CN212197623U - 一种储碗机器人以及补碗车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种储碗机器人以及补碗车，储碗机器人包括：包含入碗口的储碗仓、与所述入碗口对接的补碗车以及抓碗机械手；所述储碗仓设置用于放置碗具的一个以上的第一储碗位，补碗车设置用于放置碗具的第二储碗位，补碗车运送碗具与所述储碗仓的入碗口对接，以使第一储碗位和第二储碗位并排后，所述抓碗机械手将第二储碗位上的碗具抓取送入储碗仓内的第一储碗位。本实用新型的储碗机器人中，当补碗车运送碗具与所述储碗仓的入碗口对接后由抓碗机械手可以实现自动将累叠的碗具抓取放入储碗机器人的第一储碗位，降低了人工劳动强度，填补了餐饮行业中往储碗位自动添加碗具这一环节的技术空白，更利于行业朝向无人化，智能化方向发展。

Description

一种储碗机器人以及补碗车

技术领域

本实用新型涉及一种储碗机器人以及补碗车。

背景技术

在自动餐饮行业中，碗具的存储技术大致为，循环装置(转盘或者输送带等)上分布多个储碗位，循环装置工作而使储碗位循环，以便于输送储碗位上的碗具到一个特定位置后供机械手取碗，例如中国中国专利：CN2017113300050、CN2019104964282、CN2017217958680。

以上的碗具存储技术中，通过人工搬运和堆放而将碗具放入循环装置的储碗位，也就需要人工将累叠的碗具搬起来后放入储碗位，累叠的硬质碗具往往比较笨重，并且储碗位周围设置防止累叠的碗具倾倒的围栏，人工搬起累叠的碗具放入储碗位的过程中还要防止围栏戳到人，或者，为了让整叠的碗具顺利进入围栏内的储碗位，还需要人工搬着累叠的碗校核正对，以免围栏顶端触碰碗具，无法将碗具放入，由此可见，在加碗的过程中，人工劳动强度大，而且操作不方便。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种储碗机器人以及补碗车。

本实用新型的储碗机器人，包括：包含入碗口的储碗仓、与所述入碗口对接的补碗车以及抓碗机械手；所述储碗仓设置用于放置碗具的一个以上的第一储碗位，补碗车设置用于放置碗具的第二储碗位，补碗车运送碗具与所述储碗仓的入碗口对接，以使第一储碗位和第二储碗位并排后，所述抓碗机械手将第二储碗位上的碗具抓取送入储碗仓内的第一储碗位。

在一些具体实施方式中，还包括：左引导块、右引导块以及定位装置；所述左引导块和右引导块侧面正对设置于入碗口的左侧边和右侧边，其中，左引导块和右引导块相互对立的侧面形成“八”字形开口；补碗车被推近入碗口的过程中，“八”字形开口的左引导块和右引导块引导补碗车与所述入碗口对接后，所述定位装置将补碗车固定连接于储碗仓。

在一些具体实施方式中，所述储碗仓包括机壳，第一储碗位线性排列分布于机壳内，抓碗机械手设置于机壳内，当第一储碗位和第二储碗位对接后，所述抓碗机械手在第一储碗位和第二储碗位上方移动，所述抓碗机械手将第二储碗位上的碗具抓取送入储碗仓内的第一储碗位。

在一些具体实施方式中，所述抓碗机械手包括相互正对的左夹板和右夹板，所述左夹板和右夹板底部设置相互正对的凸台；所述左夹板和右夹板相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的侧壁，当左夹板和右夹板相对移动且相互靠近累叠的碗具的侧壁后，所述凸台与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。

在一些具体实施方式中，所述第一储碗位两侧设置可以相对和相背移动的第一左围栏和第一右围栏，第二储碗位两侧设置可以相对和相背移动的第二左围栏和第二右围栏。其中，所述第二左围栏和第二右围栏之间形成供碗具进出的过碗口A；第一左围栏和第一右围栏之间形成供碗具进出的第一过碗口A1；当补碗车运送碗具与所述储碗仓的入碗口对接，以使第一储碗位和第二储碗位并排后，所述过碗口A和第一过碗口A1正对。

在一些具体实施方式中，所述第一左围栏设置供抓碗机械手的左夹板穿过的第一左间隙N，第一右围栏设置供抓碗机械手的右夹板穿过的第一右间隙M，所述第一左间隙N和第一右间隙M对齐；其中，所述第一左间隙N和第一右间隙M正对第一储碗位。

在一些具体实施方式中，所述第二左围栏设置供抓碗机械手的左夹板穿过的第二左间隙d，所述第二右围栏设置供抓碗机械手的右夹板穿过的第二右间隙d1，所述第二左间隙d和第二右间隙d1对齐，其中，第二左间隙d和第二右间隙d1正对第二储碗位。

在一些具体实施方式中，还包括：第一弹性组件和第二弹性组件；在自然状态下，所述第一弹性组件的弹力作用于第一左围栏和第一右围栏，使第一左围栏和第一右围栏相互紧靠第一储碗位两侧；在自然状态下，所述第二弹性组件的弹力作用于第二左围栏和第二右围栏，使第二左围栏和第二右围栏相互紧靠第二储碗位两侧。

在一些具体实施方式中，第一弹性组件和第二弹性组件分别为第一弹簧和第二弹簧；所述第一弹簧设置于第一左围栏和第一右围栏之间，且第一弹簧两端分别连接第一左围栏和第一右围栏，在自然状态下，所述第一弹簧的弹簧力同时拖拽第一左围栏和第一右围栏相互并拢，使第一左围栏和第一右围栏相互紧靠第一储碗位两侧；所述第二弹簧设置于第二左围栏和第二右围栏之间，且第二弹簧两端分别连接第二左围栏和第二右围栏，在自然状态下，所述第二弹簧的弹簧力同时拖拽第二左围栏和第二右围栏相互并拢，使第二左围栏和第二右围栏相互紧靠第二储碗位两侧。

本实用新型所提供的补碗车，包括：车架、第二左围栏和第二右围栏；车架底部设置第二储碗位，所述第二储碗位两侧设置可以相对和相背移动的第二左围栏和第二右围栏，其中，所述第二左围栏和第二右围栏之间形成供碗具进出的过碗口A。

