入到夹持件之间并抵靠在顶推件上，顶推件向底座靠近并使弹性件发生压缩，当底座移动到设定的位置时，手爪基体靠拢使夹持件贴靠在工件上，铰接在手爪基体上的夹持件根据工件的形状自适应的发生偏转，手爪基体合拢后使工件稳定的夹持在浮动手爪上。

在夹持工件的过程中，顶推件先接触到工件，并向底座靠近使弹性件发生弹性变形，这样顶推件对工件产生弹性顶推作用，一方面顶推件弹性抵压在工件上，在夹持件靠拢贴靠在工件上进行定位之前工件不易发生移动，从而使夹持件抵靠在工件上时能够定位在设定的定位位置上，使工件定位准确，另一方面还能够使工件的端面抵靠在顶推件上形成定位作用，使工件定位准确。也就是说，本浮动手爪能够提高在使用过程中对不规则工件定位的准确性。

另外，由于工件受到的是顶推件与弹性件的弹性顶推作用，工件被压住但没有被完全压死，随着手爪基体的相互靠拢，夹持件的一端先贴靠定位在工件上，由于工件被压住，之后工件不动夹持件的另一端转动并贴靠定位在工件上，由于工件没有被完全压死，然后在底座驱动力的作用下工件还能够产生移动进行自动定心，也就是说，顶推件与弹性件的弹性顶推作用，在夹持件没有接触工件进行定位之前能够压住工件避免工件移动而引起定位准确性的下降，在夹持件贴靠定位在工件上后又为工件的自动定心提供了可能，从而有利于进一步提高浮动手爪对工件定位的准确性。

在上述的浮动手爪中，所述顶推件上与底座相背的一面具有顶推面，所述顶推件与底座之间设置有使顶推件沿垂直于顶推面方向移动的导向结构。

夹持工件时，底座向工件靠近，工件进入到夹持件之间并抵靠在顶推件的顶推面上。导向结构对顶推件的垂直导向作用能够避免顶推件对工件产生径向分力而引起工件的移动，使工件在夹持件抵靠定位之前能够被顶推面稳定的抵压，有利于提高浮动手爪对工件定位的准确性。

在上述的浮动手爪中，所述导向结构包括与顶推面垂直的导向柱，所述导向柱固定在顶推件上，所述底座上设置有固定座，所述固定座上设置有导向孔，所述导向柱插设在导向孔内并能够沿导向孔滑动，所述弹性件为压簧，所述弹性件套装在导向柱上且弹性件的两端分别抵靠在顶推件和固定座上。

导向柱与导向孔形成导向作用，使顶推件沿垂直于顶推面的方向移动，弹性件套装在导向柱上，导向柱对弹性件的伸缩产生导向作用，使弹性件伸缩稳定，保证顶推件对工件顶推作用的稳定性，有利于提高浮动手爪对工件定位的准确性。

在上述的浮动手爪中，所述导向柱有数个并均匀的分布在顶推件的外沿处。这样使顶推件对工件的顶推力均匀，避免顶推件引起工件的移动，有利于提高浮动手爪对工件定位的准确性。

在上述的浮动手爪中，所述手爪基体上位于夹持件与手爪基体铰接处的两侧分别设置有固定部，所述固定部上均螺纹连接有弹簧柱塞，所述弹簧柱塞的顶部顶靠在夹持件上。

弹簧柱塞是能够在市场上买到的零件，包括螺杆，螺杆的顶部开设有弹簧孔，螺杆的底部设置有扳手固定部，扳手固定部上一般设置内六角孔或者外六边形体，弹簧安装在弹簧孔内，弹簧的顶部抵靠连接有定位杆或者定位珠。

弹簧柱塞的顶部顶靠在夹持件上即弹簧柱塞的定位杆或者定位珠顶靠在夹持件上。浮动手爪在上下料的过程中一般会进行转动和移动等运动，弹簧柱塞顶靠在夹持件上对夹持件的摆动具有限位作用，防止夹持件在浮动手爪转动和移动的过程中发生无序的转动，从而提高浮动手爪在使用过程中对不规则工件定位的准确性。而且弹簧柱塞中弹簧具有伸缩性，不会影响夹持件在正常范围内的转动，从而保证夹持件能够通过转动抵靠在工件上对工件进行定位和夹持，使夹持件定位准确且夹持稳定。

