CN212198400U - 机械手及具有其的吊运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手及吊运装置，其中机械手包括第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂通过第一驱动组件驱动第一链条沿垂直方向伸缩，利用第一链条吊钩货物，第二悬臂通过第二驱动组件驱动第二链条伸缩移动，且第二链条采用单向弯曲链条的结构，使得第二链条能够折弯并沿水平方向伸缩，即第二链条即可弯曲，又可伸直呈刚性进行驱动，这样利用第二链条可带动第一悬臂沿水平方向移动，从而能够调节第一悬臂的吊装位置，可实现快速吊装货物，使用更方便，操作省时省力；第一悬臂和第二悬臂均沿垂直方向延伸，结构简单实用，有效减少空间的占用，实用性更高，适合在吊机上使用，或配合吊装设备使用，进行吊装和运输货物。

Description

机械手及具有其的吊运装置

技术领域

本实用新型涉及运输设备技术领域，特别涉及一种机械手及具有该机械手的吊运装置。

背景技术

目前，吊运货物主要依靠钢丝绳吊钩完成，结构较为单一，无法调节吊装位置，需要人工辅助将钢丝绳调整到适当位置对待运输物体进行吊钩，使用不方便。现有出现一些吊装设备，可实现多向移动进行运输，但结构复杂，成本较高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种机械手和具有该机械手的吊运装置，能够控制调节吊装位置，操作方便快捷，结构简单实用。

根据本实用新型的第一方面实施例的机械手，包括：

第一悬臂，包括第一链条和第一驱动组件，所述第一链条的一端与所述第一驱动组件连接，另一端为自由端，所述第一驱动组件驱动所述第一链条沿垂直方向伸缩；

第二悬臂，包括第二链条和第二驱动组件，所述第二链条的一端与所述第二驱动组件连接，另一端与所述第一悬臂连接，所述第二驱动组件驱动所述第二链条沿垂直方向伸缩；

其中，所述第二链条为单向弯曲链条，以使得所述第二链条能够折弯并沿水平方向伸缩。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一链条为单向弯曲链条，以使得所述第一链条的自由端能够折弯并沿水平方向伸缩，所述第二链条上设有用于驱动所述第一悬臂沿垂直方向移动的第三驱动组件。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一链条和所述第二链条分别包括可自由回转的内链节和单向回转的外链节，所述外链节通过销轴与所述内链节相连并置于所述内链节的外侧以形成单向弯曲链条，所述外链节上设有用于限制弯曲的收紧机构。

根据本实用新型的一些实施例，所述收紧机构包括钢丝绳和牵引器，所述钢丝绳连接所述外链节的两端，所述牵引器驱动所述钢丝绳收紧以使所述外链节呈刚性。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一驱动组件包括第一丝杆和第一驱动电机，所述第一驱动电机通过所述第一丝杆与所述第一链条连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二驱动组件包括第二丝杆和第二驱动电机，所述第二驱动电机通过所述第二丝杆与所述第二链条连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第三驱动组件包括导向套筒、齿轮、齿条和第三驱动电机，所述导向套筒的外侧与所述第二链条连接，所述导向套筒套设于所述第一悬臂上，所述齿轮设于所述导向套筒外侧，所述齿条与所述齿轮啮合且沿所述第一悬臂的高度方向延伸，所述第三驱动电机通过所述齿轮和所述齿条驱动所述第一悬臂沿所述导向套筒移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一链条的自由端连接有斜块。