在一些具体实施方式中，所述第二左围栏设置第二左间隙d，所述第二右围栏设置第二右间隙d1，所述第二左间隙d和第二右间隙d1对齐，其中，第二左间隙d和第二右间隙d1正对第二储碗位。

在一些具体实施方式中，还包括：第二弹性组件；在自然状态下，所述第二弹性组件的弹力作用于第二左围栏和第二右围栏，使第二左围栏和第二右围栏相互紧靠第二储碗位两侧。

本实用新型的储碗机器人中，当补碗车运送碗具与所述储碗仓的入碗口对接后由抓碗机械手可以实现自动将累叠的碗具抓取放入储碗机器人的第一储碗位，降低了人工劳动强度，填补了餐饮行业中往储碗位自动添加碗具这一环节的技术空白，更利于行业朝向无人化，智能化方向发展。

附图说明

图1-4为本实用新型一实施方式的储碗机器人结构示意图；

图5为本实用新型一实施方式的抓碗机械手结构示意图；

图6和图6-1为图5所示抓碗机械手工作原理示意图；

图7为本实用新型一实施方式的补碗车结构示意图；

图8为本实用新型一实施方式的储碗仓结构示意图；

图9为图7所示的补碗车工作原理示意图；

图10-1到图10-7为本实用新型一实施方式的储碗机器人补碗工作原理示意图；

图11-1到图11-6为本实用新型一实施方式的储碗机器人的储碗仓内部碗具移动工作原理示意图；

图12为本实用新型一实施方式的第二抓碗机械手工作原理示意图；

图13为本实用新型一实施方式的第一弹性组件和第二弹性组件示意图；

图14为本实用新型另一实施方式的第一弹性组件和第二弹性组件示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本实用新型予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在实用新型的具体含义。下面结合附图和实施例对实用新型的技术方案做进一步的说明。

参考图1-图4，一种储碗机器人，包括：包含入碗口201的储碗仓2、与所述入碗口201对接的补碗车1以及抓碗机械手3；所述储碗仓2设置用于放置碗具的一个以上的第一储碗位，补碗车1设置用于放置碗具的第二储碗位(其数量也可以是一个以上)，补碗车1运送碗具与所述储碗仓2的入碗口201对接，以使第一储碗位和第二储碗位并排后，所述抓碗机械手3将第二储碗位上的碗具抓取送入储碗仓2内的第一储碗位。

使用的时候，装载有累叠的碗具的补碗车1被推向储碗仓2的入碗口201(如图1和图2中箭头st所示的方向)，使位于储碗仓2上的第一储碗位和位于补碗车1上的第二储碗位并排，然后抓碗机械手3将第二储碗位上的碗具抓取送入储碗仓2内的第一储碗位，以达到向储碗仓2补充或者添加碗具的目的。需要说明的是，抓碗机械手3可以采用现有技术中任一可以实现抓碗功能的机械手，抓碗机械手3可以先抓取第二储碗位上整叠碗具上的单个碗具，为了提高效率，也可以抓取整叠碗具搬运移动，并且提升被抓取的碗具离开第二储碗位，然后抓碗机械手3带着被抓取的碗具移动到储碗仓2内所要放置碗具的一个第一储碗位，最后竖直下降，从而将碗具放在第一储碗位；也可以抓住位于第二储碗位上的整叠碗具上的单个碗具(或者整叠碗具)，水平方向移动进入储碗仓2内预期的一个第一储碗位上放下，此情形下，更优地，当补碗车1运送碗具与所述储碗仓2的入碗口201对接，以使第一储碗位和第二储碗位并排后，第一储碗位和第二储碗位水平高度相同。

以上所阐述的两种放碗方法，垂直落碗将碗具放在第一储碗位和水平移动将碗具放在第一储碗位上，现有技术中，常见的方法是前者，而后者更适用于整叠碗具移动的情形。

另外，为了使补碗车1运送碗具与所述储碗仓2的入碗口201对接时候更快速和精准，本实用新型另一具体实施方式中还做了如下设计：

参考图3，本储碗机器人还包括：左引导块204、右引导块214以及定位装置56；所述左引导块204和右引导块214相对设置于入碗口201的左侧边和右侧边(最优的是相互正对设置)，其中，左引导块204和右引导块214相互对立的侧面形成“八”字形开口，如图3中的虚线所示意，左引导块204和右引导块214的相互正对的侧面均向外倾斜，最终形成“八”字形开口，该“八”字形开口窄边与储碗仓2的入碗口201接壤，补碗车1被推近入碗口201的过程中(图1、图2中箭头st1方向所示)，“八”字形开口的左引导块204和右引导块214引导补碗车1与所述入碗口201对接后，所述定位装置56将补碗车1固定连接于储碗仓2，如此可以准确、快速地使补碗车1和入碗口201找正、正对。

参考图3，定位装置56的一具体实施方式可以为：包括转动轴285和拨杆206，转动轴285转动安装于储碗仓2底部，可以由旋转气缸驱动转动轴285的转动，转动轴285一端朝向入碗口201的开口方向伸出储碗仓2的边沿，拨杆206垂直固定于转动轴285端部，补碗车1底部相应设置横梁或者凸块，补碗车1没有和储碗仓2对接时候，拨杆206为水平方向，如图3所示，当补碗车1和储碗仓2完成对接，转动轴285转动，带动拨杆206自由端向上转动，从而勾住横梁或者凸块，以达到将补碗车1固定连接于储碗仓2的目的，此时，第一储碗位和第二储碗位恰好并排，以便于抓碗机械手3将补碗车1上的碗具抓取并且放入第一储碗位上，相反，当补碗车1的碗具被完全抓入第一储碗位后，转动轴285反向转动，带动拨杆206恢复水平方向的朝向，而与补碗车1脱开，以便将所述补碗车1拉出。

更具体地，参考图2-4，所述储碗仓2包括机壳208，第一储碗位线性排列分布于机壳208内，抓碗机械手3设置于机壳208内，当第一储碗位和第二储碗位对接后，所述抓碗机械手3在第一储碗位和第二储碗位上方移动，所述抓碗机械手3将第二储碗位上的碗具抓取送入储碗仓2内的第一储碗位。