另外，由于工件受到的是顶推件与弹性件的弹性顶推作用，工件被压住但没有被完全压死，随着手爪基体的相互靠拢，夹持件的一端先定位贴靠在工件上，然后夹持件转动，夹持件转动时虽然会引起弹簧柱塞中的弹簧发生伸缩从而引起弹力的变化，但是由于工件被压住，此时工件保持不动，夹持件的另一端定位贴靠在工件上，之后由于工件没有被完全压死，在底座驱动力的作用下工件能够移动而自动定心，从而进一步提高浮动手爪对工件定位的准确性。也就是说，顶推件与弹性件在夹持件没有接触工件进行定位之前能够压住工件避免工件移动而引起定位准确性的下降，而在夹持件定位接触工件后又不会造成工件完全压死不能移动，夹持件在底座驱动力的作用下能够使工件移动产生自动定心作用，这样的配合作用提高了浮动手爪对工件定位的准确性。

在上述的浮动手爪中，所述手爪基体的外侧面上设置有凸出的铰接凸耳，所述夹持件的内侧面上具有凸出的与铰接凸耳铰接的铰接部，所述铰接部上具有与铰接凸耳对应设置的铰接槽，所述铰接凸耳插入到铰接槽内并能够在铰接槽内摆动。

通过铰接槽与铰接凸耳使夹持件与手爪基体的铰接结构稳定，减少夹持件在摆动过程中的晃动，使夹持件摆动稳定，从而有利于提高浮动手爪对工件定位的准确性。

在上述的浮动手爪中，所述铰接槽的底面与铰接凸耳之间具有活动间隙，所述铰接槽在夹持件上向夹持件与手爪基体铰接处的两侧延伸并在夹持件的内侧面上形成附加槽，所述弹簧柱塞的顶部插入到附加槽内，且弹簧柱塞的顶部抵靠在附加槽的底面上。

活动间隙的设置避免夹持件摆动受到干涉，使夹持件能够根据工件外形自由摆动，有利于提高浮动手爪对工件定位的准确性。弹簧柱塞的顶部位于附加槽内，具有保护作用，减少杂质对弹簧柱塞的定位珠或者定位杆的影响，保证弹簧柱塞使用的稳定性。另外，附加槽由铰接槽的两端延伸形成，避免了铰接槽两端槽壁对铰接凸耳摆动的干涉，使夹持件在手爪基体上能够适应工件的外形而自由摆动，保证了浮动手爪定位的准确性和夹持的稳定性。

在上述的浮动手爪中，所述夹持件上位于夹持件与手爪基体铰接处的两侧均设置有定位部，所述定位部呈柱状并沿着背向底座的方向延伸，同一夹持件上的两个定位部之间具有间隔空间，所述定位部上连接有定位柱，所述定位柱上具有用于与工件抵靠的定位端，所述定位端凸出于定位部。

夹持工件时，定位端抵靠在工件上对工件形成定位夹持作用。定位部之间间隔空间的设置以及定位端凸出于定位部，能够避免夹持件上除定位端外的其他部位对工件产生定位夹持作用，保证只有定位端对工件的抵靠定位，有利于提高浮动手爪对工件定位的准确性。

在上述的浮动手爪中，所述定位柱螺纹连接在定位部上，所述定位柱在每个定位部上设置有数个并沿定位部延伸的方向依次设置。

数个定位柱能够在定位部上形成数个夹持点，从而有利于夹持的稳定性。定位柱螺纹连接在定位部上，通过转动定位柱能够调节定位端凸出定位部的长度，通过调节能够使各个夹持件上的定位端均能够更好的与工件的外形相匹配，有利于提高浮动手爪对不规则工件夹持的稳定性。

在上述的浮动手爪中，所述定位端的端面上设置有弹性垫。

弹性垫可以由硅胶或者橡胶制成。在工件被定位端夹持后，弹性垫能够提高定位端与工件之间的摩擦力，使浮动手爪对工件夹持稳定。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

在底座上连接位于夹持件之间的顶推件，顶推件与底座之间连接弹性件，通过顶推件与弹性件对工件产生的弹性顶推作用，使工件被弹性压紧避免工件在夹持件对工件定位之前的移动，并通过顶推件对工件的定位作用，提高了本浮动手爪在使用过程中对不规则工件定位的准确性。顶推件与底座之间还设置导向结构，使工件被顶推件稳定压住。夹持件与手爪基体之间设置弹簧柱塞，具有限位作用，并结合顶推件与弹性件的结构，能够进一步提高浮动手爪在使用过程中对不规则工件定位的准确性。通过铰接槽定位铰接凸耳，附加槽的设置，均能够使夹持件摆动稳定，有利于提高夹持件对工件定位的准确性。