根据本实用新型的第二方面实施例的吊运装置，包括上述第一方面实施例所述的机械手。

根据本实用新型的一些实施例，还包括：

中心座，所述中心座上沿径向分布有至少两个所述机械手；

第四驱动组件，用于驱动所述机械手以所述中心座为中心转动。

本实用新型上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

机械手采用第一悬臂和第二悬臂的组合结构，其中，第一悬臂通过第一驱动组件驱动第一链条沿垂直方向伸缩，利用第一链条吊钩货物，第二悬臂通过第二驱动组件驱动第二链条伸缩移动，且第二链条采用单向弯曲链条的结构，使得第二链条能够折弯并沿水平方向伸缩，即第二链条即可弯曲，又可伸直呈刚性进行驱动，这样利用第二链条可带动第一悬臂沿水平方向移动，从而能够调节第一悬臂的吊装位置，可实现快速吊装货物，使用更方便，操作省时省力；第一悬臂和第二悬臂均沿垂直方向延伸，结构简单实用，有效减少空间的占用，实用性更高，适合在吊机上使用，或配合吊装设备使用，进行吊装和运输货物。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一实施例的吊运装置的整体结构示意图；

图2是本实用新型一实施例的机械手的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例的机械手的剖面结构示意图；

图4是本实用新型一实施例的第一链条的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二、第三、第四等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，连接、设置、安装等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，并非全部实施例。

参考图1至图4描述本实用新型实施例的吊运装置100，适合在吊机上使用，或配合吊装设备使用，进行吊装和运输货物。

参照图1所示，本实用新型实施例的吊运装置100，包括中心座110和设置在中心座110上的机械手，中心座110上沿径向分布有三个机械手；其中，每个机械手包括第一悬臂200和第二悬臂300，第一悬臂200和第二悬臂300均沿垂直方向延伸且并排设置，机械手可绕中心座110转动，从而可调节机械手的朝向，利用三个机械手配合可同时挂钩物体上不同的三个位置，便于吊装货物。

参照图2和3所示，第一悬臂200包括第一壳体210、第一链条220和第一驱动组件230，第一链条220和第一驱动组件230安装在第一壳体210内，第一链条220的上端与第一驱动组件230连接，第一链条220的下端为自由端，第一驱动组件230驱动第一链条220沿垂直方向伸缩，第一链条220的自由端可连接挂钩或抓夹(图中未示出)，从而吊取物体。

参照图2和3所示，第二悬臂300包括第二壳体310、第二链条320和第二驱动组件330，第二链条320和第二驱动组件330安装在第二壳体310内，第二链条320的上端与第二驱动组件330连接，第二链条320的下端与第一悬臂200连接。其中，第二链条320采用单向弯曲链条的结构，单向弯曲链条可理解为链条可朝向一侧自由弯曲，但不能朝向另一侧弯曲，使得链条既可弯曲又可伸直呈刚性。如图2所示，第二链条320在第二壳体310的下端位置能够折弯并沿水平方向伸出，水平伸出部分呈刚性，在第二驱动组件330的驱动下，第二链条320可带动第一悬臂200沿水平方向移动，这样，第一悬臂200可绕中心座110转动，又可沿中心座110的径向移动调节位置，从而能够多方位调节第一悬臂200的吊装位置，实现快速吊装货物。

工作时，利用中心座110上的第四驱动组件120驱动机械手以中心座110为中心转动，机械手转动至相应位置时，第二驱动组件330驱动第二链条320伸出，第二链条320带动第一悬臂200径向向外移动，使第一悬臂200移动至带吊装货物的上方，然后通过第一驱动组件230驱动第一链条220向下伸出并达到货物处进行吊装，可实现快速吊装货物，这样利用第一悬臂200和第二悬臂300配合进行货物运送，操作简便快捷，实用可靠。且第一悬臂200和第二悬臂300采用并排结构进行布置，有效减少空间的占用。

参照图2和3所示，在一些实施例中，第一链条220也为单向弯曲链条，即第一链条220既可弯曲又可伸直呈刚性。具体的，第一链条220的自由端从第一壳体210的底端伸出，这样第一链条220能够折弯并沿水平方向伸缩，水平伸出部分呈刚性，第一链条220的自由端连接有斜块226，在第一驱动组件230的驱动下，第一链条220可带动斜块226沿水平方向移动，进行勾取货物。