参考图2，储碗仓2的入碗口201可以设置密封门202，当需要给储碗仓2补碗，密封门202打开，补碗车1推向入碗口201(图2中箭头st所示)，在“八”字形开口的左引导块204和右引导块214的引导下，补碗车1与所述入碗口201对接后，第一储碗位和第二储碗位并列(此时第一储碗位和第二储碗位线性排列)，设置于储碗仓2内的抓碗机械手3从储碗仓2内伸出，以抓取补碗车1上的碗具后送入储碗仓2内的第一储碗位，当抓碗机械手3完全将补碗车1上的碗具送入第一储碗位后，抓碗机械手3缩回储碗仓2内，将卸完碗具的补碗车1拖出离开储碗仓2后，密封门202关闭，如此设计，除了可以防止外部污染第一储碗位的碗具之外，还便于在机壳208内设计消毒装置(紫外线消毒灯等)对机壳208内的碗具和抓碗机械手3进行消毒。

关于抓碗机械手3的一种具体实施方式，参考图5和图6，所述抓碗机械手3包括相互正对的左夹板310和右夹板311，所述左夹板310和右夹板311底部设置相互正对的凸台312；所述左夹板310和右夹板311相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的侧壁，当左夹板310和右夹板311相对移动且相互靠近碗具的侧壁后，所述凸台312与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。更具体地，参考图5和图8，抓碗机械手3还包括伸缩臂303，该伸缩臂303安装于第一储碗位的上方，伸缩臂303的伸缩移动轨迹为直线且与线性排列的多个第一储碗位平行，伸缩臂303可以安装有固定板321，固定板321垂直于伸缩臂303并且向伸缩臂303两侧对称延伸，其中，左夹板310和右夹板311上端可滑动安装于固定板321两侧(左夹板310和右夹板311的相对或者相背移动，可以通过气缸驱动，在一种例子中，可以使用两个伸缩杆反向并列的气缸，左夹板310和右夹板311分别固定于方向相反的两个伸缩杆上)，更详细地，左夹板310和右夹板311的上端可滑动连接于固定板321，下端自由下垂，左夹板310和右夹板311下垂的高度和预设的累叠的碗具高度相适应，左夹板310和右夹板311的自由下垂的末端分别设置相互正对的凸台312，左夹板310和右夹板311相互正对的内侧壁还可以设置成圆弧状，以适应圆形碗具的外形，同理，凸台312的分布也设置成圆弧状，以适应圆形碗具的外形，当然，其他相应形状的碗具例如方向碗具也可以做相应的修改，以便于更好的抓碗。

伸缩臂303的伸缩运动，带动固定板321移动，从而带动左夹板310和右夹板311移动，伸缩臂303带动固定板321的移动范围可以覆盖并排后的第一储碗位和第二储碗位的线性长度，最终可将补碗车1上的碗具移动到储碗仓2内的第一储碗位。该抓碗机械手3的左夹板310和右夹板311上端固定下端自由的设计结构，更利于整叠碗具的搬运，由于该结构的设计所占的空间主要是竖直方向的空间(而不是水平方向的空间)，可以避免在补碗搬运的过程中触碰其他结构，同时，也可以节省水平空间，最终可以使结构紧凑小巧，在自动售卖机应用领域中具有举足轻重的意义。

工作的时候，当需要将补碗车1的碗具搬入第一储碗位时(补碗车1已经和第一储碗位对接)，伸缩臂303带动左夹板310和右夹板311朝向和入碗口201对接的补碗车1方向移动，左夹板310和右夹板311经入碗口201伸出储碗仓2后，左夹板310和右夹板311相背移动张开，参考图5中箭头st1所示(或者在左夹板310和右夹板311向补碗车1方向移动过程中张开)，伸缩臂303带动张开后的左夹板310和右夹板311移动到补碗车1上第二补碗位上的累叠碗具两侧，然后左夹板310和右夹板311沿着st1反方向移动，将累叠的碗具抱紧，由于碗具外侧壁为自上而下倾斜的斜面或者弧面，故，当左夹板310和右夹板311将累叠的碗具抱紧时候，所述凸台312与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵，参考图6-1，随着左夹板310和右夹板311相互继续靠近夹紧(图6-1中箭头s1所示的方向)，累叠的碗具中，被夹紧的最底部的碗具b在分力的作用下向上移动一段距离，从而整叠碗具被抬起(如图中箭头s2所示的方向)，即抓碗机械手3将累叠的碗具提起，如图6所示，此设计充分利用碗具侧壁为倾斜面的特点，凸台312在夹紧倾斜面的过程，碗具受压会向上滑移，从而节省了将累叠的碗具提升的装置。最后，伸缩臂303带动左夹板310和右夹板311向储碗仓2内的第一储碗位移动，从而带动左夹板310和右夹板311之间的累叠碗具移动到第一储碗位上方，在将累叠的碗具放在第一储碗位上的时候，左夹板310和右夹板311沿着s1反方向移动，离开碗具侧壁，被抬起的最底部的碗具b降落到第一储碗位上。

进一步地，参考图7和图8，所述第一储碗位206两侧设置可以相对和相背移动的第一左围栏21和第一右围栏22，第二储碗位11两侧设置可以相对和相背移动的第二左围栏110和第二右围栏120；其中，所述第二左围栏110和第二右围栏120之间形成供碗具进出的过碗口A；第一左围栏21和第一右围栏22之间形成供碗具进出的第一过碗口A1；当补碗车1运送碗具与所述储碗仓2的入碗口201对接，以使第一储碗位206和第二储碗位11并排后，所述过碗口A和第一过碗口A1正对。该实施例的工作原理如下：

当过碗口A和第一过碗口A1正对，第一储碗位206和第二储碗位11并排后，第一储碗位206和第二储碗位11恰好线性并排，抓碗机械手3从储碗仓2(机壳208)内伸出入碗口201，紧靠并且固定位于第二储碗位的累叠的碗具的第二左围栏110和第二右围栏120相背移动(可以同时移动也可以先后移动)，从而第二左围栏110和第二右围栏120离开累叠的碗具的外侧壁一定距离，以让出空间，然后抓碗机械手3的左夹板310和右夹板311继续前进，使左夹板310和右夹板311之间的空隙L伸入位于补碗车1上位于第二储碗位的累叠的碗具的两侧壁，直至左夹板310和右夹板311正对该第二储碗位的碗具外侧壁，然后，左夹板310和右夹板311相对移动，从而左夹板310和右夹板311将累叠的碗具夹紧，此时，凸台312与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵并且将累叠的碗具抬起，最后，第一左围栏21和第一右围栏22相背移动远离第一储碗位适当距离，以让出空间供夹着累叠的碗具的左夹板310和右夹板311经过，随后，伸缩臂303移动，带动左夹板310和右夹板311缩回，从而带动夹着累叠的碗具的左夹板310和右夹板311进入储碗仓2内的一个第一储碗位后，左夹板310和右夹板311相背移动，以放开累叠的碗具，完成补碗，伸缩臂303移动，带动左夹板310和右夹板311移动到空闲的某个第一储碗位的地方后左夹板310和右夹板311相对移动收缩，使其位于第一左围栏21和第一右围栏22之间，以待下一次补碗，最后第一左围栏21和第一右围栏22相对移动，使第一左围栏21和第一右围栏22侧壁靠近第一储碗位将位于第一储碗位的碗具重新固定。