附图说明

图1是本浮动手爪实施例一的立体图；

图2是本浮动手爪实施例一中顶推件与弹性件组合后的立体图；

图3是本浮动手爪实施例一中导向杆处的局部剖视图；

图4是本浮动手爪实施例一中手爪基体与夹持件组合后的立体图；

图5是本浮动手爪实施例一中夹持件的立体图；

图6是本浮动手爪实施例一中手爪基体的立体图；

图7是本浮动手爪实施例一中手爪基体与夹持件组合后的剖视图；

图8是本浮动手爪实施例一夹持工件后的立体图。

图中，1、工件；2、底座；2a、移动部；3、手爪基体；3a、铰接凸耳；3b、固定部；3c、弹簧柱塞；4、夹持件；4a、铰接部；4b、铰接槽；4c、附加槽；4f、定位部；4f1、连接孔；4g、定位柱；4g1、定位端；4g2、弹性垫；4h、间隔空间；6、顶推件；6a、顶推面；6b、中心部；6c、支撑部；6d、台阶孔；7、弹性件；8、导向柱；8a、挡环；9、固定座；9a、导向孔；10、活动间隙；11、销轴。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图1-图8所示，一种浮动手爪，用于夹持外侧面为非圆柱面的不规则工件1进行上下料，包括底座2，底座2内设置有驱动部，底座2上还设置有与驱动部连接的两个移动部2a，两个移动部2a相对设置，在驱动部的驱动下两个移动部2a能够靠近和远离。底座2的结构可参考专利申请号为CN201420154604.7的一种平行气动夹爪。两个移动部2a上分别连接有手爪基体3，两个手爪基体3的外侧部均铰接有夹持件4，两个手爪基体3在驱动部的驱动下能够实现开合。底座2上连接有位于两个夹持件4之间的顶推件6，顶推件6与底座2之间设置有具有弹性的弹性件7。

如图1-图3所示，顶推件6包括中心部6b和四个支撑部6c，支撑部6c的内端一体连接在中心部6b的外周面上，四个支撑部6c均匀地分布在中心部6b的外周面上，支撑部6c的外端与底座2连接。顶推件6上与底座2相背的一面具有顶推面6a，中心部6b上与底座2相背的一面以及支撑部6c上与底座2相背的一面平齐设置并组成了上述的顶推面6a。顶推件6与底座2之间设置有使顶推件6沿垂直于顶推面6a方向移动的导向结构。导向结构包括与顶推面6a垂直的导向柱8，导向柱8固定在支撑部6c的外端上，导向柱8有四个并与四个支撑部6c一一对应设置。底座2上固定有与四个支撑部6c一一对应的四个固定座9，固定座9上设置有与顶推面6a垂直的导向孔9a，导向柱8插设在导向孔9a内并能够沿导向孔9a滑动。导向柱8一端通过螺栓固定在支撑部6c上，支撑部6c的外端上开设有与顶推面6a垂直的台阶孔6d，螺栓穿过台阶孔6d后与导向柱8螺纹连接。导向柱8的另一端穿过导向孔9a后设置有凸出的挡环8a，挡环8a抵靠在固定座9上限制导向柱8的滑动范围。弹性件7为压簧，弹性件7套装在导向柱8上且弹性件7的两端分别抵靠在支撑部6c外端和固定座9上，或者弹性件7连接在顶推件6的中心部6b上，即弹性件7的两端分别抵靠在中心部6b和底座2上。支撑部6c的数量可以根据需要适当的增加或者减少，如三个支撑部6c或者五个支撑部6c。

如图1、图4-图7所示，手爪基体3呈块状，手爪基体3的外侧面上设置有凸出的铰接凸耳3a；夹持件4呈块状，夹持件4的内侧面上具有凸出的铰接部4a，铰接部4a上具有与铰接凸耳3a相对应的铰接槽4b。铰接凸耳3a插入到铰接槽4b内，铰接槽4b的底面与铰接凸耳3a之间具有活动间隙10。铰接凸耳3a与铰接部4a通过销轴11铰接，铰接凸耳3a能够在铰接槽4b内绕销轴11摆动。铰接槽4b在夹持件4上向夹持件4与手爪基体3铰接处的两侧延伸并在夹持件4的内侧面上形成附加槽4c。手爪基体3上位于夹持件4与手爪基体3铰接处的两侧分别设置有固定部3b，固定部3b上均螺纹连接有弹簧柱塞3c，弹簧柱塞3c的顶部插入到附加槽4c内，且弹簧柱塞3c的顶部顶靠在附加槽4c的底面上。弹簧柱塞3c是可以在市场上买到的零件，弹簧柱塞3c包括螺杆，螺杆的顶部开设有弹簧孔，螺杆的底部设置有扳手固定部，扳手固定部上一般设置内六角孔或者外六边形体，弹簧安装在弹簧孔内，弹簧的顶部抵靠连接有定位杆或者定位珠，弹簧柱塞3c的顶部顶靠在夹持件4上即弹簧柱塞3c的定位杆或者定位珠顶靠在夹持件4上。