实施例中，在第二链条320上设置第三驱动组件240，利用第三驱动组件240驱动第一悬臂200沿垂直方向移动。具体的，第三驱动组件240包括导向套筒241、齿轮242、齿条243和第三驱动电机244，导向套筒241的外侧的外侧设有凸耳245，第二链条320的下端与凸耳245连接，第一悬臂200的第一壳体210与导向套筒241匹配，使得导向套筒241能够套在第一壳体210的外侧并使第一壳体210能够沿导向套筒241上下移动，齿条243设置在第一壳体210的外侧且沿第一悬臂200的高度方向延伸，齿轮242安装在导向套筒241的下端且与齿条243对应，齿轮242与齿条243啮合，第三驱动电机244驱动齿轮242转动，利用齿轮242和齿条243配合驱动第一悬臂200沿导向套筒241垂直移动，从而实现沿垂直方向调节第一悬臂200的吊装位置。可理解到，第三驱动电机244具有自锁功能，避免在静止状态下货物过重而导致向下掉落。

可理解到，吊运装置100通过三个机械手配合夹取物体进行运送，第一驱动组件230驱动第一链条220沿水平方向伸缩，第一链条220的水平伸缩的朝向为沿径向向内，第二链条320的水平伸缩的朝向为沿径向向外，从而使三个机械手配合能够根据物体大小，通过第二链条320推动第一悬臂200向外伸展，然后通过第一链条220带动斜块226朝内侧伸出，使三个机械手位置的斜块226能够勾住物体的底部，例如，吊装板体时，斜块226能够便于从板体的底部插入进行挂钩，实现快速吊装物体。

在一些实施例中，第一链条220和第二链条320分别包括可自由弯曲的内链节221和单向弯曲的外链节222，外链节222通过销轴223与内链节221相连并置于内链节221的外侧以形成单向弯曲链条，外链节222上设置有收紧机构，通过收紧机构可收紧外链节222，从而限制外链节222不能朝向可弯曲一侧折弯，实现链条呈刚性的目的，收紧机构可提高链条的刚性。

参照图4所示，以第一链条220为例进行说明，内链节221由滚子组成，外链节222由链接件组成，链接件呈U形，U形链接件套在滚子的外侧，相邻滚子之间通过链接件相连形成内链节221与外链节222，这样，外链节222位于内链节221的外侧形成单向弯曲链条。当第一链条220伸直时，外链节222的链接件之间相互抵触从而限制第一链条220往外链节222一侧弯曲，而第一链条220可朝向内链节221一侧弯曲，即第一链条220的一侧可折弯，另一侧不可折弯。

参照图3所示，实施例采用的收紧机构包括钢丝绳224和弹簧225，第一壳体210内侧设有挡套227和挡板228，挡套227位于挡板228的上方，第一链条220的上端与挡板228连接，挡板228上设有孔位，钢丝绳224的一端与外链节222的下端连接，钢丝绳224的另一端穿过孔位与挡套227连接，弹簧225套在钢丝绳224上，且弹簧225限位在挡套227与挡板228之间，在弹簧225的弹力作用下能够拉紧第一链条220，使第一链条220具有足够大的刚性进行吊装货物。

需要说明的是，在第一壳体210的底端的出口处设置有第一弧形导向板211，便于第一链条220沿第一弧形导向板211折弯并从出口延伸出去。在第二壳体310的底端的出口处设置有第二弧形导向板311，便于第二链条320沿第二弧形导向板311折弯并从出口延伸出去，结构实用可靠。