以上，平移侧入的补碗方式，相比于传统的人工将累叠的碗具高高举起后自上而下放入具有围栏的储碗位，既防止了向上的围栏碰到人或者碗具边沿而进行的重复校核、对正，也降低了人工劳动强度。

在另外一个实施例中，参考图7-图9，所述第一左围栏21设置供抓碗机械手3的左夹板310穿过的第一左间隙N，第一右围栏22设置供抓碗机械手3的右夹板311穿过的第一右间隙M，所述第一左间隙N和第一右间隙M对齐(即，一个第一左间隙N和一个第一右间隙M正对)；其中，所述第一左间隙N和第一右间隙M正对第一储碗位。该实施例设计方式下的工作原理如下：

当左夹板310和右夹板311夹持累叠的碗具进入储碗仓2并放在第一储碗位上时候，第一左围栏21和第一右围栏22相对移动靠近第一储碗位上的碗具将累叠的碗具定位固定后，由于第一左间隙N和第一右间隙M正对第一储碗位(位于第一储碗位上累叠的碗具部分边沿可以伸入第一左间隙N和第一右间隙M)，也即，当左夹板310和右夹板311夹持累叠的碗具放在第一储碗位后，左夹板310和右夹板311也分别正对该第一储碗位对应的第一左间隙N和第一右间隙M，此后，左夹板310和右夹板311相背移动，从而左夹板310和右夹板311分别从第一左间隙N和第一右间隙M退出来，离开累叠的碗具，移动到第一左围栏21和第一右围栏22外的一段距离；下一次需要去补碗车1取碗的时候，位于第一左围栏21和第一右围栏22外侧的左夹板310和右夹板311由于没有其他阻碍物，可以直接前进伸出储碗仓2的入碗口201，待补碗车1的第二左围栏110和第二右围栏120相背移动远离位于第二储碗位的碗具让出空间后，左夹板310和右夹板311之间的空隙L伸入位于补碗车1上位于第二储碗位的碗具，直至左夹板310和右夹板311正对该第二储碗位的碗具外侧壁，然后，左夹板310和右夹板311再次相对移动，从而左夹板310和右夹板311将累叠的碗具夹紧，此时，凸台312与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵并将累叠的碗具抬起，最后，第一左围栏21和第一右围栏22相背移动远离第一储碗位适当距离(让出空间，以供夹着累叠的碗具的左夹板310和右夹板311经过)，此后，伸缩臂303移动，带动左夹板310和右夹板311缩回，从而带动夹着累叠的碗具的左夹板310和右夹板311进入储碗仓2内的一个第一储碗位后，第一左围栏21和第一右围栏22相对移动靠近第一储碗位上的碗具，以固定位于第一储碗位上的碗具(此时，第一储碗位上的碗具部分边沿伸入第一左间隙N和第一右间隙M)，而后，左夹板310和右夹板311分别从第一左间隙N和第一右间隙M出来，离开累叠的碗具，移动到第一左围栏21和第一右围栏22外的一段距离，以供下一次补碗，循环上述工作便可以多次向第一储碗位补碗。

在另外一种实施例中，参考图7，所述第二左围栏110设置供抓碗机械手3的左夹板310穿过的第二左间隙d，所述第二右围栏120设置供抓碗机械手3的右夹板311穿过的第二右间隙d1，所述第二左间隙d和第二右间隙d1对齐(同理，一个第二左间隙d和一个第二右间隙d1作为一组正对，并且一组正对的第二左间隙d和第二右间隙d1确定一个第二储碗位，图7中设置了两个第二储碗位作为举例)，其中，第二左间隙d和第二右间隙d1正对第二储碗位。该实施例的工作原理如下所述：

参考图10-1到图10-7(俯视图示意)，进一步说明本技术方案一具体实施方式的补碗工作原理：储碗仓2内可以设置一平板用于支撑碗具，该平板两侧分别设置可以相对和相背移动的第一左围栏21和第一右围栏22，第一左围栏21设置供抓碗机械手3的左夹板310穿过的一个以上的第一左间隙N，第一右围栏22设置供抓碗机械手3的右夹板311穿过的一个以上的第一右间隙M，其中，一个第一左间隙N和一个第一右间隙M正对形成一组，每一组正对的第一左间隙N和第一右间隙M对应着平板上的一个第一储碗位的中部，即，第一左间隙N和第一右间隙M决定了平板上第一储碗位的个数，也即可以放置碗具的叠数(如图8中标号206所示，6组第一左间隙N和第一右间隙M一共形成了6个第一储碗位)，如此，当第一左围栏21和第一右围栏22相对移动靠近第一储碗位上的碗具时候，每个第一储碗位上累叠的碗具的部分边沿伸入第一左间隙N和第一右间隙M(碗具边沿由于是圆形的，放置于第一储碗位上的碗具部分边沿可以伸入第一左间隙N和第一右间隙M，以实现定位目的)，如此，可以起到定位防止累叠的碗具倒塌晃动的目的，当然，当第一左围栏21和第一右围栏22贴紧第一储碗位上的碗具后并非死死挤压碗具侧壁，而是留有一定的间隙，以便于将位于第一储碗位上的累叠的碗具的单个碗向上抓取。