夹持件4上位于夹持件4与手爪基体3铰接处的两侧均设置有定位部4f，定位部4f呈柱状并沿着背向底座2的方向延伸，同一夹持件4上的两个定位部4f之间具有间隔空间4h。定位部4f上设置有连接孔4f1，连接孔4f1内连接有定位柱4g，定位柱4g上具有用于与工件1抵靠的定位端4g1，定位端4g1凸出于定位部4f。定位柱4g螺纹连接在连接孔4f1内或者通过过盈配合固定在连接孔4f1内，定位柱4g在每个定位部4f上设置有数个并沿定位部4f延伸的方向依次设置。图中根据工件1的形状在每个定位部4f上设置了两个定位柱4g。根据不同的工件1结构，可以在定位部4f上适当增加定位柱4g，如设置三个或者四个；连接孔4f1在定位部4f上的角度可以根据工件1的结构适当调整，定位端4g1的伸出长度也可以根据工件1结构进行调整，从而使定位端4g1更好的贴靠在工件1上。定位端4g1的端面上开设有盲孔，盲孔内固定有弹性垫4g2，弹性垫4g2可以由硅胶或者橡胶制成，弹性垫4g2的一端伸出盲孔，且弹性垫4g2的端面上设置有齿形。弹性垫4g2能够提高定位端4g1与工件1之间的摩擦力，使工件1夹持稳定。

如图1和图8所示，夹持工件1时，底座2向工件1靠近，工件1进入到两个夹持件4之间并抵靠在顶推件6的顶推面6a上，工件1和顶推件6向底座2靠近并使弹性件7发生压缩，弹性件7产生弹力使顶推件6对工件1产生弹性顶推作用。当底座2移动到设定的位置时，即底座2移动到手爪基体3上的夹持件4能够夹住工件1的位置时，手爪基体3逐渐靠拢开始夹住工件1。由于误差的存在，工件1可能处于偏心位置，即其中一夹持件4更靠近工件1，随着手爪基体3逐渐靠拢，该更靠近工件1的夹持件4先接触工件1，该夹持件4其中一个定位部4f上的定位端4g1贴靠在工件1上，由于顶推件6压住工件1，工件1不动，夹持件4与工件1贴靠的一端受力使该夹持件4转动，使得该夹持件4的另一定位部4f上的定位端4g1也贴靠在工件1上；在第一个夹持件4与工件1定位贴靠之后，手爪基体3继续靠拢，此时由于顶推件6的弹性顶推作用没有完全压死工件1，工件1在底座2的驱动力作用下移动，使另一夹持件4也接触工件1，根据工件1的形状另一夹持件4也自适应的发生偏转，使两个定位部4f均定位贴靠在工件1上，且工件1实现自动定心，手爪基体3合拢后使工件1稳定的夹持在浮动手爪上。

在夹持工件1的过程中，在夹持件4靠拢贴靠在工件1上进行定位之前，顶推件6先接触到工件1并向底座2靠近，使弹性件7发生弹性变形，这样顶推件6对工件1产生弹性顶推作用，在夹持件4靠拢贴靠在工件1上进行定位之前工件1不易发生移动，从而使夹持件4抵靠在工件1上时能够定位在设定的定位位置上；而在夹持件4定位接触工件1后又不会造成工件1完全压死不能移动，夹持件4在底座2驱动力的作用下能够使工件1移动产生自动定心作用。本浮动手爪能够提高在使用过程中对不规则工件1定位的准确性。