参照图2和3所示，在一些实施例中，第一驱动组件230包括第一丝杆232和第一驱动电机231，第一驱动电机231安装在第一壳体210的顶部，第一丝杆232包括第一螺杆和第一螺母(图中未示出)，第一螺母与第一链条220连接，第一驱动电机231的驱动轴连接第一螺杆，工作时，第一驱动电机231驱动第一螺杆转动，第一螺母沿第一螺杆滑动，并带动第一链条220移动。可理解到，在第一链条220沿轴向设有通孔，即在内链节221和外链节222之间的间隙形成通孔，第一螺杆可插入到通孔中，使得第一链条220和第一丝杆232能够匹配进行装配。这样，第一驱动电机231通过第一丝杆232驱动第一链条220进行伸缩，结构稳定可靠。

参照图2和3所示，在一些实施例中，第二驱动组件330包括第二丝杆332和第二驱动电机331，第二驱动电机331安装在第二壳体310的顶部，第二丝杆332包括第二螺杆和第二螺母(图中未示出)，第二螺母与第二链条320连接，第二驱动电机331的驱动轴连接第二螺杆，工作时，第二驱动电机331驱动第二螺杆转动，第二螺母沿第二螺杆滑动，并带动第二链条320移动。可理解到，在第二链条320上沿轴向也设有通孔，便于第二螺杆插入到通孔中，使得第二链条320和第二丝杆332能够匹配进行装配。这样，第二驱动电机331通过第二丝杆332驱动第二链条320进行伸缩，结构稳定可靠。

参照图1所示，在一些实施例中，中心座110上设置有可转动的中心轴111，机械手固定连接在中心轴111上，第四驱动组件120包括第四驱动电机121和齿轮组件，齿轮组件包括连接在第四驱动电机121上的主动齿轮(图中未示出)和连接在中心轴111上的从动齿轮122，工作时，第四驱动电机121驱动主动齿轮转动，主动齿轮与从动齿轮122配合，带动中心轴111转动，从而驱动机械手绕中心轴111转动。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

第一悬臂，包括第一链条和第一驱动组件，所述第一链条的一端与所述第一驱动组件连接，另一端为自由端，所述第一驱动组件驱动所述第一链条沿垂直方向伸缩；

第二悬臂，包括第二链条和第二驱动组件，所述第二链条的一端与所述第二驱动组件连接，另一端与所述第一悬臂连接，所述第二驱动组件驱动所述第二链条沿垂直方向伸缩；

其中，所述第二链条为单向弯曲链条，以使得所述第二链条能够折弯并沿水平方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一链条为单向弯曲链条，以使得所述第一链条的自由端能够折弯并沿水平方向伸缩，所述第二链条上设有用于驱动所述第一悬臂沿垂直方向移动的第三驱动组件。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一链条和所述第二链条分别包括可自由回转的内链节和单向回转的外链节，所述外链节通过销轴与所述内链节相连并置于所述内链节的外侧以形成单向弯曲链条，所述外链节上设有用于限制弯曲的收紧机构。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述收紧机构包括钢丝绳和牵引器，所述钢丝绳连接所述外链节的两端，所述牵引器驱动所述钢丝绳收紧以使所述外链节呈刚性。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一丝杆和第一驱动电机，所述第一驱动电机通过所述第一丝杆与所述第一链条连接。

6.根据权利要求1或5所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二丝杆和第二驱动电机，所述第二驱动电机通过所述第二丝杆与所述第二链条连接。

7.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第三驱动组件包括导向套筒、齿轮、齿条和第三驱动电机，所述导向套筒的外侧与所述第二链条连接，所述导向套筒套设于所述第一悬臂上，所述齿轮设于所述导向套筒外侧，所述齿条与所述齿轮啮合且沿所述第一悬臂的高度方向延伸，所述第三驱动电机通过所述齿轮和所述齿条驱动所述第一悬臂沿所述导向套筒移动。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一链条的自由端连接有斜块。

9.一种吊运装置，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的机械手。

10.根据权利要求9所述的吊运装置，其特征在于，还包括：

中心座，所述中心座上沿径向分布有至少两个所述机械手；

第四驱动组件，用于驱动所述机械手以所述中心座为中心转动。

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