同理，参考图7，补碗车1底部也可以设置另一用于支撑累叠的碗具的平板，该平板两侧设置可以相对或者相背移动的第二左围栏110和第二右围栏120，所述第二左围栏110设置供抓碗机械手3的左夹板310穿过的第二左间隙d，所述第二右围栏120设置供抓碗机械手3的右夹板311穿过的第二右间隙d1，所述第二左间隙d和第二右间隙d1对齐，其中，第二左间隙d和第二右间隙d1正对第二储碗位，每一组正对的第二左间隙d和第二右间隙d1对应着平板上的一个第二储碗位的中部，即，第二左间隙d和第二右间隙d1决定了该平板上第二储碗位的个数，这个第二储碗位数量可以是一个，也可以是多个(图7和图9中显示了两个第二储碗位数量)，也即可以放置碗具的叠数，如此，当第二左围栏110和第二右围栏120相对移动靠近第二储碗位上的碗具时候，每个第二储碗位上累叠的碗具的部分边沿伸入第二左间隙d和第二右间隙d1卡住，如此，可以起到定位防止累叠的碗具倒塌晃动的目的，示意图10-1到图10-7示意出了一个第二储碗位进行原理举例说明。

参考图10-1，当需要给储碗仓2补碗时，补碗车1上的第二储碗位载着累叠的碗具b正对入碗口201方向移动(如图1和图10-1中st所示)，当补碗车1和入碗口201对接后，第一储碗位和第二储碗位线性并列，即补碗车1底部用于承载碗具的平板和储碗仓2内用于承载碗具的平板共面拼接共面，定位装置56(图3所示)将补碗车1固定连接于储碗仓2，然后，位于储碗仓2内的抓碗机械手3伸出，即，如图10-1所示，左夹板310和右夹板311沿着t方向移动，直至该左夹板310和右夹板311分别正对补碗车1的第二左围栏110和第二右围栏120上的第二左间隙d和第二右间隙d1，此状态表明左夹板310和右夹板311正对着第二储碗位上累叠的碗具b的对立两侧壁，然后，如图10-2所示，左夹板310和右夹板311相对移动，朝着t6箭头所示方向进入第二左间隙d和第二右间隙d1，直至与累叠的碗具b两对立侧壁相抵，此时，左夹板310和右夹板311底部的凸台312与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵，即相当于凸台312将该累叠的碗具中最底部的碗具托住，随着左夹板310和右夹板311的进一步相对移动，凸台312推动最底部的碗具的倾斜外侧壁，该碗具则向上移动，从而累叠的碗具被抬起(具体原理请参考图6-1)；随后，参考图10-3，第二左围栏110和第二右围栏120向着相背方向移动，以使第二左间隙d和第二右间隙d1脱开左夹板310和右夹板311，避免第二左间隙d和第二右间隙d1的侧壁阻碍左夹板310和右夹板311的移动(参考图10-3中的t3箭头所示)，与此同时，第一左围栏21和第一右围栏22相背移动，以让出空间(如图10-3中的箭头t1所示)，随后，左夹板310和右夹板311带着累叠的碗具b平移进入储碗仓2(如图10-3和图10-4中箭头t2方向所示)，直至将累叠的碗具b输送到储碗仓2内的预定的第一储碗位，如图10-4所示，此状态下，夹持着累叠的碗具的左夹板310和右夹板311位于第一左围栏21和第一右围栏22之间并且分别正对该第一储碗位两侧边的第一左围栏21和第一右围栏22上的第一左间隙N和第一右间隙M；随后，第一左围栏21和第一右围栏22相对移动，即，如图10-5中的t4箭头方向所示，直至第一左围栏21和第一右围栏22和碗具b两对立侧壁相抵，此状态下，该累叠的碗具b所对应的第一左间隙N和第一右间隙M卡住该碗具b两对立侧壁部分边沿以将该累叠的碗具b定位，此状态下，夹持累叠的碗具b的左夹板310和右夹板311位于该累叠的碗具所对应的第一左间隙N和第一右间隙M内(如图10-5所示)；最终，参考图10-6，位于第一左间隙N和第一右间隙M内的夹持累叠的碗具b的左夹板310和右夹板311朝着箭头t5方向相背移动，左夹板310和右夹板311离开第一左间隙N和第一右间隙M(此时，左夹板310和右夹板311位于第一左围栏21和第一右围栏22两侧之外，且位于机壳208之内，参考图10-6所示)，如图10-7所示，最终完成了将补碗车1上的一叠碗具b送入储碗仓2的动作(此时，左夹板310和右夹板311位于第一左围栏21和第一右围栏22的外侧，以待下一次补碗)，同理，当要进行下一叠碗的输送时候，等下一轮的补碗车1与入碗口201对接后，左夹板310和右夹板311朝着入碗口201方向移动，如图10-1所示的t方向，重复上述步骤，便可以将下一叠碗具输送入储碗仓2中另一个第一储碗位上，图10-7中，第一左围栏21和第一右围栏22上一共有四组相互正对的第一左间隙N和第一右间隙M，也即，该储碗仓2设计了四个第一储碗位，故对应着可以放置四叠碗具，可以从最里面(相对于储碗仓2的入碗口201而言)的第一储碗位开始，依次补碗。

本技术方案的设计还利于储碗仓2内累叠的碗具从一个第一储碗位移动到另一个储碗位(要求移动的轨迹没有其他累叠的碗具阻挡)，例如，要求图11-1中的累叠的碗具b1所在的第一储碗位向右移动一个第一储碗位的工作原理如下：

参考图11-1，在不向储碗仓2补碗的状态下，第一左围栏21和第一右围栏22相互处在靠近线性排列的第一储碗位的两侧，所有位于第一储碗位上的累叠的碗具部分边沿还伸入对应的第一左间隙N和第一右间隙M，以将放在第一储碗位上的累叠的碗具b1固定，即，此时，累叠的碗具b1的两侧分别对齐第一左间隙N和第一右间隙M，累叠的碗具b1外沿相对的两侧局部卡入第一左间隙N和第一右间隙M，以将累叠的碗具b1卡住固定(间隙配合，以便于将累叠的碗具b1中单个碗具向上取出)，当需要将碗具b1移动到隔壁的一个空着的第一储碗位时候，例如图11-1中所示的累叠的碗具b1要向右移动一个第一储碗位的位置(也即，最右边第一左间隙N和第一右间隙M所对应的第一储碗位的位置)，具体的工作原理如下：