实施例二

顶推件6结构、导向结构、弹性件7结构以及夹持件4结构与实施例一不同，其他结构与实施例一相同。顶推件6呈板状，顶推面6a为顶推件6上与底座2相背的端面。导向结构包括固定在顶推件6外沿处的导向筒，导向筒有数个并均匀分布，导向筒的数量可以为两个、三个或者四个，导向筒内设置有与顶推面6a垂直的导向轴孔，底座2上设置有与导向筒对应的固定座9，固定座9上固定有与顶推面6a垂直的导向轴，导向轴插设在导向轴孔内并能够沿导向轴孔滑动。弹性件7可以为弹簧片，弹簧片呈V形，一端固定在顶推件6上，另一端固定在底座2上或者固定座9上，为了使结构稳定，可以在顶推件6上均匀的固定多个弹簧片。夹持件4结构上没有设置附加槽4c，弹簧柱塞3c的顶部抵靠在夹持件4的内侧面上，夹持件4的其他结构与实施例一相同。

夹持工件1的过程中，本实施例中的顶推件6也能够对工件1产生弹性顶推作用，在夹持件4与工件1定位抵靠之前，顶推件6能够压住工件1使工件1不易移动，提高夹持件4与工件1定位的准确性，在夹持件4与工件1定位抵靠之后，顶推件6的弹性顶推作用并没有将工件1压死，在底座2驱动力的作用下工件1能够移动实现自动定心，从而提高了浮动手爪在使用过程中对不规则工件1定位的准确性。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种浮动手爪，包括底座(2)，所述底座(2)上连接有数个能够开合的手爪基体(3)，所述手爪基体(3)上对应铰接有夹持件(4)，其特征在于，所述底座(2)上连接有位于夹持件(4)之间的顶推件(6)，所述顶推件(6)与底座(2)之间设置有具有弹性的弹性件(7)。

2.根据权利要求1所述的浮动手爪，其特征在于，所述顶推件(6)上与底座(2)相背的一面具有顶推面(6a)，所述顶推件(6)与底座(2)之间设置有使顶推件(6)沿垂直于顶推面(6a)方向移动的导向结构。

3.根据权利要求2所述的浮动手爪，其特征在于，所述导向结构包括与顶推面(6a)垂直的导向柱(8)，所述导向柱(8)固定在顶推件(6)上，所述底座(2)上设置有固定座(9)，所述固定座(9)上设置有导向孔(9a)，所述导向柱(8)插设在导向孔(9a)内并能够沿导向孔(9a)滑动，所述弹性件(7)为压簧，所述弹性件(7)套装在导向柱(8)上且弹性件(7)的两端分别抵靠在顶推件(6)和固定座(9)上。

4.根据权利要求1-3任一所述的浮动手爪，其特征在于，所述手爪基体(3)上位于夹持件(4)与手爪基体(3)铰接处的两侧分别设置有固定部(3b)，所述固定部(3b)上均螺纹连接有弹簧柱塞(3c)，所述弹簧柱塞(3c)的顶部顶靠在夹持件(4)上。

5.根据权利要求4所述的浮动手爪，其特征在于，所述手爪基体(3)的外侧面上设置有凸出的铰接凸耳(3a)，所述夹持件(4)的内侧面上具有凸出的与铰接凸耳(3a)铰接的铰接部(4a)，所述铰接部(4a)上具有与铰接凸耳(3a)对应设置的铰接槽(4b)，所述铰接凸耳(3a)插入到铰接槽(4b)内并能够在铰接槽(4b)内摆动。

6.根据权利要求5所述的浮动手爪，其特征在于，所述铰接槽(4b)的底面与铰接凸耳(3a)之间具有活动间隙(10)，所述铰接槽(4b)在夹持件(4)上向夹持件(4)与手爪基体(3)铰接处的两侧延伸并在夹持件(4)的内侧面上形成附加槽(4c)，所述弹簧柱塞(3c)的顶部插入到附加槽(4c)内，且弹簧柱塞(3c)的顶部抵靠在附加槽(4c)的底面上。

7.根据权利要求4所述的浮动手爪，其特征在于，所述夹持件(4)上位于夹持件(4)与手爪基体(3)铰接处的两侧均设置有定位部(4f)，所述定位部(4f)呈柱状并沿着背向底座(2)的方向延伸，同一夹持件(4)上的两个定位部(4f)之间具有间隔空间(4h)，所述定位部(4f)上连接有定位柱(4g)，所述定位柱(4g)上具有用于与工件(1)抵靠的定位端(4g1)，所述定位端(4g1)凸出于定位部(4f)。

8.根据权利要求7所述的浮动手爪，其特征在于，所述定位柱(4g)螺纹连接在定位部(4f)上，所述定位柱(4g)在每个定位部(4f)上设置有数个并沿定位部(4f)延伸的方向依次设置。

9.根据权利要求7所述的浮动手爪，其特征在于，所述定位端(4g1)的端面上设置有弹性垫(4g2)。

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