左夹板310和右夹板311在第一左围栏21和第一右围栏22外侧的空间可以沿着箭头W11所示的方向左右移动，使它们可以移动到任意一第一储碗位并且与该储碗位对应的第一左间隙N和第一右间隙M正对，图中，左夹板310和右夹板311移动到图11-1中所示的累叠的碗具b1正对的第一左间隙N和第一右间隙M处，然后左夹板310和右夹板311相对移动，即沿着箭头W11方向移动进入累叠的碗具b1正对的第一左间隙N和第一右间隙M内夹持该碗具b1(如图11-1和图11-2中的箭头w所示)，然后，第一左围栏21和第一右围栏22相背移动(如图11-3中箭头W1方向所示)，使累叠的碗具b1正对的第一左间隙N和第一右间隙M的侧壁和左夹板310和右夹板311的侧壁错开，避免其阻挡左夹板310和右夹板311的移动，同时也放开对累叠的碗具b1的固定，为下一步左夹板310和右夹板311带着已经夹持的累叠的碗具b1移动做准备，然后，左夹板310和右夹板311夹着碗具b1朝W2方向移动，直至左夹板310和右夹板311正对下一个第一储碗位(最右边的第一储碗位)所对应的第一左间隙N和第一右间隙M(如图11-4所示)，接着，第一左围栏21和第一右围栏22相对移动(如图11-5的箭头W3所示)，重新靠近第一储碗位的两侧，从而固定位于第一储碗位上的碗具b1，左夹板310和右夹板311进入最右边的第一左间隙N和第一右间隙M内，最后，左夹板310和右夹板311相背移动(如图11-6所示的箭头W4)，从而放开所夹持的累叠的碗具b1，完成了累叠的碗具b1在储碗仓2内的迁移，同理，正如图11-6中存在并列的四个第一储碗位，只要移动过程中没有其他累叠的碗具阻挡，其他任何一个第一储碗位上的碗具都可以整叠按照上述方法移动到最右边的第一储碗位，以提供取碗(在需要用碗时候，要从储碗仓2内取单个碗具使用)，毕竟储碗仓2内的碗具还是要使用，可以定义一个固定的第一储碗位(例如，本例子中最右边的第一储碗位)作为出碗位205(如图4所示)，机械手伸入该出碗位205，对累叠于该出碗位205上的碗具进行单个碗具取碗动作，若出碗位205上的累叠的碗具被取完，可以通过上述工作原理，将其他第一储碗位上的累叠的碗具搬移到出碗位205上取碗，直至储碗仓内所有碗具被取完后，补碗车1进行下一个轮回的补碗工作。更具体的描述如下：

参考图1-图4，所述储碗仓2内还包括出碗位205(可以指定多个第一储碗位中的一个作为出碗位205)，出碗位205上方设置出碗口203；所述出碗位205与第一储碗位并列；第二抓碗机械手4从出碗口203处抓取出碗位205上的碗具，并且将所抓取的碗具送出，图中，多个第一储碗位线性排列于储碗仓2，多个线性排列的第一储碗位的一端和补碗车1的第二储碗位对接，多个线性排列的第一储碗位的另一端，也就是末端的那个第一储碗位设置为出碗位205，第二抓碗机械手4从出碗口203处抓取出碗位205上的碗具，储碗仓2内的累叠的碗具依照上述原理可以送到出碗位205以供第二抓碗机械手4取碗，即，参考图4，第二抓碗机械手4连接于伸缩竖臂81，该第二抓碗机械手4可以跟随伸缩竖臂81沿着H1方向升降，伸缩竖臂81滑动连接于横梁80，伸缩竖臂81滑动连接于横梁80，横梁80的一端位于出碗口203上方，伸缩竖臂81带动第二抓碗机械手4在横梁80上滑动到出碗口203上方后，伸缩竖臂81带动第二抓碗机械手4下降，如图4中箭头H3所示，经出碗口203进入储碗仓2取出碗位205上的碗具，即，按照单个碗具的高度，一次取碗下降一个碗具的高度，然后第二抓碗机械手4正对的两块夹板夹紧一个碗具的边沿后随着伸缩竖臂81上升，该伸缩竖臂81滑动到横梁80的另一端后下降放下该碗具即可，循环取碗，直到出碗位205上的碗具被取完，储碗仓2内其它的第一储碗位上的累叠的碗具依照上述原理被送到出碗位205以供下一轮回的取碗，如果储碗仓2内的碗具被取完，补碗车1可以及时补碗。

对于第二抓碗机械手4的一具体实施方式，可以参考图12，其包括第一夹板51、第二夹板52、连接板59、第一夹块53以及第二夹块54；第一夹板51和第二夹板52正对且可移动安装于连接板59，第一夹块53以及第二夹块54相对连接于第一夹板51和第二夹板52底部，其中，第一夹板51和第二夹板52可以随着第二抓碗机械手4下降而进入出碗位205两侧围栏的第一左间隙N和第一右间隙M，当第二抓碗机械手4下降一个碗的高度后，第一夹板51和第二夹板52相对移动，从而第一夹块53以及第二夹块52靠近累叠的碗具中最上面的碗具的两侧壁而将顶部的碗具夹紧，第二抓碗机械手4随着伸缩竖壁上升便可以带着该被夹的碗具上升，随后，第二抓碗机械手4沿着横梁80移动便可以将该被夹持的碗送出，完成取碗的工作。更进一步地，所述第二抓碗机械手4设置用于将抓取的碗具加热的预热装置5，该预热装置5可以是电热丝，当第二抓碗机械手4抓住碗具在送碗的过程中，该预热装置5加热，以对碗具预热。

参考图13和图14，在上述实施例的基础上，以下还提供另外一实施例：

本实用新型技术的储碗机器人还可以包括：第一弹性组件714和第二弹性组件724；在自然状态下，所述第一弹性组件714的弹力作用于第一左围栏21和第一右围栏22，使第一左围栏21和第一右围栏22相互紧靠第一储碗位两侧；在自然状态下，所述第二弹性组件724的弹力作用于第二左围栏110和第二右围栏120，使第二左围栏110和第二右围栏120相互紧靠第二储碗位两侧。

本实用新型中，关于“在自然状态下”的理解可以为，在第一左围栏21和第一右围栏22(第二左围栏110和第二右围栏120)没有受到其他外力的状态。由于第一左围栏21和第一右围栏22在动力(可以用气缸驱动)作用下可以相对和相背移动，当动力失效，第一左围栏21和第一右围栏22可以在第一弹性组件714的弹力作用下相对移动，或者具有相对移动的趋势，使其可以相互紧靠第一储碗位两侧，从而起到固定位于第一储碗位上的累叠的碗具，即，在动力发生故障时候，不管第一左围栏21和第一右围栏22相对还是相背移动，不管处在什么位置上，最终都会在弹力的作用下相对移动，使第一左围栏21和第一右围栏22紧靠第一储碗位两侧壁，从而固定碗具，以防止位于第一储碗位上的一叠或者多叠碗具晃动，倾倒；该实施例中，当第一左围栏21和第一右围栏22需要相背移动(如图10-3中的箭头t1所示，图11-3中的箭头W1所示)，动力只需要克服第一弹性组件714的弹力即可实现相背移动，当第一左围栏21和第一右围栏22需要相对移动(如图10-5箭头t4所示，图11-5箭头W3方向所示)，此时可以通过动力驱动第一左围栏21和第一右围栏22相对移动，也可以将动力释放，使第一左围栏21和第一右围栏22在第一弹性组件714的弹力作用下相互靠拢，以实现相背移动。

同理，第二弹性组件724的弹力作用于第二左围栏110和第二右围栏120的工作原理以及效果和上述第一弹性组件714作用于第一左围栏21和第一右围栏22的原理和效果相同，在此不再累述。对于第一弹性组件714和第二弹性组件724的更具体设计，可以如下：

设计一，参考图14，第一弹性组件714和第二弹性组件724分别为第一弹簧和第二弹簧；所述第一弹簧设置于第一左围栏21和第一右围栏22之间，且第一弹簧两端分别连接第一左围栏21和第一右围栏22，第一弹簧处于被拉伸状态，实时具备拖拽第一左围栏21和第一右围栏22相互并拢的趋势(或者，在第一左围栏21和第一右围栏22靠近第一左碗位两侧的状态下，第一弹簧恰好处在不拉伸也不收缩状态)，在自然状态下，所述第一弹簧的弹簧力同时拖拽第一左围栏21和第一右围栏22相互并拢，使第一左围栏21和第一右围栏22相互紧靠第一储碗位两侧；同理，所述第二弹簧设置于第二左围栏110和第二右围栏120之间，且第二弹簧两端分别连接第二左围栏110和第二右围栏120，在自然状态下，所述第二弹簧的弹簧力同时拖拽第二左围栏110和第二右围栏120相互并拢，使第二左围栏110和第二右围栏120相互紧靠第二储碗位两侧。第二左围栏110和第二右围栏120两端同时被第二弹簧拉伸，使其实时具备相对移动趋势，以便于在自然状态下(工作过程中，驱动第二左围栏110和第二右围栏120相对或者相背移动的驱动力故障失效)，第二左围栏110和第二右围栏120相对或者相背移动可以在第二弹簧的弹簧力的拉力下自动回到第二储碗位两侧壁，以固定位于第二储碗位上的累叠的碗具，防止碗具晃动倾倒，其原理或者效果参考上述的第一弹性组件714所述。

设计二，参考图13，所述第二弹性组件724包括：第二右弹簧73和第二左弹簧74；所述第一弹性组件714包括：第一右弹性71和第一左弹72；

在自然状态下，第二右弹簧73和第二左弹簧74的弹簧力分别推压第二右围栏120和第二左围栏110外侧，使第二左围栏110和第二右围栏120相互紧靠第二储碗位两侧；即，使第二左围栏110和第二右围栏120实时具备相互紧靠第二储碗位两侧的趋势。在自然状态下，第一右弹簧71和第一左弹簧72的弹簧力分别推压第一左围栏21和第一右围栏22外侧，使第一左围栏21和第一右围栏22相互紧靠第二储碗位两侧；即，使第一左围栏21和第一右围栏22实时具备相互紧靠第二储碗位两侧的趋势。其工作原理可以参考上述“设计一”所述。

参考图7和图9，本实用新型还提供了一种补碗车，包括：车架、第二左围栏110和第二右围栏120；车架底部设置第二储碗位，所述第二储碗位两侧设置可以相对和相背移动的第二左围栏110和第二右围栏120，其中，所述第二左围栏110和第二右围栏120之间形成供碗具进出的过碗口A。

本实用新型技术的补碗车工作原理参考上文所述，当需要将储碗车上累叠的碗具整叠移动到储碗仓时候，第二左围栏110和第二右围栏120相背移动，一方面不再限制定位累叠的碗具，另一方面让出空间，以供机械手夹持整叠碗具后水平移动，从过碗口A水平送出，其便于自动将整叠碗具水平平移搬运和补给到粗碗仓内。提供了一种新的补碗方案，即，水平移动补碗方式。

更优地，所述第二左围栏110设置第二左间隙d，所述第二右围栏120设置第二右间隙d1，所述第二左间隙d和第二右间隙d1正对对齐，其中，第二左间隙d和第二右间隙d1正对第二储碗位(图7中设置了两个第二储碗位)。第二储碗位可以认为在补碗车底部设置一块用于支撑碗具的平板，累叠的碗具就放在平板上，每叠碗具正对第二左间隙d和第二右间隙d1，以便于机械手进入第二左间隙d和第二右间隙d1将整叠碗具提起(参考上述所描述的原理)。

需要说明的是，本实用新型所提到的第一左围栏21和第一右围栏22的相背和相对移动，第二左围栏110和第二右围栏120的相背和相对移动，要实现这些相背或者相对移动，可以采用现有技术中的任意一种方式，在此不再一一详述，例如，参考图7，设置轨道14和滑动于轨道14的滑块15，第二左围栏110和第二右围栏120就安装于滑块15上，可以通过气缸分别推动(拉动)第二左围栏110和第二右围栏120的同时相对或者相背移动，使第二左围栏110和第二右围栏120靠近平板(第二储碗位)两侧，以固定位于平板上的累叠的碗具，或者使第二左围栏110和第二右围栏120远离平板两侧，以解除位于平板上的累叠的碗具的固定。

以上的补碗车还可以包括：第二弹性组件724；在自然状态下，所述第二弹性组件724的弹力作用于第二左围栏110和第二右围栏120，使第二左围栏110和第二右围栏120相互紧靠第二储碗位两侧。该实施例更具体的方式可以采用弹簧，具体原理可以参考上文所述，在此不再累述。

需要说明的是，上面所提到的第一弹性组件714和第二弹性组件724除了采用弹簧之外，还可以采用具有弹性的其他部件，例如弹片、弹性压杆、弹性塑料橡胶等。

图13和图14为俯视示意图，第一弹性组件714和第二弹性组件724可以安装于第二左围栏110和第二右围栏120、第一左围栏21和第一右围栏22底部，以不妨碍左夹板310和右夹板311的移动为准。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明实用新型所作的举例，而并非是对实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种储碗机器人，其特征在于，包括：包含入碗口(201)的储碗仓(2)、与所述入碗口(201)对接的补碗车(1)以及抓碗机械手(3)；

所述储碗仓(2)设置用于放置碗具的一个以上的第一储碗位，补碗车(1)设置用于放置碗具的第二储碗位，补碗车(1)运送碗具与所述储碗仓(2)的入碗口(201)对接后，所述抓碗机械手(3)将第二储碗位上的碗具抓取送入储碗仓(2)内的第一储碗位。

2.根据权利要求1所述的储碗机器人，其特征在于，还包括：左引导块(204)、右引导块(214)以及定位装置(56)；

所述左引导块(204)和右引导块(214)侧面正对设置于入碗口(201)的左侧边和右侧边，其中，左引导块(204)和右引导块(214)相互对立的侧面形成“八”字形开口；

补碗车(1)被推近入碗口(201)的过程中，“八”字形开口的左引导块(204)和右引导块(214)引导补碗车(1)与所述入碗口(201)对接后，所述定位装置(56)将补碗车(1)固定连接于储碗仓(2)。

3.根据权利要求1所述的储碗机器人，其特征在于，所述储碗仓(2)还包括机壳(208)，第一储碗位线性排列分布于机壳(208)内，抓碗机械手(3)设置于机壳(208)内，当第一储碗位和第二储碗位对接后，所述抓碗机械手(3)在第一储碗位和第二储碗位上方移动，所述抓碗机械手(3)抓取第二储碗位上的碗具送入储碗仓(2)内的第一储碗位。

4.根据权利要求1所述的储碗机器人，其特征在于，所述抓碗机械手(3)包括相互正对的左夹板(310)和右夹板(311)，所述左夹板(310)和右夹板(311)底部设置相互正对的凸台(312)；

所述左夹板(310)和右夹板(311)相对或者相背移动，以靠近或者远离累叠的碗具的侧壁，当左夹板(310)和右夹板(311)相对移动且相互靠近累叠的碗具的侧壁后，所述凸台(312)与累叠的碗具中最底部的那个碗具的倾斜侧壁相抵。

5.根据权利要求4所述的储碗机器人，其特征在于，所述第一储碗位两侧设置可以相对和相背移动的第一左围栏(21)和第一右围栏(22)，第二储碗位两侧设置可以相对和相背移动的第二左围栏(110)和第二右围栏(120)；

其中，所述第二左围栏(110)和第二右围栏(120)之间形成供碗具进出的过碗口A；第一左围栏(21)和第一右围栏(22)之间形成供碗具进出的第一过碗口A1；

当补碗车(1)运送碗具与所述储碗仓(2)的入碗口(201)对接，以使第一储碗位和第二储碗位并排后，所述过碗口A和第一过碗口A1正对。

6.根据权利要求5所述的储碗机器人，其特征在于，所述第一左围栏(21)设置供抓碗机械手(3)的左夹板(310)穿过的第一左间隙N，第一右围栏(22)设置供抓碗机械手(3)的右夹板(311)穿过的第一右间隙M，所述第一左间隙N和第一右间隙M对齐；

其中，所述第一左间隙N和第一右间隙M正对第一储碗位。

7.根据权利要求5或者权利要求6所述的储碗机器人，其特征在于，所述第二左围栏(110)设置供抓碗机械手(3)的左夹板(310)穿过的第二左间隙d，所述第二右围栏(120)设置供抓碗机械手(3)的右夹板(311)穿过的第二右间隙d1，所述第二左间隙d和第二右间隙d1对齐，其中，第二左间隙d和第二右间隙d1正对第二储碗位。

8.根据权利要求5所述的储碗机器人，其特征在于，还包括：第一弹性组件(714)和第二弹性组件(724)；

在自然状态下，所述第一弹性组件(714)的弹力作用于第一左围栏(21)和第一右围栏(22)，使第一左围栏(21)和第一右围栏(22)相互紧靠第一储碗位两侧；

在自然状态下，所述第二弹性组件(724)的弹力作用于第二左围栏(110)和第二右围栏(120)，使第二左围栏(110)和第二右围栏(120)相互紧靠第二储碗位两侧。

9.根据权利要求8所述的储碗机器人，其特征在于，第一弹性组件(714)和第二弹性组件(724)分别为第一弹簧和第二弹簧；

所述第一弹簧设置于第一左围栏(21)和第一右围栏(22)之间，且第一弹簧两端分别连接第一左围栏(21)和第一右围栏(22)，在自然状态下，所述第一弹簧的弹簧力同时拖拽第一左围栏(21)和第一右围栏(22)相互并拢，使第一左围栏(21)和第一右围栏(22)相互紧靠第一储碗位两侧；

所述第二弹簧设置于第二左围栏(110)和第二右围栏(120)之间，且第二弹簧两端分别连接第二左围栏(110)和第二右围栏(120)，在自然状态下，所述第二弹簧的弹簧力同时拖拽第二左围栏(110)和第二右围栏(120)相互并拢，使第二左围栏(110)和第二右围栏(120)相互紧靠第二储碗位两侧。

10.一种补碗车，其特征在于，包括：车架、第二左围栏(110)和第二右围栏(120)；

车架设置第二储碗位，所述第二储碗位两侧设置可以相对和相背移动的第二左围栏(110)和第二右围栏(120)，其中，所述第二左围栏(110)和第二右围栏(120)之间形成供碗具进出的过碗口A。

11.根据权利要求10所述的补碗车，其特征在于，所述第二左围栏(110)设置第二左间隙d，所述第二右围栏(120)设置第二右间隙d1，所述第二左间隙d和第二右间隙d1对齐，其中，第二左间隙d和第二右间隙d1正对第二储碗位。

12.根据权利要求10或者权利要求11所述的补碗车，其特征在于，还包括：第二弹性组件(724)；

在自然状态下，所述第二弹性组件(724)的弹力作用于第二左围栏(110)和第二右围栏(120)，使第二左围栏(110)和第二右围栏(120)相互紧靠第二储碗位两侧。

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